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1、Manipulator is now used as a industrial robots in use, the control objectives often appear often in industrial automation. Industrial automation technology has gradually matured, as mature a technology line has been rapid development in industrial automation as a separate subject. Manipulator applic
2、ation began to filter into welding, logistics, mechanical processing, and other industries. Especially at high or very low temperatures, full of poisonous gases, high radiation case, robot in similar circumstances showed great use also brings great convenience to the staff. Precisely because of this
3、 robot to get peoples attention began to be a high degree of development. Labor rates, working conditions, labor intensive aspects of promoting development. Both at home and abroad to develop the PLC (programmable logic controller) is in various special circumstances and under special conditions set
4、 for mechanical devices. Now turned on the development of the microelectronics automatic control technology and the rapid development of the trains, the success of PLC hardware software and simulation control win big and successful development, now continues to develop as a factory automation standa
5、rds. Because robots are good development of the technology makes a good optimization of productive capital, and robot shows this unique advantages, such as: has good compatibility, wide availability, hardware is complete, and programming that can be mastered in a short time, so in the context of ind
6、ustrial PLC applications became ubiquitous. Manipulator in many developed country agriculture and industry has been applied, such as the use of mechanical harvesting large areas of farmland, repeated operations on the high-speed line that uses a robotic arm, and so on. Today, the high level of autom
7、ation combined with restrictions on the manipulator development level is slightly lower than the international. The design is mainly arm welding machine by PLC Automation control. This of design let designers on in school by learn of has a must of consolidation, understand has some usually didnt opp
8、ortunities awareness in world range within some leading level of knowledge has has must awareness, hope designers can in yihou of design in the can success of using in this design in the proceeds of experience 1.2 manipulator in both at home and abroad of research profile automation mechanical arm r
9、esearch began Yu 20th century medium-term, after years with with computer and automation technology of development, Makes mechanical arm on the Grand stage of industrial automation and shine, gradually became an industrial evaluation standards, and its importance can be seen. Now original robotic ar
10、m spent most of mass production and use on the production line, which is programmed robotic arm. As the first generation of manipulator position control systems main features, although not back several generations that can detect the external environment, but can still successfully complete like wel
11、ding, painting, delivery as well as for materials simple movements. Second generation mechanical arms are equipped with sensors and manipulators have the environment there is a certain amount of sense, when the mechanical arm is to use the program as a basis. Difference is that the robot begandXXX融资
12、租赁有限公司合 同第一章 总 则XXX有限公司（以下简称甲方）、XXX有限公司（以下简称乙方）根据中华人民共和国外资企业法和中国的其他有关法规，本着平等互利的原则，通过友好协商，同意在中华人民共和国 省 市共同投资举办外商合资经营企业，特订立本合同。第二章 合资各方第一条 本合同的各方为：甲方： 注册地： 法定住所： 乙方： 注册地： 法定住所 ： 第三章 成立合资经营公司 第二条 甲、乙方根据中华人民共和国外资企业法和中国的其他有关法规，同意在中国境内建立外商合资经营 融资租赁有限公司（以下简称合资公司）。 第三条 合资公司的名称为： 融资租赁有限公司合资公司的法定住所： 。邮政编码： 第四
13、条 合资公司的一切活动，必须遵守中华人民共和国的法律，法令和有关条例规定。第五条 合资公司的组织形式为有限责任公司。甲、乙方各自按认缴的出资额对合资公司的债务承担责任。各方按其出资额在注册资本中的比例分享利润和分担风险及亏损。第四章 公司宗旨、经营范围和规模第六条公司的经营宗旨为：以开展厂商营销租赁，打造专业化租赁公司，提高经济效益，使投资各方获得满意的经济利益。第七条公司的经营范围为：以公司登记机关核定的经营范围为准。公司可以经营以下业务：1、直接租赁、回租、转租赁、委托租赁等融资租赁业务；2、经营性租赁；3、接受有关租赁当事人的租赁保证金；4、租赁物品的买卖；5、租赁物品残值变卖及处理业务
14、；6、经济（管理、投资、购并）咨询和担保；7、投资和资产管理；8、其他。 第八条 合资公司经营规模为：年租赁总额人民币五亿元 。第五章 投资总额与注册资本 第九条 合资公司的投资总额为 1000万美元。合资公司的注册资本为1000万美元。 第十条 甲、乙方的出资额共为1000万美元，以此作为合资公司的注册资本。其中：甲方 万美元，占 ；乙方 万美元，占 %。第十一条 甲、乙方将全部以美元现汇投入。 第十二条 公司的注册资本在营业执照签发之日起三个月内到位。 第十三条 甲、乙方任何一方如向第三者转让其全部或部分出资额，须经另一方同意，并报原审批机构批准，一方转让其全部或部分出资额时，另一方有优先
15、购买权。 第六章 合资各方的责任第十四条 甲、乙方应各自负责完成以下事宜：甲方责任： 、按第五章规定提供出资； 、办理合资公司委托在中国境外选购机械设备、材料等有关事宜； 、提供需要的设备安装、调试以及技术人员、生产和检验技术人员； 、培训合资公司的技术人员和工人； 、负责办理合资公司委托的其他事宜。 乙方责任： 、办理为设立合资公司向中国有关主管部门申请批准、登记注册、领取营业执照等事宜； 、按第五章规定提供出资； 、协助合资公司向土地主管部门办理申请取得土地使用权的手续； 、协助合资公司在中国境外购置设备、材料等的进口报关手续和在中国境内的运输； 、协助合资公司在中国境内购置或租赁设备、原
16、材料、办公用品、交通工具、通讯设施等； 、协助合资公司联系落实水、电、交通等基础设施； 、协助合资公司招聘当地的中国籍的经营管理人员、技术人员、工人和所需的其他人员； 、协助外籍工作人员办理所需的入境签证、工作许可证和旅行手续等； 、负责办理合资公司委托的其他事宜。 第七章 销售 第十五条 合资公司的产品在中国境内市场上销售 。 第十六条 为了在中国境内外销售产品和进行售后服务，经中国有关部门批准，合资公司可在中国境内外设立分支机构。 第十七条 合资公司的产品使用商标，由董事会决定，并按中华人民共和国商标法的规定办理有关手续。第八章 公司的机构及其产生办法、职权、议事规则 第十八条 公司股东会
17、由全体股东组成，股东会是公司的最高权力机构，依法行使公司法第三十八条规定的职权。具体职权如下：（一）决定公司的经营方针和投资计划； （二）选举和更换非由职工代表担任的董事、监事，决定有关董事、监事的报酬事项； （三）审议批准董事会的报告； （四）审议批准监事的报告； （五）审议批准公司的年度财务预算方案、决算方案； （六）审议批准公司的利润分配方案和弥补亏损方案； （七）对公司增加或者减少注册资本作出决议； （八）对发行公司债券作出决议； （九）对公司合并、分立、变更公司形式、解散和清算等事项作出决议； （十）修改公司章程； （十一）公司章程规定的其他职权。对前款所列事项股东以书面形式一致表示
18、同意的，可以不召开股东会会议，直接作出决定，并由全体股东在决定文件上签名、盖章。 第十九条 股东会的议事方式：股东会以召开股东会会议的方式议事，应由全体股东参加。法人股东由法定代表人参加（自然人股东由本人参加），因事不能参加可以书面委托他人参加。股东会会议分为定期会议和临时会议两种： 1、定期会议 定期会议一年召开一次，时间为每年一月中旬召开。 2、临时会议代表四分之一以上表决权的股东，三分之一以上董事或者监事，可以提议召开临时会议。第二十条 股东会会议的召开1、会议通知召开股东会会议，应当于会议召开十五日以前通知全体股东。 2、会议主持 股东会会议由董事会召集，董事长主持，董事长因特殊原因不
19、能履行职务时，由董事长指定的副董事长或者其他董事主持。股东会的首次会议由出资最多的股东召集和主持，依照公司法规定行使职权。3、会议表决股东按出资比例行使表决权，股东会每项决议需代表多少表决权的股东通过规定如下注： （1）股东会对公司增加或减少注册资本、分立、合并、解散或变更公司形式作出决议，必须经代表三分之二以上表决权的股东通过。 （2）公司可以修改章程，修改公司章程的决议必须经代表三分之二以上表决权的股东通过。 （3）股东会的其他决议必须经代表二分之一以上表决权的股东通过。 4、会议纪要 召开股东会会议，应详细作好会议记录，形成会议纪要，出席会议的股东必须在会议纪要上签字。第二十一条 公司设
20、董事会，其成员为三人，由股东会选举产生。第二十二条 董事会设董事长一人，由董事会选举产生，任期不得超过董事任期，但连选可以连任。第二十三条 董事会对股东会负责，依法行使公司法第四十七条规定的第1至第10项职权，具体职权为：（一）召集股东会会议，并向股东会报告工作； （二）执行股东会的决议； （三）决定公司的经营计划和投资方案； （四）制订公司的年度财务预算方案、决算方案； （五）制订公司的利润分配方案和弥补亏损方案； （六）制订公司增加或者减少注册资本以及发行公司债券的方案； （七）制订公司合并、分立、变更公司形式、解散的方案； （八）决定公司内部管理机构的设置； （九）决定聘任或者解聘公司经
21、理及其报酬事项，并根据经理的提名决定聘任或者解聘公司副经理、财务负责人及其报酬事项； （十）制定公司的基本管理制度；第11项职权为：11、选举和更换董事长。第二十四条 董事每届任期三年，董事任期届满，连选可以连任。董事在任期届满前，股东会不得无故解除其职务。第二十五条 董事会的议事方式：董事会以召开董事会会议的方式议事，应由全体董事参加，董事因事不能参加，可以书面委托他人参加。非董事经理、监事列席董事会会议，但无表决资格。董事会会议分为定期会议和临时会议两种：1、定期会议定期会议一年召开一次，时间为每年一月下旬召开。2、临时会议三分之一以上的董事可以提议召开临时会议。第二十六条 董事会会议的召
22、开1、会议通知召开董事会会议，应当于会议召开十日以前通知全体董事。2、会议主持董事会会议由董事长召集和主持，董事长因特殊原因不能履行职务时，由半数以上董事共同推举一名董事召集和主持。 3、会议表决 董事按一人一票行使表决权，董事会每项决议均需经三分之二以上的董事通过。4、会议纪要召开董事会会议，应详细作好会议记录，形成会议纪要，出席会议的董事必须在会议纪要上签字。 第二十七条 公司设经理，由董事会聘任或者解聘。经理对董事会负责，依法行使公司法第五十条规定的职权。具体职权如下： （一）主持公司的生产经营管理工作，组织实施董事会决议； （二）组织实施公司年度经营计划和投资方案； （三）拟订公司内部
23、管理机构设置方案； （四）拟订公司的基本管理制度； （五）制定公司的具体规章； （六）提请聘任或者解聘公司副经理、财务负责人； （七）决定聘任或者解聘除应由董事会决定聘任或者解聘以外的负责管理人员； （八）董事会授予的其他职权。第二十八条 公司不设监事会，设监事一人，由非职工代表担任，经股东会选举产生。第二十九条 监事任期每届三年，监事任期届满，连选可以连任。董事、经理、财务负责人不得兼任监事。 第三十条 监事对股东会负责，依法行使公司法第五十四条规定的职权。具体职权如下： （一）检查公司财务； （二）对董事、高级管理人员执行公司职务的行为进行监督，对违反法律、行政法规、公司章程或者股东会决议
24、的董事、高级管理人员提出罢免的建议； （三）当董事、高级管理人员的行为损害公司的利益时，要求董事、高级管理人员予以纠正； （四）提议召开临时股东会会议，在董事会不履行本法规定的召集和主持股东会会议职责时召集和主持股东会会议； （五）向股东会会议提出提案； （六）依照本法第一百五十二条的规定，对董事、高级管理人员提起诉讼； （七）公司章程规定的其他职权。 监事列席董事会会议。第九章 公司的法定代表人第三十一条 公司的法定代表人由董事长担任。第十章 材料、设备购买和土地使用 第三十二条 合资公司所需材料、配套件、运输工具和办公用品等，在条件相同情况下，尽量在中国购买。 第三十三条 合资公司委托甲方
25、在国外市场选购设备时，应邀请乙方派人参加。 第三十四条 合资公司所需场地面积及其范围，经土地管理部门核定，由合资公司负责签订土地使用合同。第十一章 劳动管理 第三十五条 合资公司职工的雇用、辞退、工资、劳动保险、生活福利和奖惩等事项，按照中华人民共和国中外合资经营企业劳动管理规定及其他有关规定，经董事会研究制定方案，由合资公司和合资公司的工会组织集体或个别地订立劳动合同加以规定。 劳动合同订立后，报当地劳动管理部门备案。 第三十六条 甲、乙方推荐的高级管理人员的聘请和工资待遇、社会保险、福利、差旅费标准等，由董事会会议讨论决定。第十二章 税务、财务、审计、外汇 第三十七条 合资公司及其员工按照
26、中国的有关法律和条例规定缴纳各项税金。 第三十八条 合资公司的一切外汇事宜，按照中华人民共和国外汇管理条例和有关规定执行。 第三十九条 合资公司按照中华人民共和国中外合资经营企业法的规定提取各项基金，每年提取的比例由董事会根据公司经营情况讨论决定。 第四十条 合资公司的会计年度从每年一月一日起至十二月三十一日止，一切记帐凭证、单据、报表、帐簿，用中文书写。 第四十一条 合资公司的财务审计，聘请在中国注册的会计师审查、稽核，并将结果报告董事会和总经理。 如甲、乙方认为需要单独聘请审计师对年度财务进行审查，合资公司予以同意，其所需要的一切费用由聘请方负担。 第四十二条 每一营业年度的头三个月，由总
27、经理组织编制上一年度的资产负债表、损益计算书和利润分配方案，提交董事会会议审查通过。 第四十三条 如合资公司外汇不能平衡时，甲、乙方则以人民币分利。 第十三章 合资期限 第四十四条 合资公司的期限为三十年。合资公司的成立日期为合资公司营业执照签发之日。 经一方提议，董事会会议一致通过，可以在距合资期满六个月前向原审批机构申请延长合资期限。第十四章 合资期满财产处理 第四十五条 合资期满或提前终止合资，合资公司应依照中华人民共和国的有关法律和法规进行清算。清算后的财产，根据甲、乙方投资比例进行分配。第十五章 保 险 第四十六条 合资公司的各项保险均在中华人民共和国的保险机构投保，投保险别、保险价
28、值、保险期等按照有关规定由合资公司董事会会议讨论决定。第十六章 合同的修改、变更与解除 第四十七条 对本合同及其附件的修改，必须经甲、乙方签署书面协议，并报原审批机构批准，才能生效。 第四十八条 由于不可抗力，致使合同无法履行，或是由于合资公司连年亏损、无力继续经营，经董事会一致通过，并报原审批机构批准，可以提前终止合资期限和解除合同。 第四十九条 由于一方不履行合同、章程规定的义务，或严重违反合同、章程规定，造成合资公司无法经营或无法达到合同规定的经营目的，视作违约方片面终止合同，对方除有权向违约一方索赔外，并有权按合同规定报原审批机构批准终止公司合同。如甲、乙方同意继续经营，违约方应赔偿合
29、资公司的经济损失。第十七章 违约责任 第五十条 甲、乙方任何一方未按本合同第五章的规定依期按数提交完出资额时，从逾期第一个月算起，每逾期一个月，违约一方应缴付应交出资额的的违约金给守约的一方。如逾期三个月仍未提交，除累计缴付应交出资额的的违约金外，守约一方有权按照对外经济贸易部、国家工商行政管理局发布的中外合资经营企业合营各方出资的若干规定及本合同第四十九条规定终止合同，并要求违约方赔偿损失。 第五十一条 由于一方的过失，造成本合同及其附件不能履行或不能完全履行时，由过失的一方承担违约责任；如属双方的过失，根据实际情况，由合资双方分别承担各自应负的违约责任。第十八章 不可抗力 第五十二条 由于
30、地震、台风、水灾、火灾、战争以及其它不能预见并且对其发生和后果不能防止或避免的不可抗力事故，致使直接影响合同的履行或者不能按约定的条件履行时，遇有上述不可抗力事故的一方，应立即将事故情况电报通知其他方，并应在十五天内，提供事故详情及合同不能履行、或者部分不能履行、或者需要延期履行的理由的有效证明文件，此项证明文件应由事故发生地区的公证机构出具。按照事故对履行合同影响的程度，由甲、乙方协商决定是否解除合同，或者部分免除履行事同的责任，或者延期履行合同。第十九章 适用法律及争议的解决 第五十三条 本合同的订立、效力、解释、履行和争议的解决均受中华人民共和国法律的管辖。 第五十四条 凡因执行本合同所
31、发生的或与本合同有关的一切争议，甲、乙方应通过友好协商解决；如果协商不能解决，应提交中国国际经济贸易仲裁委员会，根据该会的仲裁程序规则进行仲裁。仲裁裁决是终局的，对各方均有约束力。 第五十五条 在仲裁过程中，除甲、乙方有争议正在进行仲裁的部分外，本合同应继续履行。 第二十章 合同生效及其它 第五十六条 本合同及其附件用中文写成。 第五十七条 本合同规定的各项原则订立附属协议文件，包括合资公司章程，均为本合同不可分割的组成部分。 第五十八条 本合同及其附件，均须中华人民共和国对外贸易经济合作部或其委托的审批机构批准，自批准之日起生效。 第五十九条 甲、乙方发送通知的方法，如用电报、传真通知时，凡
32、涉及各方权利、义务的，应随之以书面信件通知。合同中所列甲、乙方的法定住所即为甲、乙方的收件地址。 第六十条本合同原件一式 份，其中每个股东各持一份，送公司审批、登记机关各一份，验资机构一份，公司留存一份。第六十一条 本合同于 年 月 日由甲、乙方的授权代表在中国 省 市签字。甲方： 乙方：法定代表人签字： 法定代表人签字： 日期：2010年 月 日(SnCl2 2H2O), Add hydrochloric acid to dissolve and dilute to 100mL to join the metal Tin particles. 10.10 HCL (1+1): volume
33、50mL, diluted with water to 100mL hydrochloride. 10.11 lead acetate solution (100g/L). 10.12 lead acetate cotton: with lead acetate solution (100g/L) after the soaked cotton wool, in addition to the extra solution and loose, at 100 dry, store in glass bottles. 10.13 the sodium hydroxide solution (20
34、0g/L). 10.14 sulfuric acid (6+94): volume take 6.0mL sulfuric acid added Yu 80mL water in the, cold Hou again added water diluted to 100mL 10.15 two b base II sulfur generation amino carboxylic acid silver-three ethanol amine-three chlorine methane solution: said take 0.25G two b base II sulfur gene
35、ration amino carboxylic acid silver (C2H5) 2NCS2Ag placed mortar in the, added few three chlorine methane grinding, moved people 100mL graduated cylinder in the, joined 1.8mL, three ethanol amine, again with three chlorine methane points times washing mortar, Wash together into the graduated cylinde
36、r, and methylene chloride in dilute Release to 100mL, and put up for the night. Filter man Brown bottle for storage. 10.16 the arsenic standard stock solution: weigh accurately in sulfuric acid 0.1320g dryer for drying or drying at 100 2H arsenic trioxide, and 5ml. Sodium hydroxide solution (200g/L)
37、, dissolved plus 25mL acid (6+94), move people 1000mL in the bottle, add new boiled cooled water diluted to scale, and store in a brown glass bottle. Arsenic per ml of this solution corresponds to 0.10mg. 10.17 arsenic standard solution: lessons 1.0mL arsenic standard stock solution, at 100mL. Volum
38、etric flask, add 1mL sulfate (6+94).manipulator control mode and programmable controllers introduction 2.1 Select discussion with manipulator control 2.1.1 classification of control relays and discrete electronic circuit can control old industrial equipment, but also more common. Mainly these two re
39、latively cheap and you can meet the old-fashioned, simple (or simple) industrial equipment. So he can see them now, however these two control modes (relay and discrete electronic circuits) are these fatal flaws: (1) cannot adapt to the complex logic control, (2) only for the current project, the lac
40、k of compatibility and (3) not reforming the system with equipment improvements. Spring for the development of Chinas modern industrial automation technology the substantial increase in the level of industrial automation, completed the perfect relay of the computer too much. In terms of controlling
41、the computer showed his two great advantages: (1) each of the hardware can be installed on one or more microprocessors; (2) the official designer of the software writing content control is all about. Now in several ways in the context of industrial automation can often be seen in three ways: (1) Pro
42、grammable Logical Controller (referred to as IPC); (2) Distributed Control System (DCS for short), and (3) the Programmable Logical Controller (PLC for short). 2.1.2 PLC and the IPC and DCS contrast contrast 1, each of the three technologies of origins and development requirements for fast data proc
43、essing makes it invented the computer. The men brought in terms of hardware there, using a high level of standardization, can use more compatibility tools, is a rich software resources, especially the need for immediacy in operational systems. So the computer can effectively control is used to contr
44、ol and meet its speed, on the virtual model, real-time and in computational requirements. Distributed system started with a control system for industrial automatic instrument used to control, whereas now it is successfully developed into industrial control computer used as a central collection and d
45、istribution system and transition of distributed control system in analogue handling, loop control, has begun to reflect the use of a huge advantage. Though distributed system has great advantages in loop regulation, but only as a means of continuous process control. Optimization of PLC is the corresponding relay needs was born, its main use in the work order control, early primary is replaced relay this hulking system, focused on the switch controlling the running order of functions. Marked by the microprocessor in the early 1970 of the 20th century emerged, micro-electronics technol
