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1、CarSim与Simulink联合仿真CarSim与Simulink联合仿真 1 软件介绍 在MATLAB中，Simulink是用来建模、仿真和分析动态多维系统的交互工具。可以使用Simulink提供的标准模型库或者自行创建模型库，描述、模拟、评价和精化系统行为，同时，Simulink和MATLAB之间的联系十分便捷，可以使用一个灵活的操作系和应用广泛的分析和设计工具。最后，除了可以使用Simulink建模和仿真之外，还可以通过其他软件联合来完成更多的分析任务，如CarSim、ADAMS、AMEsim等许多软件。 CarSim是专门针对车辆动力学的仿真软件，CarSim模型在计算机上运行的速度
2、比实时快3-6倍，可以仿真车辆对驾驶员，路面及空气动力学输入的响应，主要用来预测和仿真汽车整车的操纵稳定性、制动性、平顺性、动力性和经济性，同时被广泛地应用于现代汽车控制系统的开发。CarSim可以方便灵活的定义试验环境和试验过程，详细的定义整车各系统的特性参数和特性文件。CarSim软件的主要功能如下： l 适用于以下车型的建模仿真：轿车、轻型货车、轻型多用途运输车及SUV； l 可分析车辆的动力性、燃油经济性、操纵稳定性、制动性及平顺性； l 可以通过软件如MATLAB，Excel等进行绘图和分析； l 可以图形曲线及三维动画形式观察仿真的结果； l 包括图形化数据管理界面，车辆模型求解器
3、，绘图工具，三维动画回放工具，功率谱分析模块； l 程序稳定可靠； l 软件可以实时的速度运行，支持硬件在环，CarSim软件可以扩展为CarSim RT, CarSim RT 是实时车辆模型，提供与一些硬件实时系统的接口，可联合进行HIL仿真； l 先进的事件处理技术，实现复杂工况的仿真； l 友好的图形用户界面，可快速方便实现建模仿真； l 提供多种车型的建模数据库； l 可实现用户自定义变量的仿真结果输出； l 可实现与simulink的相互调用； l 多种仿真工况的批运行功能； 2 CarSim与Simulink联合仿真 2.1 Simulink接口 1) 变量由Simulink导入C
4、arSim 可由Simulink导入到CarSim中的变量可达160多个，主要分为以下几部分： n 控制输入 n 轮胎/路面输入 n 轮胎的力和力矩 n 弹簧及阻尼力 n 转向系统的角度 n 传动系的力矩 n 制动力矩及制动压力 n 风的输入 n 任意的力和力矩 图2.1 CarSim导入变量分类 我们可以在Simulink中定义变量，也可以在其他软件中定义并导入Simulink模型中，导入的变量将叠加到 CarSim内部相应的变量中。 2）变量由CarSim导入Simulink 导出变量可以应用于用户自定义的Simulink模型，CarSim的导出变量多达560之多，如车辆的位置、姿态、运动
5、变量等。 图2.2 CarSim导出变量分类 图2.3为CarSim软件所提供的一个CarSim与Simulink联合仿真的例子 图2.3 简单驾驶员模型 2.2 CarSim与Simulink联合仿真 以CarSim中所提供的与Simulink联合仿真的一个例子为例，来介绍CarSim与Simulink联合仿真的整个过程。 例： 车型 初始车速 节气门开度 档位控制 制动 方向盘转角 路面 仿真时间 仿真步长 B-class，Hatchback:No ABS 65km/h 0 闭环四档模式 2s后紧急制动 0deg 对开路面 10s 0.001s 说明：选用同一车型的两辆汽车，同样的仿真工况
6、，但其中一辆加入在Simulink中建立的ABS控制器，相当于一辆汽车带有ABS，而另一辆汽车没有带ABS，方便对比。 (1) 双击桌面上CarSim的图标，运行CarSim，这里选用是的CarSim8.0版本； (2) 出现选择数据库对话框，如图2.4所示，选择好数据库文件夹后点击Continue with the selected database，若想要不再出现此对话框，可以将左下角Dont show this window the next time you start选中； 图2.4 选择数据库 (3) 然后将会出现如图2.5所示的对话框，选择Select，即可打开CarSim的主界
7、面，如图2.6所示； 图2.5 许可设置 图2.6 CarSim主界面 由图2.6可以看到在CarSim主界面中，主要有三大部分：车辆参数及仿真工况的设置、数学模型求解、后处理。用户可以修改车辆参数，根据需要来设置仿真工况，图2.6中所示为双移线仿真工况。在后处理部分，可以显示模型的仿真动画及绘制仿真曲线，如图2.7。 图2.7 仿真动画与曲线 (4) 点击，来新建一组dataset，如图2.8，在两个文本框中分别输入Example和ABS，然后点击set，以完成新建。 图2.8 新建dataset (5) 选择datasets下拉菜单，看有何不同，如图2.9。 图2.9 第(4)步中所建的d
8、ataset (6) 点击图2.10(a)中的下三角，选择相应的车型，如图2.10(b)。 (a) (b) 图2.10 选择车型 (7)新建一个所要求的仿真工况： 1)点击图2.11中所示的工况，如图2.12所示。 图2.11 120km/h双移线仿真工况 图2.12 120km/h双移线仿真工况的主界面 2) 新建仿真工况，点击，在图2.13中的文本框中依次输入ABS Example和Split Mu，点击Set完成新建。 图2.13 新建仿真工况 3) 根据例子中的要求设置仿真工况： l 初始车速为65km/h； l 节气门开度为0； l 2s后紧急制动； l 档位控制选用闭环四档模式；
9、l 方向盘转角为0deg； l 路面选择对开路面； 完成设置后，如图2.14所示。 图2.14 仿真工况设置 4) 设置仿真时间： 同样在设置仿真工况的主界面里，在如图2.15所示的文本框内输入10。 图2.15 仿真时间设置 5) 选择前面新建的仿真工况： 点击，返回CarSim的主界面，选择前面新建的Split Mu工况，如图2.16。图2.16 选择仿真工况 6) 设置仿真步长： 在CarSim主界面下，点击下拉菜单Tools，选择Preferences，出现如图2.17的界面，在图中红色圆角矩形框内，将仿真步长设为0.001s。 图2.17 设置仿真步长 (8) 点击运行数学模型，计算
10、结束后，点击，观看仿真动画，看一下无ABS车辆在对开路面上紧急制动的效果，如图2.18所示，也可以点击 来绘制曲线。 图2.18 仿真动画显示 (9) 建立CarSim与Simulink联合仿真的模型： 1) 点击如图2.19所示的下三角，选择Models:Simulink。 图2.19 选择Simulink接口 2）点击如图2.20所示的下三角，选择Link to New Dataset。 图2.20 Link to New Dataset 3) 此时将弹出一个如图2.21所示的对话框，在文本框中依次输入Example和ABS，点击完成新建，如图2.22。 图2.21 新建一个与Simuli
11、nk联合的Dataset 图2.22 选择建立的ABSdataset 4)点击， 如图2.24所示， 注意到：浏览工作路径：在这里选择D:Program FilesCarsimData； Simulink Model的路径：在D:Program FilesCarsimDataExtensionsSimulink目录下新建一个空白的Simulink Model，命名为ABS.mdl。点击所示 浏览ABS.mdl，如图2.23图2.23 选择路径 图2.24 Simulink ExampleABS的主界面 5) 定义CarSim的导入变量： 点击如图2.25(a)所示的下三角，选择I/O Chan
12、nels:Import，然后按图2.25(b)、(c)新建导入变量； (a) (b) (c) 图2.25 新建ABS input 点击，显示如图2.26，这里需要浏览找到Readme file for output，这里为ProgramssolversReadMei_i_imports_tab.txt。定义CarSim导入变量为4个车轮的轮缸压力，顺序依次为：IMP_PBK_L1(左前轮缸压力MPa)、IMP_PBK_R1(右前轮缸压力MPa)、IMP_PBK_L2(左后轮缸压力MPa)、IMP_PBK_R2(右后轮缸压力MPa)，记下导入顺序。 图2.26 定义CarSim导入变量 6）定义
13、CarSim的导出变量： 步骤同5) 定义CarSim的导入变量相同，首先新建名为ABS output的一个dataset。点击，弹出如图2.27所示的界面，这里需要浏览找到Readme file for output，这里为ProgramssolversReadMei_i_outputs_tab.txt。定义CarSim的导出变量依次为：Vx_L1(左前轮速km/h)、Vx_R1(右前轮速km/h)、Vx_L2(左后轮速km/h)、Vx_R2(左前轮速km/h)、Vx_SM(汽车质心处的速度km/h)、Pbk_Con(主缸压力的控制输入MPa)，记下导出顺序。 图2.27 定义CarSim导
14、出变量 7) 点击，返回CarSim主界面，然后点击图2.27所示的，此时Matlab及前面所新建的空白的模型ABS.mdl将被打开，如图2.28。 图2.27 数学模型求解器 图2.28 MATLAB Command Window及ABS.mdl 8）在MATLAB Command Window中键入simulink，回车，打开Simulink Library Browser，注意现在的Simulink Library Browser比单独运算MATLAB/Simulink时多了一个CarSim S-Function，如图2.29所示，将拖拽到ABS.mdl里，显示为，注意此模块恰好有一个输
15、入接口和一个输出接口，分别对应着CarSim的导入变量和导出变量 。 图2.29 含有CarSim S-Function模块的Simulink Library Browser 9) 在ABS.mdl中加入ABS控制策略，CarSim的导出量经过Simulink计算，决策出各个轮缸的压力，然后导入到CarSims模块里，如图2.30所示 图2.30 CarSim与Simulink联合仿真的ABS控制模型 10) 返回CarSim主界面，点击弹出ABS.mdl，如图2.30，点击模型的，运行结束后，再点击，即可运行整个模型。 ， 说明：若对CarSim软件里的参数(车辆参数、仿真工况等)进了修改，
16、则要再点击，运行结束后，然后点击点击模型的，来重新读入修改后的参数，最后，运行整个模型；若只在Simulink模型里作相应的修改，不影响CarSim中的即可。 参数，直接点击图2.31加入ABS控制后，车速与各轮速的关系曲线 11) 观察加入ABS控制后的车辆行驶，点击同样也可点击绘制曲线。 ，查看动画，如图2.32，图2.32 带有ABS控制的仿真动画 (10) 在前述操作的基础上，为了更好的显示ABS控制效果，采用同样车型，同样的仿真工况，而其中一辆加入了ABS控制，另一辆不带ABS。 1) 在CarSim主界面下，点击操作。 ，新建一个dataset如图2.33所示，点Set完成图2.3
17、3 新建No ABS Control dataset 2) 取消与Simulink联合仿真的选择，如图2.34，选择No linked library。 图2.34 取消与Simulink联合仿真 3) 选择CarSim主界面右下方的，选择前面所建立的dataset，如图2.35，完成操作后，点击该处的，弹出ABS的CarSim的主界 图2.35选择dataset 4）完成上面3)操作后，点击该处的，弹出ABS的CarSim的主界面，同样按上面3)操作方法，选择在1)所建的No ABS Control。在主界面右上角，选中5）点击主界面上的，并设置为红色； ，运行模型，结束后，点击，查看仿真动画，如图2.36所示，其中红色车辆为不带ABS控制的车辆。 图2.36 有无ABS控制的对比
