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1、ABBaJ7ABB机器人程序编程精讲ABBa-J-7ABB机器人程序编程精讲 7.1任务目标 掌握带参数例行程序的使用方法。 掌握中断程序的使用方法。 利用所学RAPID指令模拟弧焊程序。 7.2任务描述 u 掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。 u 使用自定义功能，自己实现Offs功能和Abs功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的赋值方法实现。 u 掌握中断程序的使用 使用di信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量reg1进行+1的操作，当reg110时，将reg1重置为1。 使用ITimer指令进行定时间隔为1s的中断触发，每次触发使
2、系统用户变量reg2进行+1的操作，当reg210时，将reg2重置为1。 u 利用学过的运动指令和I/O控制指令，模拟弧焊程序。 u 在模拟弧焊程序的基础上，再添加1-2个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。 u 改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断，来控制每个桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。 7.3知识储备 7.3.1带参数的例行程序 用参数调用子例行程序，子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。可向子例行程序交接16个参数或从子例行程序交接16个参数。 7
3、.3.2中断程序 在RAPID程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序。 中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。 7.4任务实施 7.4.1中断程序TRAP 现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1） 在正常情况下，di1的信号为0. 2） 如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤： 1. 新建例行程序，设定名称，类型
4、选择“陷阱”，然后单击“确定”。 2. 在中断程序中，添加如图中所示的指令。 3. 在例行程序“rInitAll”中，选中“rHome”，在“添加指令”列表中选“IDelete”。 4. 选择“intno1”，然后单击“确定”。 5. 选择“CONNECT”指令。 6. 双击“”进行设定。 7. 选中“intno1”，然后单击“确定”。 8. 双击“”进行设定。 9. 选择要关联的中断程序“tMonitorDI1”，然后单击“确定”。 10. 选择指令“ISignalDI”。 11. 选择“di1”，然后单击“确定”。 12. 双击此指令。 13. 单击“可选变量”。 14. 单击“Single”进入设定画面。 15. 选中“Single”，然后单击“不使用”。 16. 单击“关闭”。 17. 单击“确定”。 18. 设定完成，此中断程序只需在初始化例行程序rInitAll中执行一遍，即在程序执行的整个过程中都生效。
