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1、PLC编程实例PLC经典练习第六章深圳稻草人自动化培训 PLC编程实例PLC经典练习第六章 第6章 PID控制 s (t) _ e (t) PID调节器 M (t) c (t) 执行机构 受控对象 p (t) 检测元件 图6-1 PID控制系统构成 深圳稻草人自动化培训 Network 1： L 0.000000e+000 T MD150 L #TI = = R JC M001 L #TS TAK / R T MD150 M001： L #TD L #TS / R T MD154 缺省值传至积分系数寄存器中。 如果积分时间为0，则跳至无积分环节处理。 如积分时间不为0，则积分系数=采样周期/积
2、分时间。 积分系数=采样周期/积分时间，存放于MD154中。 深圳稻草人自动化培训 L 0.000000e+000 L #KC = = R JC M002 L MD150 X R T MD150 L MD154 L #KC X R T MD154 M002： MODR MOD JCN M003 增益为0，则跳至M002处执行。 增益不为零则与积分系数相乘，其结果作为实际的积分系数使用，存于MD150 。 增益与微分系数相乘，结果作为实际的微分系数使用，存于MD154 。 请求工作方式为0，当前工作方式为1，即自动变为手动判断。不是则跳转。 深圳稻草人自动化培训 MODR MOD MOD RM2
3、0.0 RBEC M003： MOD MODR JCN M004 M20.0 SMOD SL #OUT ITD TDR L 2.764800e+004 / R T MD142 L #PV 表示结束了PID控制。复位方式输出信号，结束程序处理。 请求工作方式为1，当前工作方式为0，即手动变为自动判断。不是则跳转。 输出值按比例进行转化，结果存入积分累加器MD142中。 深圳稻草人自动化培训 T #SP M004： MOD BEC Network2： L #PV L 27648 I JCN M001 L 1.000000e+000 T MD126 JU M002 M001： L #PV L 0 测
4、量值设定值。 方式为手动则结束。 如果检测值不大于上限值，则跳转。否则，将其转换比例设定为100%。 深圳稻草人自动化培训 = I JCN M003 L 0.000000e+000 T MD126 JU M002 M003： L #PV DTR L 2.764800e+004 / R T MD126 M002： L #SP L 27648 = I JC M006 L 0.000000e+000 T MD130 JU M005 M006： L #SP DTR L 2.764800e+004 如果检测值不小于下限值，则跳转。否则，将其转换比例设定为0%。 深圳稻草人自动化培训 / R T MD13
5、0 M005： L MD130 L MD126 R T MD138 L #KC X R T MD100 L MD138 L MD150 X R 如果设定值在范围内，则其转换比例设定为SP/27648。 设定值测量值 误差值寄存器。 MP=误差值enX增益系数KC。误差值X积分系数。 深圳稻草人自动化培训 L MD142 + R T MD104 Network 3： L 0.000000e+000 T MD108 L MD154 L 0.000000e+000 M20.0 R JCN M001 L MD146 L MD130 R L MD154 MI=KIen+MX，结果置于MD104。 置入缺
6、省微分项MD=0。 微分系数为0或为自动下第一个循环，则跳转。 深圳稻草人自动化培训 X R T MD108 M001： L MD130 T MD146 L MD100 L MD108 + R T MD112 L MD104 + R T MD134 L 1.000000e+000 MD=KD，结果置于MD108。 存储当前PV值。 MP+MD置入MD112中。 MI+MP+MD置入MD134中。 深圳稻草人自动化培训 = R JC M003 T MD134 L MD112 NEGR 输出不大于1则跳转，否则输出1。并重新计算MI值，以确保总输出值为1。 输出不小于0则跳转，否则输出0。并重新计
7、算MI值，以确保总输出值为0。 深圳稻草人自动化培训 T MD104 M003： L MD150 L 0.000000e+000 = = R JC M004 L MD104 L 1.000000e+000 = R JC M006 T MD104 如积分项未用则跳转，否则判断MI。 MI值大于1则设新值为1，小于0则赋新值为0。 深圳稻草人自动化培训 M006： L MD104 T MD142 M004： SET R M20.0 L MD134 L 2.764800e+004 X R TRUNC T #OUT 图6-2 PID控制功能程序MI值作为下次运算的MX值存储。 复位循环周期标识，输出值按比例转换后转化为整数输出。 深圳稻草人自动化培训 OB*： L 1.000000e+000 T KC L 1.000000e+000 T TD L 5.000000e+003 T TI 增益初始值设定。 微分系数初始值设定。积分初始值设定。 深圳稻草人自动化培训 L 5.000000e+003 T TS 采样初始值设定。 T1 T1(0.5S) S T1 T1(0.5S) R PID调用周期设定。 T1 EN PID I1.0 MODR MOD PIW256 PV MW10 SP M100.0 调用PID功能块处理。 OUT 图6-3 PID控制使用例程
