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1、PWM 8B8C,章节介绍,教学内容本章介绍MC9S12DG128的PWM 模块 教学目标 掌握MC9S12DG128的PWM 功能 掌握MC9S12DG128的PWM 寄存器 可以编程操作PWM 模块,一、引言,什么是PWM？,应用：D/A 转换电机控制,二、特性,8个具有可编程周期和占空比的独立PWM通道 4个时钟源 每个PWM通道具有专用计数器 每个通道可以选择有效电平极性 每个PWM通道可以使能/禁止 每个通道可选择输出波形的对齐方式 分辨率：8位（8通道）；16位（4通道）,十、PWM 的设置,禁止PWMPWME选择PWM时钟（预分频和分频）PWMPRCLK,PWMSCLA,PWMS
2、CLB,PWMCLK选择极性PWMPOL选择对齐方式PWMCAE编程占空比和周期PWMDTYx,PWMPERx使能PWMPWME,思考题,右图为伺服电机的控制图示说明，利用本章所学知识，正确连接硬件并进行软件编程，可以控制伺服电机转动任意角度（在转动范围之内）。注意分辨率。,三、PWM 模块框图,四、PWM 时钟选择-1,四个时钟源：Clock A（Ch 0,Ch 1,Ch 4,Ch 5）Clock SA（Scaled A;Ch 0,Ch 1,Ch 4,Ch 5）Clock B（Ch 2,Ch 3,Ch 6,Ch 7）Clock SB（Scaled A;Ch 2,Ch 3,Ch 6,Ch 7）
3、,四、PWM 时钟选择-2,Bus Clock,PRESCALE,PWMPRCLK$_03,Clock SA,Clock SB,Further Division of the clock:,2,4,6,8,.,512,Clock B,PWMSCLA$_08,SCALE,16,Clock A,Further Division of the clock:,2,4,6,8,.,512,PWMSCLB$_09,16,PWM 模块时钟源,四、PWM 时钟选择-3,1、PWM Prescale Clock Select Register(PWMPRCLK)（$00A3）,任何时刻可以读写。,设置 PRES
4、CALE 寄存器：/B=Bus/4,A=Bus/4PWMPRCLK=0 x22;/B=Bus,A=Bus/128 PWMPRCLK=0 x07;,举 例,四、PWM 时钟选择-3,2、PWM Scale A Register(PWMSCLA)（$00A8）,任何时刻可以读写。,3、PWM Scale B Register(PWMSCLB)（$00A9）,PWMSCLx=$00 PWMSCLx value is 256x=A or B,任何时刻可以读写。,四、PWM 时钟选择-3,4、PWM Clock Select Register(PWMCLK)（$00A2）,任何时刻可以读、写。,PCLK
5、7、6、3、2 PWM通道 7、6、3、2 时钟选择1=选择Clock SB 为PWM通道 7、6、3、2 的时钟源。0=选择Clock B 为PWM通道 7、6、3、2 的时钟源。PCLK5、4、1、0 PWM通道 5、4、1、0 时钟选择1=选择Clock SA 为PWM通道 5、4、1、0 的时钟源。0=选择Clock A 为PWM通道 5、4、1、0 的时钟源。,选择时钟源：/SA is source of ch 0PCLK0=1;/B is source of ch 6PCLK6=0;,软 件 举 例,五、PWM 定时器通道,PWMPERx,PWMDTYx,8-Bit Counter
6、,PWMCNTx,8-Bit Compare=,PWMDTYx,8-Bit Compare=,PWMPERx,PWMCNT0$_0CPWMCNT1$_0DPWMCNT2$_0EPWMCNT3$_0FPWMCNT4$_10PWMCNT5$_11 PWMCNT6$_12PWMCNT7$_13,PWMDTY0$_1CPWMDTY1$_1DPWMDTY2$_1E PWMDTY3$_1FPWMDTY4$_20 PWMDTY5$_21PWMDTY6$_22PWMDTY7$_23,PWMPER0$_14PWMPER1$_15PWMPER2$_16PWMPER3$_17PWMPER4$_18PWMPER5$_
7、19PWMPER6$_1APWMPER7$_1B,Polarity Bit=1 Duty=High Time,Channel xx=0.7,DoubleBuffered,DoubleBuffered,PWMDTYx,PWMPERx,五、PWM 定时器通道,1、PWM Channel Counter Registers(PWMCNTx),任何时刻可以读写。向计数器中写入任何值引起计数器复位到$00，且计数器方向被设置为向上计数。,PWMCNT0：$00ACPWMCNT1：$00ADPWMCNT2：$00AEPWMCNT3：$00AFPWMCNT4：$00B0PWMCNT5：$00B1PWMCNT
8、6：$00B2PWMCNT7：$00B3,五、PWM 定时器通道,2、PWM Channel Period Registers(PWMPERx),任何时刻可以读写。,PWMPER0：$00B4PWMPER1：$00B5PWMPER2：$00B6PWMPER3：$00B7PWMPER4：$00B8PWMPER5：$00B9PWMPER6：$00BAPWMPER7：$00BB,五、PWM 定时器通道,3、PWM Channel Duty Registers(PWMDTYx),任何时刻可以读写。,PWMDTY0：$00BCPWMDTY1：$00BDPWMDTY2：$00BEPWMDTY3：$00BF
9、PWMDTY4：$00C0PWMDTY5：$00C1PWMDTY6：$00C2PWMDTY7：$00C3,六、PWM 极性选择寄存器,PWM Polarity Register(PWMPOL)（$00A1）,PPOLxPulse Width Channel x Polarity 1=PWM 通道x 周期起始时输出为高电平，当到达占空比寄存器设定值时变为低电平。0=PWM 通道x 周期起始时输出为低电平，当到达占空比寄存器设定值时变为高电平。任何时刻可以读写。,PWMDTYx,PWMPERx,PPOLx=1,PWMDTYx,PWMPERx,PPOLx=0,PWM 临界条件下输出,七、PWM 使能
10、/禁止,PWM Enable Register(PWME)（$00A0）,PWMEx Pulse Width Channel x Enable1=PWM 通道x 使能。0=PWM 通道x 禁止。任何时刻可以读写。,Enable/Disable PWM channels:PWME5=1;/Enable PWM channel 5PWME3=0;/Disable PWM channel 3PWME=0 xFF/Enable all 8 PWM channelsPWME=0;/Disable all 8 PWM channels,软 件 举 例,八、PWM 输出对齐方式左对齐,Clock Sourc
11、eE=100 ns,Duty Cycle=75%,Period=400 ns,Clock Source=E=10 MHz(100 ns period)PPOLx=0PWMPERx=4PWMDTYx=1,PWMx Frequency=10 MHz/4=2.5 MHzPWMx Period=400 nsPWMx Duty Cycle=3/4x100%=75%,起始,八、PWM 输出对齐方式中央对齐,PWMDTYxE=100ns,Period=PWMPERx*2=800 ns,Clock Source=E=10 MHz(100 ns period)PPOLx=0PWMPERx=4PWMDTYx=1,
12、PWMx Frequency=10 MHz/8=1.25 MHzPWMx Period=800 nsPWMx Duty Cycle=*100%=75%,起始,PWMDTYxE=100ns,PWMPERx,PWMPERx,Duty Cycle=75%,八、PWM 输出对齐方式,PWM Center Align Enable Register(PWMCAE)（$00A4）,CAEx Center Aligned Output Mode on channel x1=通道x 以中央对齐输出方式工作。0=通道x 以左对齐输出方式工作。任何时刻可以读写。,九、16位 PWM 输出,Period/Duty Compare,PWMCNT6,PWMCNT7,PWM7,Clock Source 7,2个8位PWM 通道可以被连接成一个16位 PWM通道。,九、16位 PWM 输出,PWM Control Register(PWMCTL)（$00A5）,CONxyConcatenate channels x and y1=通道x和y被连接成一个16位PWM通道。0=通道x和y为两个独立的8位PWM。任何时刻可以读写。,
