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1、2023/3/17,1,2023/3/17,2,项目九 列车自动驾驶系统,知识要点 1了解列车自动驾驶系统设备组成。2掌握列车自动驾驶系统基本功能及人机界面信息。3了解列车自动驾驶系统站台精确停车功能。,2023/3/17,3,一、列车自动驾驶系统概述,理论内容,人工驾驶列车运行时，列车驾驶员操纵列车驾驶手柄，控制列车运行，实现列车加速、减速和停车。,2023/3/17,4,列车自动驾驶系统，即ATO系统，主要实现“地对车控制”，实现正常情况下高质量的自动驾驶，提高列车运行效率，提高列车运行舒适度，节省能源。与ATP系统为列车运行提供安全保障相比，ATO是提高城市轨道交通列车运行水平的技术措施
2、。,2023/3/17,5,列车自动驾驶系统车载设备根据列车运行计划，以及列车的运行速度、当前线路限速和目标速度等信息，实时计算列车达到目标速度值所需要的牵引力或制动力的大小，通过列车接口电路，由列车的牵引系统或制动系统完成对列车进行加速或减速作业。,2023/3/17,6,列车自动驾驶系统实现列车自动驾驶，它需要列车自动防护系统ATP和列车自动监控系统ATS提供支持。列车自动防护系统向列车自动驾驶系统提供列车的运行速度、线路允许速度、限速和目标速度，以及列车所处位置等基本信息；列车自动监控系统向列车自动驾驶系统提供列车运行作业和计划。列车自动驾驶系统取代驾驶员人工驾驶，实现列车自动驾驶，有效
3、地提高了列车的运营效率，降低了驾驶员的劳动强度，是城市轨道交通运营作业自动化的重要体现。,2023/3/17,7,列车自动驾驶系统对列车进行控制，使得列车驾驶处于最佳的运行状态，列车运行更加平稳，可以有效提高运营效率，降低列车运行能耗。列车自动驾驶系统在站台可以精确对位停车，为乘客上下车提供便捷的条件，列车在站台精确停车为站台加装安全门或屏蔽门提供了有利的条件。,屏蔽门,2023/3/17,8,二、列车自动驾驶系统设备组成,列车自动驾驶系统是非故障-安全系统，由车载设备和地面设备组成。1列车自动驾驶系统车载设备 列车自动驾驶系统车载设备包括车载ATO模块、ATO车载天线、人机界面。,车载ATO
4、模块,轨旁辅助定位系统,2023/3/17,9,(1)车载ATO模块 车载ATO模块是列车自动驾驶系统的核心组成部分，它包含硬件和软件两部分。车载ATO模块从车载ATP子系统获得必要的信息，如列车运行速度和列车位置等，车载ATO模块软件对这些数据进行实时处理，计算出列车当前所需的牵引力或制动力，向列车发出请求，列车牵引或制动系统收到请求指令后，对列车施加牵引或制动，对列车进行实时控制。,ATO工作原理图,ATP车载设备接口,2023/3/17,10,车载ATO模块与列车的牵引和制动系统相互作用，实现列车在站台区精确对位停车。,2023/3/17,11,(2)ATO车载天线 列车自动驾驶系统的车
5、载模块与地面设备之间的信息交换是通过ATO车载天线来完成，以实现列车自动驾驶系统与列车自动监控系统(ATS)之间的信息交换。ATO车载天线一般安装在列车第一列编组的车体下，它接收来自列车自动监控系统的信息，同时向列车自动监控系统发送有关的列车状态信息。这些信息一般包括以下内容：,从列车向地面发送的信息。列车自动驾驶系统车载模块通过ATO车载天线向地面列车自动监控系统发送的信息有列车识别号信息，该列车识别号信息包括了列车的车组号、车次号、目的地编码等内容；列车向地面发送的信息还有列车运行方向、列车车门状态、车轮磨损指示、列车车轮打滑和空转、车载ATO模块状态和报警信息等。,2023/3/17,1
6、2,从地面向列车ATO车载设备发送的信息。从地面向列车ATO车载设备发送的信息有列车开关门命令、列车车次号确认、列车测试指令、门循环测试、主时钟参考信号、跳停扣车指令和列车运行等级等。(3)人机界面 列车驾驶员通过人机界面可以将列车运行的模式选择为“ATO”，起动列车在ATO模式下运行。,ATO系统,2023/3/17,13,2列车自动驾驶系统地面设备 列车自动驾驶系统地面设备由地面信息接收发送设备和轨道环线组成。这些地面设备接收来自列车ATO车载天线所发送的信息，并把ATS有关信息通过轨道环线发送到线路上，由列车ATO车载设备进行接收和处理。地面信息接收发送设备的谐调控制部分安装在信号设备室
7、内，轨道环线安装在线路上。,ATO车站环路接口柜,ATO数据环路接口柜,列车自动运行（ATO）地面系统,2023/3/17,14,三、列车自动驾驶系统基本功能,列车自动驾驶系统基本功能包括列车车站发车控制、列车区间运行控制、列车精确停站、列车自动折返、跳停和扣车等。1车站发车控制功能 列车在ATO模式下运行时，列车驾驶员按压发车按钮起动列车运行，ATO根据列车自动防护系统ATP发送的控制速度和列车自动监控系统ATS发送的运行等级，自动运行到下一车站。,2023/3/17,15,在ATO自动模式下，必须具备一定的条件，列车才能从车站出发，这些条件包括：ATO模块与ATP模块通信正常；列车运行目的
8、地代码有效；有效的驾驶员代码；在出发测试期间没有检测到故障；列车所处的轨道电路，能够建立ATO模式；其他必要的信息。,2023/3/17,16,2列车区间运行速度控制 列车自动驾驶系统车载模块接收到从车载ATP发出的列车速度控制指令后，它向列车的牵引系统或制动系统发出请求，以施加牵引力将列车加速到控制速度，或施加制动力使列车减速至规定值，保存列车的运行速度在一个速度控制窗口内，如图9一l所示。,图91列车自动驾驶模式下的速度距离曲线,2023/3/17,17,图9一l中列车在ATO模式下，其实际运行速度曲线在ATP限制速度曲线以下，在一个较小的速度范围内波动，使得列车以接近ATP限制速度运行，
9、最有效提高列车运行效率，降低列车能耗，减少列车在牵引、惰行和制动状态之间的不断切换次数，有效提高乘客的舒适度。,惰行可以有效降低地铁列车能耗,通过选择合适的惰行点可以实现列车的节能运行。建立了定时约束条件下列车节能运行惰行控制优化模型,将模型求解的遗传算法嵌入到城市列车运行计算系统中,实现了给定线路条件下站间最佳惰行点的自动计算。,2023/3/17,18,3车站精确停车 车站精确停车是列车自动驾驶系统非常重要的功能，它实现列车在车站站台区精确对位停靠，可以有效提高列车运营效率，有利于引导乘客上下车。,列车实现对位停车,2023/3/17,19,列车实现车站精确停车，需要列车自动驾驶车载模块与
10、列车的牵引系统和制动系统共同参与，相互配合。在列车接近站台时，列车自动驾驶车载模块实时对列车的速度进行采集和比较，并及时向列车的牵引系统和制动系统发出控制指令，实现对列车速度的实时控制，追踪实现列车精确停车。列车实现车站精确停车，可以在站台区安装轨道环线，提高停车的精度。列车在站台精确停车，有利于在车站站台设置屏蔽门或安全门，保障乘客安全候车。,2023/3/17,20,4列车自动折返 列车在ATO运行模式下，可以实现在运营线路两端实现列车自动折返作业，控制列车回到下一个运营作业的站台区。在这种驾驶模式下无需驾驶员控制列车，而且列车上的全部控制台被锁闭。接到自动折返运行许可后自动进入AR模式，
11、驾驶员通过驾驶室MMI的显示确认得到授权。只有按下站台的AR按钮后，才实施列车自动折返运行。ATC轨旁设备提供所需的数据以控制列车进入折返轨，列车运行至出发站台后，ATC车载设备自动退出AR模式。,AR（自动折返Automatic return)SM(supervision management受监控的人工模式),2023/3/17,21,5执行跳停和扣车功能(1)跳停 跳停作业是指在线路上运营的列车，在某一指定车站不停车，而以规定的速度通过该车站。列车自动驾驶系统收到来自列车自动监控系统ATS发出的跳停指令后，完成跳停作业。(2)扣车 扣车作业是指列车在某站台停靠，不允许列车继续运行。列车自
12、动驾驶系统收到来自列车自动监控系统ATS发出的扣车指令后，完成扣车作业。,2023/3/17,22,6控制车门 由ATP系统监督开门条件，当ATP系统给出开门命令时，可以按照事先设定由ATO系统自动打开车门，也可由驾驶员手动打开正确一侧的车门。车门的关闭只能由驾驶员完成。车门打开功能的输入来自ATP功能的车门释放、运行方向和打开车门数据，以及来自ATS的目的地号。当列车空车运行时，从ATS接收到的指定目的地号阻止车门的打开。,2023/3/17,23,四、列车自动驾驶系统基本操作,在驾驶室内，列车的状态显示单元上，有“ATO模式指示灯”。驾驶员将列车驾驶模式选择开关置于ATO挡位，系统正常运行
13、情况下，ATO模式指示灯会点亮。列车在车站完成停站，关好车门后，根据系统的设置，驾驶员可以按“发车按钮”或直接由系统自动发车，列车自动驾驶系统对列车进行控制，自动运行到下一运营车站。列车在自动驾驶模式下运行，列车驾驶员需要观察列车的运行状态，如果出现列车控制系统故障情况，需及时采取措施，如按压紧急停车按钮，使列车及时停止运行以排除故障，保证运营安全。,2023/3/17,24,2023/3/17,25,1车站发车 当准备在ATO模式下运行时，ATP通过通信天线接收到关门命令，ATP点亮状态显示单元上的停站时间结束指示灯。如果门是人工操作，驾驶员必须关好车门(否则，ATP将不允许发车)。门一旦关
14、好，驾驶员必须按压并释放发车按钮来让列车出发运行到下一车站。在车站停车结束之后，驾驶员必须关好车门再按压并释放发车按钮以继续运行到下一车站。一旦发车按钮被按压，ATP发给ATO一个控制速度。,2023/3/17,26,在自动驾驶模式下，必须具备下列条件，列车才能从车站出发：1)与ATP有效的通信(即无连接故障)；2)有效的目的地ID；3)有效的轨道电路ID(来自ATP)；4)有效的驾驶员ID：5)非零速限制(来自ATP)；6)有效的车辆方向东西(来自ATP)；7)在出发测试期间没有检测到故障；8)列车必须位于车站轨道电路、折返轨道电路、车辆段转换轨电路或试车线。,2023/3/17,27,2车
15、门控制和停站 车载ATO系统通过轨旁通信环线从轨旁ATC系统接收到传送给车辆的开门指令，通过要求车载ATP系统开启车门来启动开门程序。驾驶员按下开门按钮打开车门。轨旁ATC系统累计停站时间。在正常情况下，停站时间结束后轨旁ATC系统会传送一个关门命令。车载ATO系统接收到命令后及时励磁关门列车线。驾驶员按下关门按钮关门。当从本地或中心接收到指令时，轨旁ATC系统会向车辆传送一个停放制动命令。在这种情况下，车载ATO系统通过从车地通信子系统传来的命令控制车门开闭，但在相应的停放制动缓解以及从轨旁接收到命令之前不允许列车从该站发车。车载ATO系统通过车地通信子系统向轨旁传送车门状态。,2023/3
16、/17,28,3折返 在运营终点车站，当驾驶员按下发车按钮，ATO将自动地驱动列车进入折返轨并在折返点执行精确停车。驾驶员必须关闭本端驾驶室的钥匙(司控器)，并启动离去端的驾驶室，打开司控器开关，建立ATO模式。轨旁进路开放后，驾驶员按下发车按钮，ATO将驱动列车进入第一个运营车站并精确停车。,2023/3/17,29,4跳停 车载ATO系统从轨旁ATC系统接收跳停指令。跳停指令通常应在被跳停站的前一站或更早收到。车地通信子系统还能够在完成计划停站之前告知列车中央ATC已经发出了一个跳停该车站的命令。在被跳停车站，车载ATO系统也能接收并响应轨旁产生的跳停指令。如果在车站停车过程中收到跳停该车
17、站的命令，ATO将会点亮状态显示单元上的跳停指示灯来告知驾驶员列车不能在站台停车。在这种情况下，列车继续以ATP控制速度进行速度调节。跳停命令可以在跳停的车站之前的任何有轨旁通信环线的车站取消。但是，一旦列车处于要跳停的车站的环线内时，跳停本站的命令就不能取消。,2023/3/17,30,五、列车自动驾驶系统基本原理,1列车自动驾驶 ATO系统存储了轨道布局和坡度信息，能够优化列车控制命令，保证列车在ATP监督下按照最大允许速度运行。ATO通过地面ATP设备传来的编码确定前方空闲轨道电路数目或前行列车位置，根据本次列车位置，列车在综合考虑安全因素的前提下可尽量全速行驶至本次列车的停车点。,20
18、23/3/17,31,ATO系统的自动驾驶功能是通过ATO车载设备控制列车牵引和制动系统实现的。所需的ATP数据包括：从ATP轨旁单元接收到的全部ATP运行命令、测速单元提供的当前列车位置和实际速度信息、位置识别和定位系统的信息、列车长度、ATS通过ATP轨旁单元发送的出站命令和达到下一车站的计划时间。由ATO系统执行的自动驾驶过程是一个闭环反馈控制过程，反馈回路从ATP数据和运营数据得出基准输入，测速单元通过ATP向ATO发送列车实际位置信息，ATO向牵引和制动控制设备提供数据输出。到达计算速度时，系统根据速度曲线控制列车运行，接近制动启动点时，ATO设备自动控制常用制动使列车运行跟随制动曲
19、线。,2023/3/17,32,2车站程序停车 正线上的车站都有预先确定的停站时间间隔。控制中心ATS监督列车时刻表，计算需要的停站时间以保证列车正点到达下一个车站。控制中心通过集中站ATS缩短或延长车站停站时间，数据由集中站ATS通过ATO环线传送给ATO车载设备。如果控制中心离线，集中站ATS预置一个默认的停站时间。集中站ATS还可向列车传送跳停命令。,2023/3/17,33,3车站定位停车 车站精确停车通过在车站区域内的轨道电路标识、分界过渡和ATO环线变换来进行。轨道电路标识被用来确定停车特征的合适起始点，为轨道电路分界过渡和轨旁ATO环线变换提供了距离分界。该距离分界用于达到所要求
20、的位置精度。停车特征启动后，ATO基于列车速度、预先确定的制动率和距停止点的距离计算制动特征。制动率调整值通过轨旁ATO获得，并且可以从OCC或SCR(车站控制室)中进行选择。列车停车后，ATO会保持制动，避免列车运动。,2023/3/17,34,4车门控制 ATO只有在自动模式下才执行车门开启，在手动模式下由驾驶员进行车门操作。列车的定位天线连接至车辆定位器和接收器，车站站台定位环线位于线路中央，连接站台定位发送器和接收器。列车停站过程如下：1)当列车停于定位停车的允许精度范围内，车辆定位接收器通过列车定位天线接收到站台定位发送器发送的列车停站信号，ATO系统确认列车到达确定的定位区域后向A
21、TP系统发出“列车停站”信号确保列车制动；2)ATP系统检测到零速度，通过列车定位发送器向地面站台定位接收器发送ATP列车停车信号，站台接收器检测到此信号进行译码，使地面“列车停站”继电器开始工作；,2023/3/17,35,3)车站轨道电路ATP发送器发送允许开门(左车门或右车门)的信号；4)车辆收到允许开门信号，使相应门控继电器工作，并提供相应广播和允许开门的信号显示：5)此时驾驶员按压与此信号显示相一致的门控按钮才能打开规定的车门；6)车辆定位发送器改发打开屏蔽门信号，当站台定位接收器收到此信号后，打开屏蔽门继电器吸起，使与列车车门相对应的屏蔽门打开；,2023/3/17,36,7)列车
22、停站时间结束，地面停站控制单元启动车站ATP模块，轨道电路停发开门信号，使门控继电器落下；8)驾驶员按压关门按钮，关闭车门，同时车辆停发打开屏蔽门信号；9)车站检查屏蔽门已关闭并锁好后，允许ATP系统向轨道电路发送运行速度命令信息；10)车辆收到速度命令，并检查车门已关闭并锁好，ATP发车表示灯点亮，列车按照车载ATP收到的速度命令进行出发控制。,2023/3/17,37,5地-车数据交换 列车与轨旁设备的通信是非安全的，轨旁设备是控制中心与列车通信时的数据交换接口。列车发至轨旁的数据包括：分配列车号、目的地、车门状态、车轮磨损表示、接近车站时制动所产生的过量车轮滑动、紧急情况或异常情况(如不
23、正确的开门)。轨旁发至列车的数据包括：车辆车门开启命令、列车号的确认、列车长度、性能修改数据、出发测试命令、车门循环测试、主时钟参考信号、跳停指令、搁置命令、申请车载系统和报警状态。,2023/3/17,38,休息、休息,2023/3/17,39,项日实施 任务一认识列车自动驾驶系统车载设备 1目标 1)熟悉列车自动驾驶系统车载设备的安装位置。2)掌握列车自动驾驶系统车载各个设备的功能。3)掌握驾驶员显示单元的使用方法。2设备 一列完整的车辆编组。3实作内容 1)转动列车模式开关，置于ATO挡位。2)输入正确的目的地号和驾驶员号。3)启动车载信号系统，观察“ATO指示灯”点亮。4)按压“发车按
24、钮”，观察列车运行过程中速度的变化。,2023/3/17,40,任务二认识列车自动驾驶系统实现车站精确停车 1目标 1)了解列车自动驾驶系统对列车速度的控制。2)了解列车自动驾驶系统的精确停车功能。2设备 一列完整的车辆编组、轨道环线、便携计算机、示波器、电源等。3实作步骤 1)安装连接地面设备。2)在列车上将便携式计算机与车载自动驾驶系统相连。3)启动列车车载信号系统和便携式计算机。4)列车运行到某站台停车。5)观察便携式计算机上所显示的列车停车过程中的速度距离曲线。,2023/3/17,41,拓展与提高 某城市轨道交通公司列车运行驾驶员操纵程序 1列车出库 1)列车整备完毕，列车状态符合正
25、线服务后，与车厂信号值班员报告列车整备完毕。2)确认出厂信号开放，按该列车出车厂时刻以RM模式驾驶列车出库，整列离开库门前限速5kmh。在车库大门前、平交道口一度停车，确认线路状况良好后动车。3)列车运行到转换轨一度停车。待显示屏收到速度码，“ATO灯亮后，驾驶员确认进人始发站方向进路防护信号开放，以ATO模式运行至始发站。当收不到速度码或有需要从另一站出发时报告行车调度员。,2023/3/17,42,2正线运行 1)列车“ATO”驾驶模式下，驾驶员工作状态应保持：不间断嘹望，坐姿端坐，左手置鸣笛按钮处，右手置于主控手柄(不按压警惕按钮)。2)列车运行期间，驾驶员要注意观察列车显示屏信息、各指
26、示灯和仪表显示、自动开关状态。区间发生故障，尽可能维持进站处理。遇故障列车需维持运行至终点站时，驾驶员必须时刻确认列车运行状态，防止列车故障的进一步扩大。3)列车运行中坚持不问断嘹望前方进路状态，发现线路、弓网故障及其他轨旁设备损坏或超限时，及时采取紧急措施，并报告行车调度员。4)列车接近进站时，密切观察站台乘客状况，遇乘客较多或有越出站台黄色安全线，应及早鸣笛示警，遇危及列车运行或人身安全时，立即采取紧急措施。,2023/3/17,43,5)列车故障或其他原因需临时停车，驾驶员可通过列车紧急广播或人工广播安抚乘客。在车站如已知前方受阻延误等候开车时间较长，驾驶员开启客室门，并配合站务人员作好
27、宣传解释，减少不必要的乘客投诉。6)列车本身原因或信号故障，造成列车未对标停车，驾驶员立即手动对标停车。7)列车“ATO”驾驶模式下发生紧急制动，需要“SM”或“RM”驾驶模式运行时，驾驶员严格遵循进路防护信号显示、“ATP”允许速度及列车运行速度。8)雨天线路湿滑时，在地面线路，驾驶员转为“SM”驾驶模式，严格控制运行速度，谨防列车打滑空转而造成紧急制动或越出停车标。9)采用URM驾驶模式起动列车时，主控手柄置于牵引区不低于40处，运行中注意人工报站点播，严格控制速度，防止越出停车标。10)值乘驾驶员遇身体不适，应及时转告派班员或车长，请求协助，避免影响正线服务。,2023/3/17,44,
28、3站台作业(开关车门)1)ATO模式下，列车进站自动对标停车后，列车显示屏出现相应侧车门释放信息，车门自动打开，无特殊情况下(列车无故障或无接听行车调度员电话)乘务员须在7s以内于驾驶室侧门旁立岗，监视站台乘客上下车情况。2)SM、RM、URM模式及折返对标停车后，列车显示屏无相应侧车门释放信息，需人工打开时，必须严格执行“确认、呼唤、跨半步、开门”四步作业程序，即先确认停靠站台和需要打开的车门，执行车门呼唤制度，再跨出站台一脚(另一脚在驾驶室)，按压一次“强行开门”按钮，最后打开相应侧站台车门，谨防错开门。3)关门前观察DTI倒计时显示，对照运营时刻表发车时刻，提前约10s侧转身体，按压“关
29、”按钮，回转身体，立正面向列车尾部嘹望，待车门全部关好，所有车门黄色指示灯和运行状态黄色灯灭，确认安全后(原则上不得使用重开门按钮来防止夹人)，进入驾驶室，在起动客车之前通过侧望监视镜确认车门无夹人夹物后，按照规定程序起动列车。,2023/3/17,45,4)大客流情况下，驾驶员注意气压表显示状态，超过028MPa以上时，关门作业加强“重开门”按钮的运用(防止夹人夹物)，同时报告行车调度员。5)车门发生故障后，原则上运行方向前三节车组由驾驶员负责处理，后三节车组由站台岗负责处理。当后三节车组车门发生故障，经驾驶员重开门简单尝试，未能恢复而需切除该故障车门时，驾驶员面向列车尾部高举手臂轻拍车体，
30、示意站台岗进行车门切除程序；驾驶员确认该故障车门黄色指示灯及该车组运行状态灯黄色灯灭、车门控制盘“关”按钮绿灯亮和驾驶室设备柜无继电器响声，车门切除成功，进入驾驶室按照规定起动列车。,2023/3/17,46,4终点站折返 1)到达列车进入终点站接近停车标处，显示屏出现折返图标，AR黄灯亮，列车停稳左、右侧车门相继打开。2)到达列车驾驶员按压“AR按钮，显示屏上的折返图标由蓝色变为黄色背景，“AR黄灯灭，关闭主控钥匙，锁好驾驶室侧门，折返上行端驾驶室。3)终点站有折返驾驶员时，与之对口交接列车运行状态及行车安全事项等，完毕后在换乘亭等候转为下一趟折返驾驶员；无折返驾驶员时，本务驾驶员应抓紧时间
31、激活上行端驾驶室，确认列车状态良好。4)到达列车停稳后，折返驾驶员进入上行端驾驶室，确认“AR折返按钮黄灯闪烁，“RM指示红色灯亮(表示折返成功)。闭合主控钥匙确认显示屏显示正确，注册无线电，改变车次号，按规定在驾驶室侧立岗。5)URM模式下折返时，如无折返驾驶员，本务驾驶员应先开左边门下客(右边门不开)，清客完毕关左门，折返上行端驾驶室激活操纵台开左门上客。如有折返驾驶员，应待列车停稳后进入上行端驾驶室，与本务驾驶员交接后，激活操纵台开左门上客(如需切除ATP应在激活操纵台前完成),2023/3/17,47,5列车进入车厂 1)运营列车结束服务到达终点站后，使用标准用语告知乘客，确认全部乘客
32、下车后，按站务人员给的关门信号关门。2)完成驾驶室折返，步行至另一端驾驶室。3)确认进路防护信号开放正确后，以ATO模式或RM模式(该模式可自行转换)驾驶列车至转换轨一度停车。4)确认入厂信号黄灯后驾驶列车人厂。待列车无线电转为“车厂”模式时，信号员即与驾驶员联系告知该列车停放股道，驾驶员需原文复诵。5)库门前一度停车标或平交道口前一度停车。6)列车停稳后，清洁驾驶室卫生，检查灭火器、列车备品，确认是否齐全良好，与公里数一起填写在列车状态卡上。7)列车停在规定的位置后，方向手柄回零，分主断，施加停制动，分空调，分照明，空压机停止工作后，鸣笛降弓，关蓄电池，下车锁好驾驶室侧门。,2023/3/17,48,思考 1列车自动驾驶系统的基本原理是什么?2列车自动驾驶系统的车载天线接收和发送的信息有哪些?3列车自动驾驶系统的主要功能有哪些?,
