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1、三菱运动控制器SFC程序的开发1 三菱运动控制器SFC程序的开发 1.三菱SFC编程方法 使用运动控制器的机床的基本工作模式可以分为以下类型： JOG模式 回原点模式 手轮模式 自动模式 2. SFC图的构建基本思路 4种工作模式是必不可少的。 将每个基本工作模式,最基本的工作流程编成一个”子程序”，然后一级一级的调用”子程序”。 编程方法是先构建”主程序”和”模式选择程序”，然后一级一级填空。 2.1 主程序SFC图 主程序只是一个对”工作模式选择”子程序的调用程序。 通过”急停信号”的ON/OFF来实现”调用或退出”子程序。 2 图1. 主程序SFC流程 编制主程序的目的之一，就是只用一个
2、急停信号就可以停止整个程序的运行。 通过参数设定主程序上电后就运行，不受任何条件限制。主程序处于不断的”跳跃循环”。 2.2 工作模式选择SFC图 图 2 工作模式选择流程图 工作模式选择子程序 本子程序用于”选择各工作模式”-且每个工作模式是一个子程序。 用选择信号选定或退出子程序。 3 “退出子程序”是MOTION特有的指令。 图2 中， G62-G65 是模式选择判断条件，如果某一条件满足就选择对应的”工作模式”。 G88-G91是退出某工作模式的判断条件，如果某一条件满足就立即退出对应的”工作模式”，转入重新选择判断。 这些条件判断程序可以在”顺控程序”中编制。当然也可以在本身的G步中
3、做运算。 构建模式选择程序的好处是：可以在一个模式内设置运行条件和检查问题，而与其他模式不相干。 模式选择程序是第2级子程序。 2.3 JOG模式的 SFC图 图3 JOG模式的 SFC图 注意在JOG模式中，没有K步，只有”计算”步， 因为JOG的速度设4 置和正反转启动只需要启动停止某个M信号。如图3中的”FS13步”，所以可以用”顺控程序”处理。 还必须注意在程序中的END指令，END指令表示程序结束。在子程序中表示子程序结束，同时回到”源程序”中。在本案例中就是回到”工作模式选择SFC图”的G62处，因此如果G62=ON，就又执行JOG程序一次。 但是JOG 程序的G67条件步本身就是
4、对JOG选择模式条件的判断，所以当程序执行到G67时，同时G88=ON，程序就执行跳转到P0。如果G67=OFF，则JOG程序总在执行FS13步，即不断执行FS13步赋值和计算。 注意：”FS操作步”是扫描执行的工步。”F操作步”是一次执行的工步。 24 手轮模式运行子程序SFC 图4 手轮模式运行子程序SFC 5 手轮模式运行子程序 的程序结构与JOG模式完全相同，所以也采用了END指令。 2.5 回原点模式SFC 图5 回原点模式子程序 回原点模式子程序包括有： 1. 对各轴单独回原点的选择和启动的工作流程 2. 对”全部轴回原点”的选择和退出的工作 注意：整个程序没有END指令，而是跳跃
5、循环，如果本子程序的退出结束指令CLR不启动，就处于不断的”跳跃循环”中。 对于”CLR退出并结束指定程序”-这一指令，其功能如下： 1如果其指定的是”MAIN程序”本身，则退出并结束”主程序”。如果该主程序含有”SUB子程序”，则一并退出并结束该”子程序” -不管子6 程序有多少级。 2.从”SUB子程序”中也可以执行对主程序的”CLR”指令。 2.6 自动模式SFC 图6 自动模式下的各流程选择 实际工作时，自动模式是动作要求最多的状态，最好将其归纳为不同的工作流程，由于有多种自动流程，所以也必须做自动状态下的工作流程选择，这种选择与工作模式选择类似。 1”自动状态下的相位微调子程序” 实
6、际是在自动运行过程中驱动虚2虚7轴做定位的程序。只在全自动运行状态下有效。所以用一个条件G300同时启动，用G310同时解除。 7 3”手动状态下相位调整子程序”实际是各轴的定位程序。 4 ”各轴回印版基准点”实际是各轴的绝对位置定位程序。 总结： 整个印刷机的SFC 程序由6级程序构成 第1级-主程序 第2级-工作模式选择子程序 第3级-各工作模式子程序； 第4级-各自动流程子程序； 第5级-全自动流程内的”全轴回印版原点子程序”； 第6级-”全轴回印版原点子程序”内”轴微动脱离原点区域子程序”； 可以看出用子程序调用方式编程序逻辑关系明确，安全条件也容易设置，是首选的编程序方法，也是快速构
7、成程序的方法。 所以SFC程序的编程方法可以说是: 调用子程序 退出子程序。 对SFC 图用 软器件的说明 K步-运动指令步。指令各轴的运行方式。 F步-运算步。在F步中可以进行各种运算。 FS步扫描型运算步。该运算步反复扫描执行。而F步只执行一次 其中操作控制步-其功能就是运算 1. 赋值运算； 2. 发运动专用指令； 8 3. SET/RST指令； 数据处理等等； 操作控制步也分为”一次执行”/”反复扫描执行”两种。FS-”反复扫描执行”步. P-调用子程序指令。指定要调用的子程序； CLR-退出子程序指令。指定要退出的子程序； G-条件满足，立即跳转 G-条件满足，而且必须等待上一步执行完成再跳转。 在G步中，可以进行各种运算。但其最关键的任务”转移条件”必须写在最后一步。该条件满足就”转移”，转移条件有以下3种： . 位器件表达式-如M100.； . 比较条件表达式-如D0D100 (相当于使用了字器件) ； . SET D=*; RST D=*,-当SET,RST 指令的逻辑条件满足时，立即”转移”。同时进行SET/RST处理。 位器件表达式-如M100.； 比较条件表达式-如D0D100-只能作为转移条件写在”最后的语句”中。不可以写在其他部分。 SET/RST 语句可以写在其他部分。
