门机调试方法.docx

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1、门机调试方法蒙德电气伺服门机控制器IMS-DS20P2B系列详细调试方法补充说明 具体按键说明请参照说明书 蒙德伺服门机控制器采用专有的磁编码器通讯,使用永磁同步电机控制;无限位开关,以堵转位置为终端信号,运行曲线自动生成;输入输出信号为继电器无源输出,安全不易烧点;接线调试简单 0VXC公共端X1X2X324110V+X4AC或DC-+24V外部电源接线方法0V公共端XCX1X2X3X4+24V内部电源接线方法2(开关接通有效)0VXCX1X2X3X4+24V公共端内部电源接线方法1情况1:无操作器时运行调试方法 1. 上电前确保sw2开关拨到on位置后再上电。1 2. 把sw3开关拨到of

2、f,按下自学习按钮进行电机磁极自学习,此时ready/error灯亮,当驱动器面板上ready/error灯熄灭即完成。2 3. 把sw3开关拨到on,按下自学习按钮后应作开关门动作,关门到位后完成,至此驱动器应能正常工作。3 4. 若要回到系统中正常运行则把sw2开关拨到off位置。 5. 开/关门速度调整电位器旋钮OPEN SPEED/CLOSE SPEED。运行到终端时的保持力矩大小调整电位器旋钮HOLD。门板堵转力大小调整电位器旋钮OBSTRUCTION。 注1:若上电后驱动器ready/error灯闪烁,请检查是否未接编码器;若POWER高压灯不亮,驱动器有故障,请与厂家联系。 注2

3、:此过程若出现ready/error灯闪烁,则可能为编码器或电机有问题。检查接线正确且没有断线或更换编码器后再学习。 注3:若没有开关门动作,然后ready/error灯闪烁,则门宽自学习错误。重新上电后可尝试重新自学习电机磁极和把堵转电位器旋钮OBSTRUCTION向+方向旋转,加大堵转力矩的检测。若只开门后没有关门,则把SW1拨到相反方向即可。 情况2:带操作器时运行调试方法 说明:若按傻瓜调试方法操作后都无法正常运行,或舒适感不佳,则需要使用操作器查看驱动器报的故障码和调试。 1. 上电后就跳故障的处理方法 l OPE1故障步骤:按确定键按返回键到OP1菜单按上或下键到OP7菜单按确定键

4、进入按确定键按确定完成重新上电后确定故障是否存在若存在重复一次即可 l OPE8故障步骤:按确定键按返回键到OP1菜单按上或下键到OP4菜单按确定键进入按确定键按确定完成重新上电后确定故障是否存在若存在重复一次即可 l PGF2故障:未插上编码器插头/编码器线断线/编码器损坏/驱动器故障。请依次排除原因即可。若更换编码器后仍有问题请与厂家联系。 2. 电机磁角度自学习时跳故障的处理方法 通过自学习按钮或操作器使用OP3=3均可以进行磁极自学习,出现故障时请检查电机端是否有问题,可尝试用新电机替换。可通过U2.06查看脉冲是否有变化。若故障未能排除,可尝试用操作器初始化参数后再自学习。仍有故障请

5、与厂家联系。 3. 门宽自学习时PRE3-5故障的处理方法 l 情况一是磁角度没学好或编码器有问题。请检查磁编码器有无松动,可重新再进行磁极自学习,自学习完成后可通过H5.07查看每次学习完成后的角度,一般两次或多次自学习后相差10.0度内都是允许的。另外要看U2.06编码器脉冲变化,拉动轿门让电机旋转,此时U2.06会有相对应的变化,若无则编码器肯定有故障。 l 情况二是力矩到达上限,负载重或阻力大。此时应先检查轿门是否有摩擦问题,尽量使门的工作处于顺畅状态,然后可把驱动器面板上的堵转力矩调整电位器旋钮向+方向调整后再学习门宽看是否有效,一般不是太重的门都应该有效果,若调到最大而开门动作仍运

6、行一小段距离后跳故障,则把P5.01和P5.03相应调大即可。 l 情况三,若上两种情况均无效时,请尝试使用OP4=100初始化参数后再重新按以上情况调试。仍无法调试请尝试替换驱动器或电机,并与厂家联系。 4. 顺利通过电机自学习和门宽自学习后,请先使用试运行模式作进一步舒适感等调试,直到调试完成后切换回正常模式。 l 按试运行按钮就可以进行开关门动作。第一次按试运行按钮,驱动器上的CLOSE灯亮,1再按一次则作开门动作,离开终端区域后CLOSE灯熄灭,开门到位后OPEN灯亮并保持不动;再按一次则作关门动作,离开终端区域后OPEN灯熄灭,关门到位后CLOSE灯亮并保持。至此完成一次开关门动作,

7、以后每按一下则作相应一次动作,在此基础上进行其他调试。2 注1:第一次按是指上电的第一次,第一次按试运行按钮后驱动器是作校正运行动作,因此是不按曲线运行的。若在关门终端区驱动器上的OPEN灯亮表明方向相反了,与“无操作器时运行调试方法”相同,把SW1拨到反方向即可,重新上电后生效。 注2:运行中RUN灯亮时是不能更改参数的,注意操作器的RUN和STOP灯状态。P4.07断电延时参数会影响关门终端区保持电机力矩的时间,因此此时间越长,即使已经关好门,也需要经过它的时间后驱动器才会停止对电机运行。参数修改后请习惯性的按一下STOP键复位。 l 确定门机类型是同步门刀还是异步门刀,对应驱动器功能参数

8、P1.06,为0是同步,1是异步。出厂值为0。 l 确定收放门刀距离,对应参数P2.04。无论同步或异步门刀,视乎厅门什么时候刚好合上。这是舒适感曲线的重要调整参数之一,也是调整轿门是否撞门的重要参数。出厂值为45,一般把数值调小则走高速的距离长一点。 l 调整关门蠕动距离,对应参数P2.06。参数越大关门蠕动距离越长。它的对应蠕动速度调整参数为P3.02。 l 对于同步门刀需要调整门刀收放快慢的,可以调整参数P4.06,数值越小则越快。 l 需要调整开关门速度的,可以调整驱动器上的电位器旋钮OPEN和CLOSE,F方向为快,S方向为慢。最大速度阀值对应参数P3.01,实际运行速度受驱动器最高

9、输出频率D2.01限制,一般默认即可。 l 经过以上调整后,基本完成舒适感调试,然后用试运行来观看效果,以上每一个步骤都可以单独调整,但也要配合起来调试。3 注3:以上步骤应带厅门进行调试,若经过以上调整后不能改善下列情况者,可尝试调整驱动器增益跟积分参数。如这些情况都是电机跟随性能的影响,增益参数E5.01E5.03在电机不震的情况下加大,积分参数E5.04E5.06在电机不震的情况下减小。请按实际分别调整,下面仅给出一组经验参数作参考,不代表均有效。 l 调整力矩参数。如开门过程中有开不到位或开得很慢没有减速并撞门的情况1,排除有重物堵转,厅门重需克服摩擦等情况下加大电机输出力矩,对应参数

10、调整P5.01,建议在能正常开关门的情况下减小数值,由于输出扭矩越大电机发热相对越大,影响电机寿命。 l 在P5.01的基础上,若感觉关门力量不够可调整关门力矩上限,对应参数P5.06,数值越大力越大。 l 设定开关门到位、堵转等情况时的保持力距,对应参数P5.02为保持力矩上限,可根据P5.01设定上限值,实际设定为驱动器上的保持力矩旋钮,+方向为最大,-方向为最小。 l 设定堵转力矩上限,对应参数P5.03,实际设定为驱动器上的堵转力矩旋钮,+方向为最大,-方向为最小。同时P5.04为堵转灵敏度调整,数值越大灵敏度越低。 注:以上力矩调试应按所需力量实测来调整,默认参数正常使用下可不用更改

11、。 注1:所描述的情况只在P1.10=0时才出现,若P1.10=1,则受到较大阻力堵转后会即时被驱动器处理为堵转并输出堵转信号,以保持力矩停在堵转位置,此时需接收到关门信号才撤销堵转保护。因此确定非人为使开门受堵转情况下,增大P5.01即可。 5. 正常运行时的开关门问题及使用技巧 l 使用U2.01端子监视观察开关门信号及到位信号是否有输出。 自学习信号试运行信号慢关门信号关门信号开门信号备用输入标识线输出安全堵触板转短接信号关门到位开门到位l 监视U1.06力矩百分比的变化,P5.01为输出力矩上限,P5.02为保持力矩上限,如果出力不够或者有摩擦,肯定U1.06会在没有到位前就变成P5.

12、01的值;开关门到位后最后U1.06会显示P5.02*保持力矩电位器旋钮%的值,稳定后通过扭动旋钮可以设置实际保持力矩输出值。 l 可观察U2.06编码器脉冲是否正常变化,U2.07脉冲干扰值来判断编码器工作是否正常。若U2.06为0.0000且转动电机后没有变化可确定存在问题,在0到4096之间变化不正常时同理,运行时U2.07数值一般个位数6以下,越大证明干扰或故障率越高。 l 主动模式及被动模式,开关门曲线调整说明: 拨码开关4 主动模式时,当关门受堵后会驱动器自身作重开门动作,开门到位后,接收上位机信号作保持或再次关门,这时当P1.07记忆点功能为有效,则到记忆处减速越过处理,否则正常

13、关门。非主动模式时,堵转后堵转灯长亮,门机给出堵转信号并停止不动,等待上位机给出开门信号作开门动作,当门机接收到开门信号后撤销堵转信号。 关门曲线调整 关门曲线相关调整参数有P2.04收放门刀距离,P2.06关门蠕动距离,P3.02蠕动速度%,P5.06关门力矩上限%,P2.02校正距离,电位器旋钮2 开门曲线调整 开门曲线相关调整参数有,P2.01门宽值,P3.02蠕动速度%,P2.02校正距离,P4.05停止延时,P5.01最大力矩上限,P5.02保持力矩,电位器旋钮1,电位器旋钮3 附录 P1.基本参数 P1.01显示当前位置 说明:假设门宽为800mm,则开门到位终端处显示0,关门到位

14、终端处显示400 关门机械限位0计算开门终端位置半门宽计算关门终端位置800P1.02开关门次数 说明:开关门的计数显示,每次关门到位或开门到位加1 P1.03带轮直径(0.1mm) 说明:设定电机主轴套的带轮直径,此参数会影响自学习门宽的值和角速度,影响驱动器最高速度的设定,数值越大自学习后换算门宽值越小。 P1.04减速比 说明:减速比参数会影响自学习门宽的值,如果在相同实际门宽距离下,减速比数值越大,轿门移动相同距离时,门机将认为只有除以该减速比值的距离。 P1.05电机类型 说明:显示当前电机类型并且可修改电机类型,不同的电机类型对应各自电机参数,修改后复位生效,自动输入对应的电机参数

15、 P1.06门刀类型选择 说明:0为同步门刀,1为异步门刀。此参数是设置门刀的动作模式,即同步门刀动作模式或异步门刀动作模式。不同的门刀类型原则上应对应各自的门刀动作模式,两种模式的运行曲线见下图 开门曲线(达到速度上限)关门曲线,则系统在下次关门时在障碍点减速继续关门,如下图。越过障碍点后系统自动清障碍点记忆。 开门机械限位关门机械限位定位动作1记忆障碍点定位动作2关门信号关门到位开门堵转时,P1.10设置为1上位机有处理堵转信号时,如P1.07=1障碍点记忆功能使能有效,则系统在接收到关门信号时在障碍点处作关门动作,如下图。越过障碍点后系统自动清障碍点记忆。 关门机械限位障碍点关门机械限位

16、Vt开门信号堵转信号关门信号P1.08演示模式功能选择 说明:设置了演示模式后按下试运行按钮后门机自动作开关门动作,断电复位 P1.09上电自动关门功能选择 说明:初始校正。 驱动器每次在运行中停电后上电均需要位置初始校正。未校正时驱动器也可以按照开关门信号运转,但速度限于校正速度,走到堵转位置完成校正过程。 位置初始校正可以在没有外部开关门信号的情况下自动完成,将主动校正使能设置为1,则上电后在外部开关门信号的情况下自动关门校正。在主动校正有效的情况下,外部开门信号优先于主动校正。试运行模式下主动校正无效。 主动校正 开门机械限位堵转检出输出力矩校正速度关门机械限位1开门信号关门信号关门到位

17、图没有外部信号校正 关门机械限位堵转检出输出力矩校正速度开门机械限位1开门信号关门信号开门到位图有外部信号校正 外部信号为关门信号逻辑类同没有外部信号校正 注:堵转时校正计算开关门到位位置。 外部信号校正 关门初始校正 开门机械限位堵转检出输出力矩校正速度关门机械限位1关门信号关门到位 开门初始校正 关关关关关关关关关关关关关关关关关关关关关关关关1关关关关关关关关关关关关P1.10开门堵转检出功能 说明:开门堵转检出功能无效时,当开门受堵后会保持力矩,直到撤销堵转力后继续开门。有效时,堵转后堵转灯长亮,门机给出堵转信号并停止不动,直到上位机给出关门信号动作,当门机接收到关门信号后撤销堵转信号

18、。 P2.工艺参数 开门曲线(达到速度上限)关门曲线 P2.03安全触板距离(mm) 说明:安全触板开始短接位置到关门到位位置的距离,数值越大越早判断安全触板为接通状态 P2.04收放门刀距离 说明:收放门刀动作的位移量,数值越大门刀越早进入放门刀动作,动作距离越长;反之动作越短。影响开关门速度 P2.05皮带变形量 说明:到达终端位置和电机堵转位置之差 P2.06关门蠕动距离(0.1mm) 说明:关门定位完成到开始放下门刀的距离,输出蠕动速度运行,影响关门速度 P3.速度参数 P3.01最高运行速度(m/s) 说明:门板运行的最高线速度,数值越大速度越快 P3.02蠕动速度% 说明:终端区里

19、的运行速度,以P3.01的速度为100% P3.03校正速度% 说明:上电第一次运行校正位置及门宽自学习的速度,以P3.01的速度为100% P4.时序参数 开门曲线(达到速度上限)关门曲线 P4.06收放门刀加减速时间 说明:门刀收放曲线调节,时间越长放门刀动作越慢,反之越迅速 P4.07输出停止延时 说明:在关门到位位置撤消关门信号后到切断电机电流的延时时间,保持电机力矩延时时间防止门锁误断开,如设为“0”,则保持电机输出。 P4.08急停减速时间 说明:在非终端位置断开控制信号信号或反转时的减速停止时间,时间越短停止或反转越迅速 P4.09力矩撤销时间 说明:在关门到位位置电机输出力矩的

20、撤销过程时间, 影响关门力矩撤销响应速度,时间越长则缓缓撤销,反之急促。 P5.扭矩参数 P5.01动作扭矩限值% 说明:开关门慢,不够力时调整 P5.02保持扭矩限值% 说明:保持状态下的输出力矩不够或过大时适当调整。 P5.03关门堵转检出阀值% 说明:数值越大越难堵转 P5.04堵转检出时间 说明:开关门受堵后经过堵转检出时间判断是否误堵转,是调整堵转的灵敏度,时间越长灵敏度越低 P5.05校正超时阀值(0.1S) 说明:当位置校正时间超过这个阀值,驱动器输出故障报警,防止由于可能电机故障或受堵引起的长时间校正 P5.06关门转矩上限衰减% 说明:关门时输出力矩为P501的百分比 此手册仅对说明书作补充说明,其他参数及驱动器说明请参考说明书。

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