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1、安川机器人 基础教育培训,2,教 材 大 纲,一、机器人介绍 二、手动操作机器人 三、机器人菜单讲解 四、机器人编程教导 五、保养与备品,3,（一）机器人介绍,4,YASKAWA机器人发展史,K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等,控制箱,本 体,ERC MRCMRCXRCNX100,5,安川机器人在工业生产中的应用,焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠,6,机器人系统构成,变稳压器(周边设备),本体,焊接机(周边设备),控制箱,机器人各轴运动方向,机器人控制箱,I/O模组,伺服模组,以NX100
2、HP6 控制箱为例内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组,电源供应模组,CPU模组,电控箱操作面板,（二）手动操作机器人,1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内,安全注意事项,正确的开机步骤,1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。,1、按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源2、按下控制柜操作盒上【教导】按钮
3、使其灯亮3、按下教导盒上的【教导锁定】按钮使其指示灯 亮起4、注意本题的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险5、用关节坐标或直角坐标带动机器人 下面是关节坐标和直角坐标的操作,简单带动机器人,关节坐标的运转,15,各轴运动方向,直角坐标的运转,机器人教导盒的功能,教导盒按键讲解（一）,19,教导盒按键讲解（二）,20,教导盒按键讲解（三）,21,菜单选择区,状态显示区,泛用表示区,人机界面区,操作按钮,菜单选择区,教导盒画面显示,22,状态显示区详解,23,可能的轴组,24,动作坐标系,25,速度控制,26,安全模式,27,运转方式,28,机器人状态,29,换页显示,30,运动模式,1、M
4、OVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动,31,单一、连续圆弧运动,32,单一、连续曲线运动,33,（三）机器人菜单讲解,34,主菜单,35,子菜单程序,36,子菜单弧焊,37,子菜单变数,38,子菜单I/O,39,子菜单系统信息,40,子菜单机器人,41,子菜单PC卡、设定,42,（四）机器人编程教导,43,1、在编辑模式下选择【程式】菜单,2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面,3、按【选择】键,4、输入程式名称,5、按【输入】键登录,6、按【输入】键确认,新程式建立步骤,44,范例,45,程序图例,46,程序图例详解,47,位置精度等
5、级,48,1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍。,程序路径确认,49,开始,将光标移到欲插入程式点处,用各轴操作键把机器人带至所需位置,设定运动模式,设定运动速度,按【插入】键,按【输入】键,程序点的修正-插入,50,开始,将机器人带到欲删除点位置,确
6、认光标是在欲删除点,按【删除】键,按【输入】键,说明：如果光标不停的闪 烁，则说明光标 不在欲删除点上,程序点的修正删除,51,开始,将光标移至欲变更处,用各轴操作键移动至所需位置,按【变更】键,按【输入】键,程序点的修正变更,52,程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上,复 制:复制一指定范围到暂存区剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除贴 上:将暂存区之内容插入程式中反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中,53,MOVJ VJ=50.00TIMER T=1.00MOVL V=100,暂存区,复制,剪切,贴上,插入暂存区内容,反向贴上,图解,54,复制和剪切范围设定,在显示程式
7、内容中，将光标移至指定区域,按【移位】+【选择】,将光标移至指定程式行,55,图解,56,按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录,选择【复制】,复制、剪切,按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录,选择【剪切】,复制,剪切,57,在程式内容前，将光标移至所需区域,按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录,选择【反向贴上】,选择【是】,选择【贴上】,选择【是】,在程式内容前，将光标移至所需区域,按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录,贴上,反向贴上,贴上、反向贴上,58,进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上,按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单,在下拉菜单中选择
8、【速度变更】,选择所要变更速度的运动模式,输入新的数值,【输入】键,【输入】键,速度变更,59,常用程序指令功能讲解,60,程式复制,在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择程式选择菜单,进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区,在下拉菜单中选择【复制】,在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键,选择【是】,61,程式删除,在编辑模式下选择程式主菜单，再选择【程式选择】菜单,按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单,在下拉菜单中选择【删除】,把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键,选择【是】,62,机器人再生运动,63,（五）保养与备品,64,机器人日常保养1,检
9、查电控箱通风是否良好检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象保持机器人和电控箱周围清洁正确开机关机,65,机器人日产保养2,本体和电控箱内锂电池之维护本体内加油注意事项,1、加油孔和出油孔不能混淆,2、油品要分清楚，千万不能加错油,3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封,1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行,66,1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。,机械手的保养注意事项,67,电控箱的保养,1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。2 粉尘的清洁。3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否牢固。4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。,68,谢谢！,希望有所收获,
