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1、pid系数的调整方法1）比例系数 一般地，增大比例系数 将加快系统的响应速度，在有静差系统中有利于减小静差，但加大比例系数能减小静差，却不能从根本上消除静差而且过大的比例系数会使系统产生超调，并产生振荡或使振荡次数增多，使调节时间加长，并使系统稳定性变坏或使系统变得不稳定比例系数太小，又会使系统的动作迟缓 2)积分时间常数 一般地，积分控制通常与比例控制或比例微分控制联合使用，构成 PI或 PID控制增大积分时间常数(积分变弱)有利于减小超调，减小振荡，使系统更稳定，但同时要延长系统消除静差的时间积分时间常数太小会降低系统的稳定性，增大系统的振荡次数 3)微分时间常数 一般地，微分控制也和比例
2、控制和比例积分控制联合使用，组成 PD或 PID控制微分控制可改善系统的动态特性，如减小超调量，缩短调节时间，允许加大比例控制，使稳态误差减小，提高控制精度但应当注意，微分时间常数偏大或偏小时，系统的超调量仍然较大，调节时间仍然较长，只有合适的微分时间常数，才能获得比较满意的过渡过程此外，微分作用也使得系统对扰动变得敏感 从 PID控制器的3个参数的作用可以看出 3 个参数直接影响控制效果的好坏，所以要取得较好 的控制效果，就必须对比例、积分、微分 3种控制作用进行调节总之，比例主要用于偏差的“粗调”，保证控制系统的“稳”；积分主要用于偏差的“细调”，保证控制系统的“准”；微分主要用于偏差的“
3、细调”，保证控制系统的“快” 1、在偏差比较大时，为使尽快消除偏差，提高响应速度，同时为了避免系统响应出现超调，Kp取大值，Ki取零； 在偏差比较小时，为继续减小偏差，并防止超调过大、产生振荡、稳定性变坏，Kp值要减小，Ki取小值； 在偏差很小时，为消除静差，克服超调，使系统尽快稳定，Kp值继续减小，Ki值不变或稍取大。 2、当偏差与偏差变化率同号时，被控量是朝偏离既定值方向变化。因此，当被控量接近定值时，反号的比列作用阻碍积分作用，避免积分超调及随之而来的振荡，有利于控制；而当被控量远未接近各定值并向定值变化时，则由于这两项反向，将会减慢控制过程。在偏差比较大时，偏差变化率与偏差异号时，Kp
4、值取零或负值，以加快控制的动态过程。 3、偏差变化率的大小表明偏差变化的速率，e e 越大，Kp取值越小，Ki取值越大，反之亦然。同时，要结合偏差大小来考虑。 4、微分作用可改善系统的动态特性，阻止偏差的变化，有助于减小超调量，消除振荡，缩短调节时间t ，允许加大Kp，使系统稳态误差减小，提高控制精度，达到满意的控制效果。所以，在e 比较大时，Kd取零，实际为 PI 控制；在e 比较小时，Kd取一正值，实行 PID控制。 在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。 参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低
