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1、目录第一部分概述第二部分安全第三部分机上电气设备和电气控制设备第四部分抓棉机的调试第五部分操作信息、故障信息与故障处理第一部分概述：FA006C型抓棉机是FA006型系列抓棉机第二部分安全）抓棉机是按照程序运动的设备，必须指定专人负责和操作，第三部分机上电气设备和电气控制设备）电机号打手号打手覆盖带卷绕抓棉臂升降抓棉机小车行走抓棉臂压棉罗拉转塔旋转打手电动推杆）行程开关2抓棉臂上升碰上减速，抓棉臂抓棉小车向前行驶碰上停止10转塔区区碰上减速11转塔区区碰上停止同时压紧罗拉电机换向12转塔区区碰上减速13转塔区区碰上停止，同时压紧罗拉电机换向）接近开关10 抓棉小车行驶中X坐标的校准B11 抓棉
2、臂离合器检测B12 打手电动推杆上限B13 打手电动推杆下限D) 制动器Y1 抓棉臂升降电机的制动Y2 抓棉小车行走的制动Y3 转塔旋转电机的制动E) 光电编码器B1 抓棉小车行走中X坐标计数B2 抓棉臂升降行驶中Y坐标计数D）电气控制柜：FA006C-D0100控制抓棉机的所有动作，驱动抓棉机的各类电机G) 电气操作台：FA006C-D0200操纵抓棉机的平台，设定参数，观察抓棉机的各类运行状态H)分线盒：FA006C-0300抓棉臂上的电气设备与电气控制柜的连接FA006C-0400抓棉小车上的电气设备与电气控制柜的连接站第四部分 抓棉机调试4.1 调试前的准备工作4.1.1 下列电气部件
3、按照电路图FA006C-D0000U，互连图FA006C-D0000H进行检查A)电气控制柜 FA006C-D0100B)电气操作台FA006C-D0200C)分线盒FA006C-D0300D)分线盒FA006C-D04004.1.2 检查内容A）对电气设备接到接线端子或接插件上是否松动，必要时可以重新紧固B)电气设备是否标识清楚，是否与图纸对应C）电气设备到各终端的接线的线号是否与图纸对应D) 对机上电气设备的接线对照图纸，确认是否一致。E) 对机上电动机的各项阻抗测量并记录在案，以备维修时参考。F) 编码器B1 B2的接线需要在通电前准确确定电源的正负极后再接上。4.2 通电步骤4.2.1
4、 通电前的准备A) 检查各电气设备连线接到终端是否接好，机械状态是否正常并得到负责设备人员的确认，非调试人员应撤离现场。检查电源电压是否正常。接地是否正确。B) 短接断路器Q2 、Q3、Q4、Q5、Q6的辅助触头。（注：调试完成后应拆除短接线）D) 拔掉电源插头X4。4.2.2 通电A)合上电源开关Q1，测量X4上的电压是否正确，如果正确插上X4插头。（禁止带电插拔）B)观察是否有异常现象，是否有漏电。如有异常现象或漏电应立即关掉电源Q1进行检查。C)合上断路器Q10,测量A3上的直流电压是否达到DC24V。D)观察电气操纵台上的显示器应出现画面，并在侧面的两个显示灯其中一个闪烁一个常亮。观察
5、电气柜中可编程控制器（PLC）上的指示灯RUN应亮（绿色）。4.3 调试4.3.1 测试4.3.1.1 按“测试”键，出现“测试操作”界面并确认为手动方式4.3.1.2 测试打手电机A)合上断路器Q2.B)按“打手”键，打手电机M1转动，松开按键后打手电机M1停止，并判断转向是否正确C)合上断路器Q3. D) 按“打手”键，打手电机M1、M2同时转动，松开按键后打手电机M1、M2停止并判断转向是否正确。4.3.1.3 测试抓棉机小车行驶A)测量编码器B1的接线端子，确认编码器的接线准确无误，接上编码器B1的接线。（注意：电源的正负极不能接错）B)合上断路器Q4、Q6。C)点动“向前”，根据图纸
6、FA006C-D0000上的规定方向，判断是否正确。D) 点动“向后”，根据图纸FA006C-D0000上的规定方向，判断是否正确。注： 点动“向前”或“向后”时间要短，只是判断行驶方向，如果时间过长将引起覆盖带卡住或其他故障，因为此时覆盖带的张力并没调好。E) 按“小车向前”同时调整收卷电位器R2,使小车在向前行驶中，覆盖带要有一定的张力，检测控制器A1的输出电压U、V、W应在360-380VAC之间，并记录在案。F) 按“小车向后”同时调整收卷电位器R1,使小车在向后行驶中，覆盖带要有一定的张力，检测控制器A1的输出电压U、V、W应在120-170VAC之间，并记录在案。G) 按下“小车向
7、前”键，小车将慢速向前行驶，3秒后将以正常速度向前行驶，观察小车行驶到前端碰行程开关S8，可编程控制器（PLC）上的I0.7指示灯将亮，此时小车应停止。H) 持续按下“小车向后”键，小车将慢速向后行驶，3秒后将以正常速度向后行驶，车行驶到后碰行程开关S6，可编程控制器（PLC）上的I0.6指示灯将亮，此时小车应停止。I) 在小车向前或向后行驶的过程中观察显示器的对应数字，向前为增加，向后为减小，以上抓棉机的手动调试需要仔细观察，对行程开关S6、S8的动作调整准确到位并得到负责机械和工艺人员的确认。4.3.1.4 测试抓棉机抓棉臂升降A) 测量编码器B2的接线端子，确认编码器的接线准确无误，接上
8、编码器B2的接线。B) 合上断路器Q5。C) 点动“上升”键，抓棉机升降电机M4启动，判方向是否正确断。D) 点动“下降”键，抓棉机升降电机M4启动，判方向是否正确断。E) 按“上升”键，观察抓棉臂向上升，当升到上端第一个碰块时，行程开关S2动作，可编程控制器（PLC）上的I1.3指示灯将亮，此时抓棉臂应转换成慢速，碰到第二个碰块时，行程开关S3动作，可编程控制器（PLC）上的I1.4指示灯将亮，此时抓棉臂应停止。F) 按“下降”键，观察抓棉臂慢速下降，当释放行程开关S2时，抓棉臂将转成快速下降，碰到行程开关S5将动作，可编程控制器（PLC）上的I1.4指示灯将亮，此时抓棉臂应停止。G) 持续
9、按“上升”或“下降”抓棉臂慢速上升或下降，3秒钟后快速上升或下降。在抓棉臂上升或下降过程中观察显示器的对应数字，应为上升数字增加，当升到上端第二个碰块时，行程开关S3动作，显示器对应数字应为“1630”，下降时数字减小。H) 以上抓棉机抓棉臂的手动调试需仔细观察，对行程开关S2、S3、S5的动作配合调整要准确，并得负责机械和工艺人员的确认。4.3.1.5测试抓棉机转塔旋转A) 点动“AB”键，根据图纸FA006C-D0000上规定的方向判断是否正确。B) 点动“BA”键，根据图纸FA006C-D0000上规定的方向判断是否正确。C) 按“转塔AB”键，观察转塔由A区向B区旋转，当转到B区后碰上
10、第一个碰块时，行程开关S10动作，可编程控制器（PLC）上的I1.0指示灯亮，此时转塔旋转转为慢速，碰上第二个碰块时，行程开关S11动作，可编程控制器（PLC）上的I1.5指示灯亮，此时转塔应停止。D) 按“转塔BA”键，观察转塔由B区向A区旋转，转塔快速旋转，当转到A区第一个碰块时，行程开关S12动作，可编程控制器（PLC）上的I1.1指示灯亮，此时转塔应转成慢速旋转，碰到第二个碰块时，行程开关S13动作，可编程控制器（PLC）上的I1.6指示灯亮，此时转塔应停止。E) 以上抓棉机的手动调试需仔细观察，对行程开关S10、S11、S12、S13的动作配合调整要准确到位，并得负责机械和工艺人员的
11、确认。4.3.1.6 安全链的调试A) 在测试当中，碰撞抓棉臂两侧挡板，行程开关A16、S17、S18、S19其中两个动作，碰撞抓棉臂小车四周挡板，行程开关S20、S21、S22、S23其中一个动作可编程控制器（PLC）上的I2.1指示灯亮，此时抓棉机无论在任何状态都将停止，在显示器上有相应的故障信息。B) 恢复在测试前短接的断路器Q2、Q3、Q4、Q5、Q6的辅助触点，使辅助触点起到保护作用，在通电的状况下抓棉机无论在任何状态下任意切断上述的断路器抓棉机都将停止，并在显示器上有相应的信息。C) 按“紧急停车”按钮抓棉机无论在任何状态下都将停车，并在显示器上有相应的信息。4.3.2 抓棉测试4
12、.3.2.1 术语A) 抓棉区： 抓棉机分成两个区，站在抓棉机出棉口方向左手为B区，右手为A区。B) 抓棉组： 每个抓棉区分成两个棉包组，A区分为A1棉包组、A2棉包组，B区分为B1棉包组、B2棉包组。C) 抓棉量： 抓棉机在正常抓棉时抓棉臂下降的量。D) 通用速度： 抓棉机在正常抓棉时抓棉小车的行驶速度。E) 分段速度： 在A去或B区的两个棉包组可分别设置两种速度。如：B区B1棉包组速度为通用速度V或分段速度L1-V1；B2区棉包组为通用速度V或分段速度L2-V2。F) 要棉信号： 抓棉机后续设备向抓棉机发出抓棉的信号，该抓棉机可接受两组要棉信号，即L1和L2。要棉信号与棉包组具有对应关系，
13、L1分别对应A1和B1棉包组，同时分别对应的抓棉速度为V或L1-V1；L2分别对应A2和B2棉包组，同时分别对应的抓棉速度为V或L2-V2。G) 对应不同的要棉信号和不同的抓棉速度电气操作台提供了下列输入端子：4.3.2.2抓棉机区，抓棉组的分布注：示图的标注尺寸具有前后左右（A区、B区）的对称性。4.3.2.3操作面板示意图A) 功能键：“0”“9”；“ENTER”；“ESC”；“文本”；“”、“”、“”、“”。B) 操作键:“自动”、“手动”、“开车”、“停车”、“打手”、“上升”、“下降”、“向前”、“向后”、“F1”、“F2”、“设置”、“校准”、“测试”、“复位”、“AB”、BA”、
14、“ ”、“ ”。C) 操作键在各个界面的使用介绍：4.3.2.1 开机A) 合上电源开关Q1，电气操作台的显示器显示欢迎画面：接通电源时灯常亮VER:2.0-2003-11版本号欢迎使用FA006C型往复式自动抓棉机通讯正常时灯闪烁按操作键继续！B) 调整显示器的亮度：按“F1”键亮度增加、按“F2”键亮度减小按复位键存储。4.3.2.5抓棉机基本参数设置按下“设置”键，切换到抓棉机基本参数设置画面：A) 选择方式：手动自动选择（范围：手动、自动）按下“自动”键，抓棉机基本参数设置界面手动-自动选择框值变为自动，按下“手动”键，抓棉机基本参数设置界面手动-自动选择框值变为手动。B) 通用速度V
15、：（范围15）1代表15米分钟；2代表13米分钟；3代表11米分钟;4代表9米分钟；5代表5米分钟；V为常速要棉抓棉小车的行走速度。若需把V改为3使用“”、“”、“”、“”键中相应的键将闪烁的光标移动到V框，按下“确认”键界面弹出对话框，按下“3”、“确认”即可完成。C) 分段速度L1V2：（范围15）1代表15米分钟；2代表13米分钟；3代表11米分钟;4代表9米分钟；5代表5米分钟；L1V2为L1变速要棉抓棉小车的行走速度。若需把L1V2改为5使用“”、“”、“”、“”键中相应的键将闪烁的光标移动到L1V2框，按下“确认”键界面弹出对话框，按下“5”、“确认”即可完成。D) 分段速度L2V
16、2：（范围15）1代表15米分钟；2代表13米分钟；3代表11米分钟;4代表9米分钟；5代表5米分钟；L2V2为L2变速要棉抓棉小车的行走速度。若需把L2V2改为5使用“”、“”、“”、“”键中相应的键将闪烁的光标移动到L2V2框，按下“确认”键界面弹出对话框，按下“5”、“确认”即可完成。E) A1抓棉量：（范围190单位：0.1毫米）A1抓棉量是抓棉机在A1棉包组正常抓棉时抓棉臂下降的量，若需把A1抓棉量修改为25，使用“”、“”、“”、“”键中相应的键将闪烁的光标移动到A1抓棉量框，按下“确认”键界面弹出对话框，按下“2”、“5”、“确认”即可完成。F) A2抓棉量：（范围190单位：0
17、.1毫米）A2抓棉量是抓棉机在A2棉包组正常抓棉时抓棉臂下降的量，若需把A2抓棉量修改为21，使用“”、“”、“”、“”键中相应的键将闪烁的光标移动到A2抓棉量框，按下“确认”键界面弹出对话框，按下“2”、“1”、“确认”即可完成。G) B1抓棉量：（范围190单位：0.1毫米）B1抓棉量是抓棉机在B1棉包组正常抓棉时抓棉臂下降的量，若需把B1抓棉量修改为15，使用“”、“”、“”、“”键中相应的键将闪烁的光标移动到B1抓棉量框，按下“确认”键界面弹出对话框，按下“1”、“5”、“确认”即可完成。H) B2抓棉量：（范围190单位：0.1毫米）B2抓棉量是抓棉机在B2棉包组正常抓棉时抓棉臂下降
18、的量，若需把B2抓棉量修改为17，使用“”、“”、“”、“”键中相应的键将闪烁的光标移动到B2抓棉量框，按下“确认”键界面弹出对话框，按下“1”、“7”、“确认”即可完成。I) 文本选择： 在显示屏的任何界面中，按“文本”键，界面自动转换：中文英文中文。4.3.2.6 确认棉包组的长度和高度A) 按下“测试”键切换到“测试操作”画面。如果需测试B区棉包而抓棉臂不在B区，可利用“AB”将其旋转到B区。在显示界面中出现B的字样。B) 使用“向前”或“向后”键将抓棉小车移动至B1棉包组棉包近端，使用“”、“”、“”、“”键中相应的键将闪烁的光标移动到下图B1-L处，连续按两次“确认”键，B1区棉包组
19、棉包近端的数据输入到B1-L。同样的办法使B1棉包组棉包远端的数据输入到B1-L。C) 使用“向前”或“向后”键将抓棉小车移动至B1棉包组，使用“下降”键使抓棉臂下降到棉包上面合适的位置，使用“”、“”、“”、“”键中相应的键将闪烁的光标移动到下图B1-H处，连续按两次“确认”键，B1棉包组棉包高度的数据输入到B1-H。D) 其他棉包组的测试重复上述步骤。如果测试成功显示界面将显示“A1”、“A2”或“B1”、“B2”。否则显示界面将显示“NO”。4.3.2.7 抓棉机打手摆动A) 按“校准”键，显示屏显示“打手摆动校准”界面。首先确认为手动方式，按“F1”键或“F2”键，观察抓棉臂打手将按不
20、同的方向来回摆动，碰到霍尔开关S12或S13电动推杆将停止。摆动的方向取决电动推杆上下移动。根据机械人员的要求调整电动推杆上下移动的距离即移动行程开关S12的上限或移动行程开关S13的下限。B) 显示屏显示“抓棉机打手摆动”界面介绍：4.3.2.8 抓棉机小车校准A) 按“校准”键，显示屏显示“小车校准”界面。首先确认为手动方式，按“向后”键，小车向后行驶碰到行程开关S6，小车调整并复零。B) 持续按“向前”键，小车向前行驶，当行驶到行程开关B10时校准值将自动进入。C) 校准的作用：在自动方式下，小车在行驶中只要碰到行程开关B10时校准值将自动进入，达到校准的作用。D) 显示屏显示“抓棉机打
21、手摆动”界面介绍：4.3.2.9 抓棉机自动抓棉的操作A) 首先抓棉机必须处在正常和安全的状态下，确认无误后接通主电源Q1。B) 抓棉臂所在的抓棉区已成功测试至少一组棉包。C) 按“设置”键，按工艺要求设置棉包组的“抓棉量”，“通用速度”。如必要可设置“分段速度”。D) 按“开车”键，将在显示屏中出现“抓棉机监控”界面，同时出现已成功测试的棉包组信息界面，如“请确认：B1-L”，请按“ENTER”键确认。E) 按“开车”键，抓棉机将处在开车状态，等待要棉信号。F) 得到要棉信号后，抓棉机将自动开始抓棉。G) 要棉信号停止，抓棉机将处在开车状态，等待下一次要棉信号。H) 在抓棉过程中碰到行程开关
22、S5，抓棉臂抬起，抓棉机停止工作。调节行程开关S5，即调节了抓棉臂离地面的距离。I) 按“停车”键，抓棉机将处在停车状态。如需在另外一个区抓棉重复上述步骤：即转动抓棉臂到另外一个区；设置参数；测试棉包组。如设置参数和棉包组位置不变，只需设置棉包组的高度即可转到抓棉机自动抓棉的操作。J) “抓棉机监控”界面的介绍：（仅以抓棉臂在B区，B1棉包组检测有效为例）。第五部分 操作信息、故障信息与故障的处理5.1 操作信息A) 在操作抓棉机的过程中显示界面将出现诸多信息，这些信息将有助于帮助准确操作抓棉机。B) 信息内容，诠释：信息内容诠释本界面，不能此操作抓棉机各种操作键对应各自的操作界面，否则无效。
23、请正确的测试B区棉包抓棉臂已在B区，但B区没有有效检测的棉包组。请正确的测试A区棉包抓棉臂已在A区，但A区没有有效检测的棉包组。停车后方可转换为手动此操作只有在停车后才可操作。转塔定位检查：S11、S13行程开关S11、S13的位置不对或失灵。抓棉臂在A区检查行程开关S13；抓棉臂在B区检查行程开关S11。没有开车，不能此操作在监控界面，“上升”、“下降”操作只有在开车后才可操作。不能确定抓棉区抓棉臂即不在A区也不在B区，无法操作“开车”键。手动方式不能操作在手动方式不能进行“开车”操作。自动方式不能操作在开车时不能进行“测试”、“校准”操作，但界面可以弹出。请确认：A1-L1转到监控界面弹出
24、，A1棉包组测试成功，可进行L1路的抓棉。请确认：A1-L1 A2-L2转到监控界面弹出，A1棉包组测试成功，可进行L1路的抓棉。转到监控界面弹出，A2棉包组测试成功，可进行L2路的抓棉。请确认：B1-L1转到监控界面弹出，B1棉包组测试成功，可进行L1路的抓棉。请确认：B1-L1 B2-L2转到监控界面弹出，B1棉包组测试成功，可进行L1路的抓棉。转到监控界面弹出，B2棉包组测试成功，可进行L2路的抓棉。请确认：B2-L2转到监控界面弹出，B2棉包组测试成功，可进行L2路的抓棉。请确认：A2-L2转到监控界面弹出，A2棉包组测试成功，可进行L2路的抓棉。B1区问题要棉信号无效按“开车”键弹出
25、，L1路要棉信号无效，因为B1棉包组测试无效。A1区问题要棉信号无效按“开车”键弹出，L1路要棉信号无效，因为A1棉包组测试无效。B2区问题要棉信号无效按“开车”键弹出，L2路要棉信号无效，因为B2棉包组测试无效。A2区问题要棉信号无效按“开车”键弹出，L2路要棉信号无效，因为A2棉包组测试无效。小车故障检查：S6或S8在开车的状态下，抓棉小车碰到行程开关S6或S8。检查行程开关S6、S8和抓棉小车编码器B1是否正常。转到手动或停车出现此信息后停车检查或转到手动调整。检查：S6、S8的定位在开车的状态下，行程开关S6或S8出现故障，检查行程开关S6、S8的定位是否准确。5.2 故障信息A) 在
26、抓棉机运行过程中显示界面在出现故障时将会显示出信息，这些信息将有助于帮助正确排除故障。B) 出现故障时将会弹出故障显示界面。C) 故障显示界面介绍：000 抓棉臂挡板检查：001 S16S19002 小车挡板检查：003 S20S23004 紧急停车检查：K1005 S31.Q2Q6006 A2.F1F3 发 现 故 障D) 故障信息内容、原因和处理方法：信息内容原因处理方法抓棉臂挡板检查：S16-S19A）棉包阻挡抓棉臂；B）人为原因拍碰抓棉臂挡板；A）检查抓棉臂的高度是否合适；B）核实拍碰原因后，按“复位”键继续操作；小车挡板检查：S20-S23A）意外原因碰到保险挡板；B）人为原因踢碰保
27、险挡板；A）检查小车编码器、限位开关。B）核实踢碰原因后，按“复位”键，继续操作。紧急停车检查：K1、S31、Q2-Q6、A2、F1-F3A）Q2-Q6对应的电机过载；B）S31操作紧急停车按钮；C）A2变频器故障；A）核实过载原因；B）核实操作紧急停车按钮原因，检查机器是否正常，机器是否安全；C）请专业人员检查变频器；抓棉臂离合器：B11抓棉臂上下限位开关S3、S5失灵调整限位开关S3、S5的位置或更换认真检查报警原因，故障解除后按复位键所有界面上的故障已经消除按“复位”键，继续操作。5.3故障的处理A) 抓棉机在使用过程中出现故障应停车并关掉电源检查，有电气专业人员在确认安全的情况下再进行
28、故障排除工作。B) 在抓棉机已正常运行过的情况下出现故障应按下面的步骤检查：操作的错误接线松动行程开关或接近开关定位不准确元器件损坏机械故障程序有缺陷。C) 抓棉机在使用过程中出现故障应仔细对照电路图：FA006C-D0000U判断故障发生在哪部分。D) 抓棉机在使用过程中出现故障应仔细分清是机械故障还是电路故障，如果是机械故障必须请机械人员到场排除。E) 如果确认程序有缺陷，请与厂家联系。F) 元器件损坏请按明细表FA006C-D0000MX、FA006C-D0100MX、FA006C-D0200MX进行更换。G) 在查不出故障原因时，请按说明书：4.3.1测试章节，重新测试，将结果告诉厂家
29、。H) 常见故障的现象、原因及解决办法见下表：现象原因解决办法按完操作键机器无反应或反应慢操作面板触摸键接触不好A）用力不当；B）更换显示屏通讯灯不闪烁通讯故障检查通讯线抓棉臂下降不准A）编码器B2故障；B）编码器的连轴器松动；A）检查编码器或更换；B）重新调整连轴器或更换；在抓棉过程中，小车冲过测试的抓棉区。A）编码器故障；B）校准接近开关B10故障；C）校准数据错误；A）检查小车的编码器B1；B）检查校准接近开关B10；C）停车后重新校准小车；在抓棉过程中，离棉包底部太高就停止抓棉。行程开关S5定位太高；重新调整行程开关S5； 覆盖带卡住A）收、放卷电压不准确；B）控制器A1故障；C）继电器K20故障；A）重新校准收、放卷电压；B）检查控制器A1或更换；C）检查继电器K20或更换；在抓棉过程中，小车调整抓棉。小车在行驶中碰到了行程开关S6、S8检查行程开关S6、S8的定位 抓棉臂升降不正确 行程开关S3、S2的配合故障重新调整行程开关S3、S2;上升时先碰S2抓棉臂减速，再碰S3抓棉臂停止；下降时先松S3抓棉臂慢速下降，再松S2抓棉臂快速下降在抓棉过程中，小车X坐标复零小车在行驶中碰到了行程开关S6或道轨上有障碍物。调整行程开关S6的定位，清除道轨上的障碍物。
