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1、電機產業與技術發展趨勢,第三組,組員：王昶傑 4960J041 王紹珉 4960J106,控制系統在機器人之應用,大綱,1.應用產業(公司)及市場介紹 2.系統功能介紹3.常見之規格4.電路(或應用的學理)5.技術發展趨勢 或 研發重點6.結論7.參考文獻與網址,1.應用產業及市場介紹,工程用機械手臂醫療用機器人清潔用機器人寵物機器人(機器貓與狗)導覽用機器人,2.系統功能介紹(吸塵器),3.機器人常用規格,4.機器人概念,(感測器),(控制器),(機構),馬達,(致動器),連桿,齒輪,電路,介面,機器人需要技術,感測器,控制器,機構,各式馬達氣油壓,致動器,連桿齒輪.,PLC晶片,光電開關.
2、,極限開關,輸入按鈕,輸出動作,機,電,顯示情況,光,多軸機器人控制架構,直流馬達,步進馬達,伺服馬達,AI馬達,機構,機器人,不同馬達需使用不同的控制器,10,一組馬達驅動一個關節，機構設計簡單，重點在於控制。,機器人-多軸機器人,直流馬達馬達約數佰元(不準,扭力中)步進馬達馬達加驅動器約數千元(精準,扭力小)伺服馬達數百-數萬元(X)(精準,扭力小-大)AI馬達馬達加驅動器約上千元(精 準,扭力中),微型伺服馬達介紹,(1)通稱為舵機(2)使用時機：(a)運動方向控制(b)小型機器人運動關節控制(3)優點：控制簡單、裝配靈活(4)缺點：過負載時會導致損壞,(1)小型直流馬達(2)變速齒輪組
3、(3)可調式電位計(4)電子控制板,伺服馬達內部結構,伺服馬達內部結構圖,控制脈衝信號,控制電路,馬達,齒輪組,電位器,比例電壓,伺服馬達工作原理,伺服馬達控制,(1)控制線器：電源線、地線及控制線(2)電壓範圍：DC4V6V(3)控制脈衝範圍：0.5ms25ms,5.技術發展趨勢,感測器融合技術：功能智慧化：多群組代理人協調控制：電控技術精簡化：機構輕量化：模組彈性化：,6.結論,要製作一個機器人需要多方面的知識，如馬達控制、感測器應用、影像的擷取等等。機器人是一個未來的趨勢，如何利用機器人來取代人力，一些具危險的工作，利用機器人來做，以避免發生危險。現在機器人的發展應用在許多地方，如住家保
4、全、工業用機械手臂等，節省需多人力，主要都是讓人的生活過得更方便、便利。,7.參考文獻與網址,交通大學電機與控制工程學系嵌入式系統實驗室http:/.nctu.edu.tw/modules/tinyd5/index.php?id=4國立中央大學碩博士論文http:/thesis.lib.ncu.edu.tw/ETD-db/ETD-search-c/view_etd?URN=965201077台灣機器人產業發展協會 http:/www.roboat.org.tw/機器人世界情報網http:/www.robotworld.org.tw蘭技學院機械人研習http:/blog.ilc.edu.tw/blog/index.php?op=printView&articleId=40619&blogId=15,
