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1、乐高机器人简单讲义乐高机器人简单讲义 机器人组装 第一步： 第二步： 第三步： 乐高机器人简单讲义 第四步： 第五步： 乐高机器人简单讲义 第六步： 第七步： 乐高机器人简单讲义 第九步： 乐高机器人简单讲义 第十步： 乐高机器人简单讲义 NXT控制器 A B C NXT智能积木块有三个输出端口，分别为A、B、C，可以连接电机和灯泡。 NXT有四个输入端口1、2、3、4，连接不同的传感器，通过转换器可连接RCX系列传感器。 1 2 3 4 软件面板: 菜单栏 工具栏 程序名字 2.编程区面板 3.控制面板 1.模块面板 基本面版 完整面板 自定义面4.参数设置面板 乐高机器人简单讲义 常用面板
2、介绍 通过程序下载声音文件到NXT，并保存在“sound files”文件中，可以选择软件自带的文件，也可以自己来编写。 可以显示图像和文本，我们可以通过将“数字转换为文本”功能，将电机和传感器的数据实时显示在NXT屏幕上。 记录A、B、C三个端口输出动作、可以设置记录时间，然后通过“播放”功能，将刚才NXT执行的动作复制出来。 可以设置A、B、C三个输出端口连接方式，电机输出方向、能量级别和延续时间等。 分支条件有传感器和参数值判断，传感器包括“无限循环、时间循环、传感器循环、次数循环和逻辑判断循环”。 分支包括“触动、声音、光电等”，参数值分支包括“数字判断、逻辑判断和文本判断”。 有时间
3、和传感器等待，包括触动传感器、声音传感器、光电传感器和超声波传感器等待。 完整面板介绍 包含“常用面板”里所有的功能模块。 输出功能模块，包括单电机、灯泡、发送信息、声音和NXT显示器输出模块。 可以设置NXT传感器，RCX传感器、计时器传感器、NXT按钮和接收信息。 包括“等待、循环、分支”结构功能模块和停止输出模块。 可以定义变量，能进行数据运算，包括加、减、乘、除、大小、范围和逻辑判断。 包括文本模块、数字转换文本模块、保持激活模块、文件存储模块、校准模块、重置电机模乐高机器人简单讲义 自定义面板： 可以自己设计模块，根据需求可以设机成不同的图标，能进行个性化命名将一段程序模块化可以把任
4、务分解成若干个小任务来单独完成，方便阅读。 可以从网络上下载模块，满足自己的需求。 控制面板介绍： 1 3 2 4 5 1. 点击弹出NXT窗口，能查看NXT连接状态、可用内存空间、电池电量和固件版本等信息。 2. 此按钮下载程序到NXT，通过人为操作才能运行程序。 3. 此按钮下载程序到NXT，当下载成功后NXT会自动运行刚下载的程序，很方便我们调试。 4. 此按钮下载被选中的程序到NXT并运行，可以单独下载程序到子程序进行调试。 5. 此按钮为停止，终止正在下载的程序。 乐高机器人简单讲义 程序设计： 闪烁灯 任务说明： 利用控制器使发光模块以0.5秒的间隔闪烁。 任务分析： 使用永久循环
5、方式控制 硬件设计： 控制器、发光模块 软件流程： 编程实例： 1. 打开“MINDSTORMS NXT”软件。 2. 程序打开后，单击“工具”下的“file”，选择“new”就会出现如下界面。如图： 3. 从常用面板中拖出无限循环图标，与开始符号相连接。 乐高机器人简单讲义 4. 从完整面板中找到输出模块，拖出电机图标放在无限循环内，然后选中电机图标，对参数进行设置，选择A端口和向前。 5. 从常用面板中拖出时间等待图标，选中图标，在参数设置中设置等待时间为0.5秒。 6.重复前两步的操作，分别拖出电机图标和时间等待图标，并对各参数进行设置。 乐高机器人简单讲义 任务说明： 利用控制器使发光
6、模块在光线较暗时点亮。 任务分析： 永久循环+条件控制方式完成 硬件设计： 控制器、发光模块、灰度传感器模块 软件流程： 光控灯光控开关 乐高机器人简单讲义 任务说明： 利用控制器使发光模块在光线较暗且按动开关时点亮。 任务分析： 永久循环+条件控制方式完成 硬件设计： 控制器、发光模块、灰度传感器模块、碰触模块 软件流程： 综合篇-循迹机器人 一、任务说明 搭建机器人并编写程序使机器人完成下面的寻迹路线后停止，以完成时间短者为胜利。 二、硬件结构 2个马达、2个灰度传感器、控制器 三、技术策略 乐高机器人简单讲义 沿线法 骑线法 压线法 四、程序设计 需要注意的地方： 1. 灰度传感器要装在
7、车前 2. 灰度传感器的端口与编写程序的端口要对应 3. 灰度传感器的返回值： 白色返回值黑色返回值还是黑色返回值白色返回值 需要调整的地方： 1两个灰度传感器之间的距离 2灰度传感器的临界值： 临界值=白色返回值+黑色返回值2乐高机器人简单讲义 3直行的速度 4.纠偏时左右轮子的差速 5.所有的延时 ROBOT走黑线 2.ROBOT走黑线 需要用到以下模块： 循环模块/循环模块设置 循环条件 光电传感器模块/光电传感器模块 选择光电传感器所连接接口 运动模块/运动模块设置 1 2 3 4 5 6 1 选择你所要控制的电机端口。如果你选择控制两个电机，电机将以相同的能量向前或者是向后运动。如果你选择三个电机，电机B&C保持同步。 2 选择电机是向前，向后还是停止运动。 3 如果使用两个电机驱动一辆小车，通过运动操作滑条可以控制机器人走曲线的方向。滑条移动到任意一端，小车原地旋转。 4 滑条和输入框可以设置电机能量。 5 选择下拉菜单，可以设置电机永不间断的运行，或者一定时间，圈数或者角度。 6.选择电机在完成动作后是刹车或是缓停。 乐高机器人简单讲义 时间等待模块/时间等待模块设置
