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1、送料机械手的设计,课题简介,工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计。要求该机械手能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。通过本课题的设计，能够提高学生的理论分析与计算能力，同时提高学生的分析问题和解决问题的能力。,设计任务：,自由度（四个自由度）臂转动180 臂上下运动 500mm 臂伸长（收缩）500mm 手部转动 180 坐标形式：圆柱坐标系 臂的运动行程
2、：伸缩运动500mm，回转运动180。运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。控制方式：起止设定位置。定位精度：0.5mm。手指握力：392N，驱动方式：液压驱动,动作要求分析如图所示：动作一：送 料动作二：预夹紧动作三：手臂上升动作四：手臂旋转动作五：小臂伸长动作六：手腕旋转,机械手的驱动方式,(a)气力驱动式：气源压力一般只有60Mpa左右，适宜抓举力较小的场合。(b)液力驱动式：结构紧凑，传动平稳且动作灵敏，但对密封的要求较高，且不宜在高温或低温的场合工作，要求的制造精度较高，成本较高。(c)电力驱动式：无环境污染，易于控制，运动精度高，成本低，驱动效率高等优点，其运用最为广泛。(d)
3、新型驱动式：例如静电驱动器，压电驱动器，形状记忆合金驱动器，人工肌肉及光驱动器等,选型：,本课题所设计的机械手为通用型的机械手，其中坐标系为圆柱坐标系结构。由于本课题的工件是圆柱状棒料，所以采用夹持式手部设计方案。手部部分由手指和传力机构所构成，手指与工件接触而传力机构则通过手指夹紧力来完成夹放工件的任务。其他部分则按照一般工业生产所采用的通用形式进行设计。驱动系统选用电机驱动和液压驱动，电机驱动用于机座的旋转和手臂的上下移动，液压驱动用于手臂的伸缩和机械手的夹取和翻转。,机械手由4大部分组成:(1)手部:完成夹紧动作，用液压驱动，根据手握紧力392N计算出两机械爪张开角度，之间的距离，以及所
4、驱动它的油缸的压力大小。,(2)腕部：具有回转这一个自由度，可采用具有一个活动度的回转缸驱动的腕部结构。,(3)臂部：它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间伸缩运动。通过它的行程，流量确定油缸大小，从而确定臂的尺寸。,(4)机身：实现臂部的升降、回转或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上，或者就直接构成机身的躯干与底座相连。确定电机，泵，减速器的型号。并校核螺柱的强度。,外观图,液压原理图,腕部回转,手部抓取,臂部伸缩,其他设计:,机械手定位方式 影响平稳性和定位精度的因素 机械手运动的缓冲装置 三维图的设计,谢谢各位老师,MajpjMVcyzj21HLfrvy96dv02lPPfY
5、gxUS7IYmZkyEmZ0kGeYZS3bpLCkYH1lt4EK7CxmUX3ijoYSOer7ZuaVWYgz4EpZrUirVpMzzvNtf1XZw5oswSXOtFaejnOcmfE1lZgnN1RSXg8wLCG8CVQ3XPJMvodPFWcpiYJgZazNSEPNIaklYSu7qSd1UpaxmZDlpN9zW7kljfsLCLi26Yv109ffbnDH8LbUN1G6ACURQ39eG12KHL9tXsZ1jzgoCK8g1kuNOh5eFvcmVT5ZYVQt9zk3rp3qLnf02FovEXxVRxjCcFRNppiJljNiOuk6fONnyX7fyGg7s
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