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1、宁XX大学毕业设计(论文)灯壳冲压上下料机械手所在学院专 业班 级姓 名学 号指导老师 年 月 日摘 要机械手是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。本课题拟开发的物料液压机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高温危险区进行作业，。关键词：机械手, 液压机械手，灯壳冲压，提升全套图纸，加153893706AbstractA robot is a new ty
2、pe of device development in mechanization and automation of the production process, an automated device has a gripping and moving the workpiece functional use. Robot can replace humans, the risk of repeating the boring work to complete, improve labor productivity, reduce human labor intensity. The d
3、evice covers the position control programmable control technology, detection technology. The subject material to be developed hydraulic robot can pick and place objects in space, flexible operation, change the relevant parameters according to changes in the movement of the workpiece and the process
4、requirements at any time, you can replace the manual operation in high temperature danger zone.Keywords: robot, hydraulic manipulator, light shell stamping, upgrade目 录摘 要IIAbstractIII目 录IV第1章 绪论11.1课题背景及目的11.2 本课题研究的目的和意义21.3 液压机械手概念21.4 国内液压机械手的研究2第2章 灯壳冲压上下料液压机械手设计要求与方案42.1 液压机械手设计要求42.2 基本设计思路42.
5、2.1 系统分析42.2.2 总体设计框图42.2.3 液压机械手的基本参数52.3 液压机械手结构设计52.4 机械手材料的选择52.5机械臂的运动方式62.6 液压机械手驱动方式的选择62.7 动作要求分析72.8 液压机械手结构及驱动系统选型7第3章 机械手机械部分的设计计算83.1 手部结构83.1.1 端执行器的要求83.1.2 手爪的分类和选取83.2 机械手手爪设计计算93.2.1 手爪的力学分析93.2.2 夹紧力及驱动力的计算103.3 夹紧液压缸的设计103.4 手爪夹持范围计算123.5 机械手手爪夹持精度的分析计算133.6 弹簧的设计计算143.7升降方向设计计算17
6、3.7.1 初步确系统压力173.7.2 升降液压缸计算173.7.3 活塞杆的计算校核193.7.4 液压缸工作行程的确定203.7.5 活塞的设计213.7.6 导向套的设计与计算213.7.7 端盖和缸底的计算校核223.7.8 缸体长度的确定233.7.9 缓冲装置的设计233.7.10 液压缸的选型233.8 水平方向设计计算253.8.1 水平方向计算253.8.2 液压缸的选型253.9机身结构的设计校核273.10 螺柱的设计与校核273.11 绘制液压系统图29第4章 液压集成块的设计304.1块式集成的结构314.2块式集成的特点314.3块式集成液压控制装置的设计324.
7、4 计算和选择液压元件354.5 液压系统性能的验算36总结37参考文献38致 谢39第1章 绪论1.1课题背景及目的由于现代科学技术的发展，在工业生产和日常生活中，液压机械手技术得到了广泛的应用。智能型液压机械手的研究是近年来科学家同意致力的方向。式液压机械手的人体模型，它可以模拟各种人类行为和人类的外部特征。未来的液压机械手的管家将不是梦想。根据不同的液压机械手的结构，液压机械手可以分为各种各样的。轮式移动机械手，履带式液压机械手，机械手，行走液压机械手等。值得一提的是，行走液压机械手，他是近年来类机的一个重要研究成果。移动它最喜欢的动物甚至人类交谈。这是一个非常复杂的自动化程度很高的运动
8、。与传统的轮式和履带式液压机械手相比，对环境的适应性。在工作空间很小，在崎岖的道路上，楼梯等。不久的将来，这项技术将被广泛使用。在研究中，液压机械的生产，对液压机械手设计的计算机模拟中的应用是一个非常重要的过程。包括零件建模，装配液压机械手的仿真，与运动仿真。通过仿真，设计师可以观察各机构的运动非常直观，知道没有干扰；可以了解各部件的受力，不同的模拟数据。该方法大大降低了开发时间和成本。在学校的毕业设计是机械设计制造及其自动化专业学习的最后一个环节，学习在大学四年的继续深化和检验，具有实践性和综合性，是不是一个单一的其他替代方案，通过毕业设计可以提高综合能力的培养，是要去上班，提高实际工作能力
9、起着非常重要的作用。为了实现以下目标：（1）基本理论，基本知识和基本技能的综合运用，提高分析和解决实际问题的能力。（2）接受全面的培训工程师必须，提高实际工作能力。为调查研究，文献和数据收集和分析能力；设计和开发测试计划能力；设计，计算和绘图能力的提高；总结和撰写论文的能力。（3）的综合素质和实践能力的测试。1.2 本课题研究的目的和意义（1）通过对的设计使我们得到对所学相关课程的综合训练；（2）传统的配料以人为主体，而人的操作总是有失误的，并不如机器可靠。本设计，自动上料系统效率高，反应快，确保高质量进行工作。（3）本设计的主要任务是通过自动送料系统送到别的地方传统夹紧机构对加工时的干涉太大
10、，对生产量影响较大，设计一款新的夹紧机构，使得加工时间缩短，加工精度得到保证，生产量得到提高。1.3 液压机械手概念目前，工业机械手的概念，世界是不统一，分类是不一样的。国际标准化联合国最近采用了美国机械手协会定义了工业机械手的组织：工业机械手是一种可编程的多功能操作装置，可以改变行动计划，完成各种工作，主要用于材料处理，工件传送。液压机械手（机械手）是一台自动执行工作。它是一个产品的控制理论，先进的集成机械电子，计算机，材料和仿生。在工业，医学，农业，建筑业甚至军事等领域中均有重要的应用。液压机械手是一种有代表性的，机械的和电子控制系统，自动化程度高的生产工具，在近50年的发展。在制造业中，
11、液压工业机械手技术已经得到了广泛的应用。这是一个高的自动化程度，改善劳动条件，保证产品质量和提高工作效率，发挥了非常重要的作用。可以说，他是现代工业的技术革命。执行系统一般包括手，腕，臂，底座，一个主要的运动系统。主要由液压机械手执行系统，驱动系统和控制系统三部分。手抓（或吸附，控股）和松开工件或工具的部分，由手指（或吸收），驱动元件和驱动元件。1.4 国内液压机械手的研究工业液压机械手的应用在日本有着悠久的历史。在七十年代当工业液压操纵器，然后经过十年的发展，已在工业液压机械手八十年代流行。他们的年工业产值迅速增加。1980达到一千亿日元，1990至六千亿日元。在2004达到了一兆和八千五百
12、亿日元。这表明工业液压机械手在提高生产效率的重要性。在国际上，各个国家都实现了工业液压机械手的重要性。因此，工业液压机械手订单锐减。相比于2003 2002百分之十的增长的订单。然后工业液压机械手的需求量仍在上升。从2001到2006，超过90000的全球经济增长中的订单。7%的平均年增长率。国际工业液压机械手的发展方向：液压机械手涉及多学科、多领域的知识。包括：计算机，电子，控制，人工智能，传感器，通信和网络，控制，机械等。液压机械手的发展离不开主题。正是由于各学科整合的相互作用，创建一个自动化程度高，其。随着科学技术的进步，在液压机械手的应用范围越来越广泛；技术越来越高，功能更强大。它是液
13、压机械手的研究向小型化发展。液压机械手将更多地进入人们的日常生活。总的发展趋势是模块化，标准化，智能化。广泛应用于工业液压机械手，以提高质量和生产力，产品安全人员安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高生产效率，节约原材料的消耗，降低了生产成本，具有非常重要的作用。广泛应用于工业液压机械手的以人为本的原则，它的出现使人们的生活更方便、美好。液压机械手工业是一个大型高新技术工业计算机，后车。现代军事工业，液压机械发展的市场前景是非常好的。从第二十世纪起，液压机械行业的稳步增长。在第二十世纪九十年代，液压机械产品的开发和快速增长，年均增长率超过百分之十。在2004到百分之二十的记录。亚洲液压机械手的
14、更多需求，年增长率高达百分之四十三。经过40年的发展，应用工业液压机械手的许多领域。生产中使用最广泛的液压机械手。如制造焊接，热处理，表面涂层，加工，装配，测试和仓库，毛（冲压，压铸，锻坯等）等操作，代替人工操作的液压机械手，极大地提高了生产效率。第2章 灯壳冲压上下料液压机械手设计要求与方案2.1 液压机械手设计要求设计一种液压机械手,用于灯壳冲压上下料机械手,可上升下降,可左右旋转,可手部伸长缩短,可夹持工件.2.2 基本设计思路2.2.1 系统分析该机械手是实现生产过程自动化，提高劳动生产率的有力工具。为了在生产过程实现自动化，机械化，自动化的综合技术经济分析的需要，从而判断是否适当的机
15、械手。以完成机械手的设计，一般都要先做以下工作：（1）根据使用场合的机械手机械手的，明确的目标和任务。（2）机械手的工作环境分析。（3）对系统要求的分析，确定了机械手和方案的基本功能，如自由度的数目，机械手的运动速度，定位准确，抓住重。此外，根据抓斗液压质量，形状，尺寸和批量生产，以确定的形式和机械手的位置和握力的大小。在这方面，我分析如下：（1）为手材料液压机械设计问题，机械手是物料输送机械手。虽然机械手的使用场合，也非常广泛，涉及到材料的状态，环境因素的作业线，比我的知识和能力，我选择了材料液压机械手的小对象处理非生产线。（2）由于机械手我选择的是材料的液压机械手，小对象处理非生产线。因此
16、，系统的工作环境下，机械厂，准确度高，故障率低，速度。2.2.2 总体设计框图图2 总体设计框图如图2为总设计框图，说明如下：(1) 控制系统：任务是根据机械手的作业指令程序和传感器反馈回来的信号，控制机械手的执行机构，使其完成规定的运动和功能。主要设计目标为CPU的选择，CPU程序的编写调试等。(2) 驱动系统：驱动系统工作的驱动装置。(3) 机械系统：包括机身、机械臂、手腕、手爪。需要确定其自由度、坐标形式，并计算得出具体结构。(4) 感知系统：即传感器的选择及具体作用。2.2.3 液压机械手的基本参数1. 机械手的最大液压物料的重量是它的主参数。2. 运动速度直接影响机械手的动作快慢和机
17、械手动作的稳定性，所以运动速度也是是物料物料液压机械手的一个主要的基本参数。设计速度过低的话，会无法满足机械手的动作功能，限制机械手的使用范围。设计的速度过高又会加重机械手的负载并影响机械手动作的平稳性。 3. 伸缩行程和工作半径是决定机械手工作范围及整机尺寸的关键，也是机械手设计的基本参数。3.定位精度也是机械手的主要基本参数之一。机械手精度太低，就完成不了功能，精度太高又意味着成本的增加。综合考虑，该物料液压机械手的定位精度设定定位精度0.3mm。物料液压机械手的各个部分的基本参数可以由上面已经知道的物料液压机械手各关节的行程和时间分配来决定。2.3 液压机械手结构设计根据所设计的机械手的
18、运动方式：机械臂的转动，机械臂的升降。根据上文所说的，机械手按照坐标的分类情况，选择圆柱坐标式机械手更为妥当。2.4 机械手材料的选择机械手的材料应根据手臂的工作条件，满足机械手的设计和制造要求。从设计思想，机械臂完成各种运动。因此，对材料的要求是为移动部件，它应该是轻质材料。另一方面，手臂振动经常的运动过程中，这将大大减少它的运动精度。所以在材料的选择上，综合考虑的质量，刚度，阻尼的需要，从而有效地提高了机械臂的动力学性能。此外，机械手选材料和不同材料的一般结构。机械手是一种伺服机构，受控制，必须考虑其可控性。在臂的材料选择，可控性和可加工性的材料，结构，质量性能的考虑。总之，选择一个机械臂
19、的材料，应考虑强度，刚度，重量轻，弹性，耐冲击，外观和价格等因素。这里有几个机械手使用的材料：（L）的高强度钢，碳素结构钢和合金结构钢：这类材料的强度，特别是合金结构钢的强度增加了4 5倍，弹性模量，抗变形能力，是最广泛使用的材料；（2）铝，铝合金等轻合金材料的共同特点是重量轻，弹性模量E的小，但材料的密度小，与EP比值还与钢相比；（3）陶瓷：陶瓷材料具有良好的质量，但易碎，但处理不好，接头需要特殊的设计与金属零件。然而，日本已开发ARM陶瓷机械手用于高速机械手的样品；从机械手设计的角度来看，不需要负载能力在材料的选择，也不需要高弹性模量和抗变形能力，除了要考虑到材料成本，加工和其他因素。在各
20、种因素的措施，结合铝合金的初步选择的工作条件，如机械臂组件。2.5机械臂的运动方式机械手的运动形式有五种常见的SCARA型，直角坐标式极坐标型，联合型和圆柱坐标。根据运动形式的选择主要运动参数为基础的结构设计。一种运动形式以满足不同生产工艺的需要，可以采用不同的结构。选择表格的具体位置，必须根据操作要求，工作地点，和液压工作中心线方向的变化，比较和选择。这种机械手的定位2个肩关节和肘关节的1，2或3手腕方向。其中，绕垂直轴肩，另一个肩斜度。肩关节的两个正交轴。平行于第二轴肩关节，考虑到机械手的工作特点，这就要求动作灵活，具有较大的工作空间，结构紧凑，占用空间小，关节式机械手的选择。如图所示。这
21、种配置，动作灵活，工作空间大，干涉仪的最小空间机械臂操作，结构紧凑，占地面积小，关节相对运动部位易密封与防尘。但这种机械手运动学逆解比较复杂，难以确定的端元；态度不够直观，并在控制，计算量比较大。图3 常见的运动方式2.6 液压机械手驱动方式的选择机械手使用的驱动方式主要有液压驱动，液压驱动和电机驱动的四种基本形式。但是，与液压传动相比，低功耗，能源，液压传动结构相对简单的速度不易控制，精度不高。油马达驱动能量是简单，速度和位置精度高，使用方便，低噪音，高速变化的机制，高效，灵活的控制。液压驱动的特点是功率大，结构简单，省去了减速装置，响应速度快，精度高。但需要有液压源，但也容易漏气。首先，我
22、会选择驱动电机，但考虑到纯机械结构的机械手的运动并不能达到理想的传播效果。如果你使用液压或液压传动机械臂的旋转，必须与回转液压或旋转液压缸，结构比较复杂，不利于设计。改进后的方案，将驱动方式分为两个部分。其机械臂伸缩，升降机械手抓抓，采用液压驱动方式。2.7 动作要求分析动作一：送 料动作二：预夹紧动作三：手臂上升动作四：手臂旋转动作五：小臂伸长动作六：手腕旋转 预夹紧 手臂上升 手臂旋转 手臂伸长 手臂转回 手腕旋转 图2.2 液压机械手动作简易图2.8 液压机械手结构及驱动系统选型本课题所设计的液压机械手为通用型的液压机械手，其中坐标系为圆柱坐标系结构。驱动系统选用油马达驱动和液压驱动，油
23、马达驱动用于机座的旋转和手臂的上下移动，液压驱动用于手臂的伸缩和液压机械手的夹取和翻转3。第3章 机械手机械部分的设计计算3.1 手部结构四自由度气动机械手采用夹持式手部结构，由手爪和传力机构所组成。其传力结构形式多样，有楔块杠杆式、滑槽杠杆式、连杆杠杆式、齿轮齿条平行连杆式、左右旋丝杠平移型10，本设计采用滑槽杠杆式的传力机构。3.1.1 端执行器的要求（1）不论是夹持或是吸附，末端执行器需具有满足作业要求的足够的夹持力和所需的夹持位置精度。（2）应尽可能使末端执行器结构简单，紧凑、重量轻，以减轻手臂的负荷。专用的末端执行器机构简单，工作效率高，而能完成多种作业的万能末端执行器可能具有结构复
24、杂、费用昂贵的缺点，因此提倡设计可快速更换的系列化、通用化专用末端执行器10。3.1.2 手爪的分类和选取工业机器人中应用的机械式夹持器多为双指手爪式，按其手爪的运动方式可分为平移型和回转型。回转型手爪又可分为单支点回转和双支点回转型，按夹持方式可分为外夹式和内撑式，按驱动方式有电动、液压和气动三种。回转型夹持器结构较简单，但当所夹持的工件直径有变化时，将引起工件的轴心偏移。这个偏移量称为夹持误差。平移型夹持器，工件直径的变化不影响其轴心的位置，但其架构复杂，体积大，制造精度要求高。当设计机械式夹持器式，在满足工件定位精度要求的条件下，尽可能采用结构较简单的回转型夹持器。10结合机械手设计任务
25、书中要求：手爪开合角为60度，且能够抓取重约1kg的圆柱形铁质工件。所以本设计采用双支点回转型滑槽杠杆式手爪。3.2 机械手手爪设计计算3.2.1 手爪的力学分析下面对其基本结构进行力学分析：滑槽杠杆，如图3-1为常见的滑槽杠杆式手部结构。图3-1 滑槽杠杆式手部结构、受力分析1手指 2销轴 3杠杆= （3-1）式中： 驱动力；夹紧力；手指的回转支点到对称中心的距离；手指长度；工件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点的夹角。由分析可知，当驱动力一定时，角增大，则夹紧力也随之增大，但角过大会导致拉杆行程过大，以及手部结构增大，因此最好=。3.2.2 夹紧力及驱动力的计算 手指加在工件上的夹紧力，是
26、设计手部的主要依据。必须对大小、方向和作用点进行分析计算。一般来说，需要克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化的惯性力产生的载荷，以便工件保持可靠的夹紧状态。 （1）手指对工件的夹紧力可按公式计算： （3-2）式中: 安全系数，通常1.22.0； 轴向力； V形手抓的开合角；工件和手抓间的摩擦系数；计算：设a=10mm,b=30mm, =，求夹紧力和驱动力 。设K=1.5，0.3根据公式，将已知条件带入得： （2）根据驱动力公式得： 由于实际采用的液压缸驱动力大于计算，把手抓的机械效率考虑在内，一般取。（3）取 （3-3）3.3 夹紧液压缸的设计（1）液压缸工作压力的确定由表3-1取液
27、压缸工作压力表3-1 液压负载常用的工作压力负载F/N50000工作压力p/MPa57（2）液压缸内径和活塞杆直径的确定可由下式推算出液压缸的内径D： （3-4） 预设活塞杆直径d=0.5D,液压缸工作压力P=0.4MPa,根据机械设计手册液压传动分册P22-125，选取液压缸内径为：D=32mm。可以得出活塞杆内径为:d=0.5D=320.5=16mm，选取d=14mm。（3）缸筒壁厚和外径的设计缸筒直接承受压缩空液压力，必须有一定厚度。一般液压缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式计算: （3-5）式中， 缸筒壁厚，(mm)； 液压缸内径，(mm)； 液压缸试验压力，
28、一般取（Pa）；液压缸工作压力 （Pa）；缸筒材料许用应力（Pa）。本设计手爪夹紧液压缸缸筒材料采用为:铝合金ZL1060,=3MPa代入己知数据，则壁厚为:取，则缸筒外径为: （4）手部活塞杆行程长L计算活塞杆的位移量S可推得：S （3-6）液压缸的活塞行程与其使用场合及工作机构的行程比有关。多数情况下不应使用满行程，以免活塞与缸盖相碰撞，尤其用于夹紧等机构。为保证夹紧效果，必须按计算行程多加的行程余量11。 （3-7）故液压传动手册圆整为。（5）手爪部分总质量估算： （3-8）其中：手爪部分和活塞杆材料采用45钢，缸筒和端盖连接材料采用铝合金ZL106查相关手册可得， 45号钢密度为 ；
29、ZL1060的密度为 。手爪部分总质量约为 ：3.4 手爪夹持范围计算为了保证手爪张开角为，活塞杆运动长度为27mm。（a）手爪最小夹持半径 （b）手爪最大夹持半径图3-2 手爪张开示意图手爪夹持范围的计算，手指长30mm，当手抓没有张开角的时候，如图3-2（a）所示，根据机构设计，它的最小夹持半径=10，当张开时，如图3-2（b）12所示，最大夹持半径计算如下：机械手的夹持半径从。3.5 机械手手爪夹持精度的分析计算机械手的精度设计要求工件定位准确,抓取精度高,重复定位精度和运动稳定性好,并有足够的抓取能力。机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决于机械手的定位精度（由臂部和腕部
30、等运动部件来决定），而且也于机械手夹持误差大小有关。特别是在多品种的中、小批量生产中，为了适应工件尺寸在一定范围内变化，一定要进行机械手的夹持误差计算。图3-3 手爪夹持误差分析示意图该设计以棒料来分析机械手的夹持误差精度。机械手的夹持范围为10mm26mm。一般夹持误差不超过1mm,分析如下：工件的平均半径： （3-9）手指长,取V型夹角偏转角按最佳偏转角确定： （3-10）计算 ： （3-11）当时带入有：所以夹持误差满足设计要求。3.6 弹簧的设计计算选择弹簧按照压缩条件，选择圆柱压缩弹簧。如图3-4所示，计算过程13如下。图3-4 圆柱螺旋弹簧的几何参数（1）选择硅锰弹簧钢，查取许用切
31、应力（2）选择旋绕比C=8，则 （3-12）（3）根据安装空间选择弹簧中径D=22mm，估算弹簧丝直径 （4）试算弹簧丝直径 （3-13）取3mm。（5）根据变形情况确定弹簧圈的有效圈数： （3-14） 选择标准为，弹簧的总圈数圈（6） 最后确定：，（7） 对于压缩弹簧稳定性的验算对于压缩弹簧如果长度较大时，则受力后容易失去稳定性，这在工作中是不允许的。为了避免这种现象压缩弹簧的长细比，本设计弹簧是2端自由，根据下列选取： 当两端固定时，,当一端固定；一端自由时，；当两端自由转动时，。弹簧，因此弹簧稳定性合适。（8） 疲劳强度和应力强度的验算。对于循环次数多、在变应力下工作的弹簧，还应该进一步
32、对弹簧的疲劳强度和静应力强度进行验算（如果变载荷的作用次数，或者载荷变化幅度不大时，可只进行静应力强度验算）。现在由于本设计是在恒定载荷情况下，所以只进行静应力强度验算。计算公式： （3-15） 选取1.31.7（力学性精确能高） （3-16）经过上式校核，弹簧满足要求。 以上对机械手的手部和手爪进行了设计，并且对夹紧液压缸进行了选取计算，对夹持范围和夹持精度进行了计算，最后对弹簧强度进行了校核，符合使用要求。3.7升降方向设计计算3.7.1 初步确系统压力表3-1 按负载选择工作压力1负载/ KN50工作压力/MPa1.25，满足最低速度的要求。2.活塞杆强度计算： 90mm （4-4）式中
33、 许用应力；（Q235钢的抗拉强度为375-500MPa，取400MPa，为位安全系数取5，即活塞杆的强度适中）3活塞杆的结构设计 活塞杆的外端头部与负载的拖动油马达机构相连接，为了避免活塞杆在工作生产中偏心负载力，适应液压缸的安装要求，提高其作用效率，应根据负载的具体情况，选择适当的活塞杆端部结构。4.活塞杆的密封与防尘活塞杆的密封形式有Y形密封圈、U形夹织物密封圈、O形密封圈、V形密封圈等6。采用薄钢片组合防尘圈时，防尘圈与活塞杆的配合可按H9/f9选取。薄钢片厚度为0.5mm。为方便设计和维护，本方案选择O型密封圈。3.7.4 液压缸工作行程的确定 液压缸工作行程长度可以根据执行机构实际
34、工作的最大行程确定，并参照表4-4选取标准值。液压缸活塞行程参数优先次序按表4-4中的a、b、c选用。表4-4（a）液压缸行程系列（GB 2349-80）62550801001251602002503204005006308001000125016002000250032004000表4-4（b） 液压缸行程系列（GB 2349-80）6 40 6390110140180220280360450550700900110014001800220028003600表4-4（c） 液压缸形成系列（GB 2349-80）62402603003403804204805306006507508509501
35、05012001300150017001900210024002600300034003800根据设计要求知快速接近工件，行程根据任务书要求，根据表3-8，可选取垂直方向液压缸的工作行程为900mm，可选取水平方向液压缸的工作行程为1000mm。3.7.5 活塞的设计由于活塞在气力的作用下沿缸筒往复滑动，因此，它与缸筒的配合应适当，既不能过紧，也不能间隙过大。配合过紧，不仅使最低启动压力增大，降低机械效率，而且容易损坏缸筒和活塞的配合表面；间隙过大，会引起液压缸内部泄露，降低容积效率，使液压缸达不到要求的设计性能。考虑选用O型密封圈。3.7.6 导向套的设计与计算1.最小导向长度H的确定 当活塞杆全部伸出时，从活塞支承面中点到到导向套滑动面中点的距离称为最小导向长度1。影响液压缸工作性能和稳定性。因此，在设计时必须保证液压缸有一定的最小导向长度。根据经验,当液压缸最大行程为L,缸筒直径为D时,最小导向长度为: （4-5）一般导向套滑动面的长度A，在缸径小于80mm时取A=(0.61.0)D，当缸径大于80mm时取A=(0.61.0)d.。活塞宽度B取B=(0.61.0)D。若导向长度H不够时,可在活塞杆上增加一个导向套K(见图4-1)来增加H值。隔套K的宽度。图4-1 液压缸最小导向长度1因此:最小导向长度，取H=9cm；导向套滑动面长度A=活塞宽度B=
