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1、ABB机器人基础应用培训,精密焊接测控技术部,主要内容,ABB机器人操作安全事项,在对机器人进行操作时，应与机器人保持足够的安全距离,在保护空间内有工作人员时，用手动操作机器人系统,进入保护空间时，牢记随身携带示教器，以免被人误操作,对电气柜中的电气元件进行操作时，应佩戴静电手环,在对机器人进行安装，维修和保养时要将总电源关闭,用二氧化碳灭火器灭火,-ABB机器人操作安全事项,ABB机器人简介及硬件连接,控制柜,1轴,2轴,3轴,4轴,5轴,6轴,-ABB机器人简介,激光焊接常用机器人,-ABB机器人简介,机器人本体与控制柜之间的硬件连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。,
2、-ABB机器人硬件连接,机器人基本操作,通过钥匙开关实现机器人运行模式的切换,-ABB机器人运行模式,A：连接电缆B：触摸屏C：急停按钮D：手动操纵摇杆E：USB口F：使能器按键G：触摸屏用笔H：示教器复位按钮,使能器按钮分两档，手动状态下，按下第一档，机器人将处于电机开启状态；按下第二档，机器人又将处于防护装置停止状态。,-示教器介绍,ABB菜单,状态栏,操作员窗口,关闭按钮,任务栏,快速设置菜单,快速选择机械单元,重复定位或线性运动模式切换,1-3轴或4-6轴关节运动模式切换,增量模式切换,可编程按钮,-示教器介绍,线性运动,重复定位运动,单轴运动,GO,GO,GO,GO,-机器人手动操纵
3、,IO信号,IO模块单元,-输入输出介绍,-IO模块介绍,此短片用于确定IO板在总线上的地址,地址可用范围为1063。此例中，第8脚和第10脚的跳线被剪掉，获得的地址为2+8=10,A,D,E,F,DO指示灯,X1：DO接口,B,X6：AO接口,C,DeviceNet总线接口,模块状态指示灯,X3：DI接口,DI指示灯,G,-IO模块介绍,-IO模块介绍,-IO模块介绍,-IO信号设定,GO,-IO信号设定,1、选择“输入输出”,-IO信号监控,2、选择“视图”,-IO信号监控,3、选择“di1”,4、单击“仿真”，单击“1”，将di1的状态仿真为“1”。仿真结束后，单击“消除仿真”，di1恢
4、复“0”值,-IO信号监控,Rapid程序指令介绍,应用程序,程序模块n,-Rapid程序架构,程序数据：程序数据时在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行应用。程序数据的类型分类：ABB机器人常用的程序类型有76个，并可以根据实际需要进行程序数据的创建。在示教器的“程序数据”窗口，可以查看和创建所需要的程序数据。,-Rapid程序数据,常量CONST,变量VAR,可变量PERS,-Rapid程序数据,定义工件相对于大地坐标系（或其他坐标系）的位置,工具坐标TOOLDATA,有效载荷LOADDATA,工件坐标WOBJDATA,应用于搬
5、运,用于描述安装在机器人第六轴上工具 的TCP、重量、重心等参数数据。ABB机器人 预定义的工具坐标Tool0的TCP点在第六轴法兰盘中心。,-Rapid程序数据,工具坐标设定必备条件：1）固定参考点：在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点2）工具上的参考点：在工具上确定一个参考点，推荐使用工具的中心点,GO,-Rapid程序数据,坐标设定方法：通过手动操作机器人的方法，去移动工具上的参考点，以最少四种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。（为了获得更准确的TCP，将使用六点法进行操作，第四点时用工具的参考点垂直于固定点，第五点时工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，
6、第六点时工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动）1）4点法：不改变tool0的坐标方向2）5点法：改变tool0的Z方向3）6点法：改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用）,工件坐标符合右手定则,三点法：X1：原点X2:X正方向Y1：Y正方向,X1,Y1,X2,X,Z,优点：工件挪动后只需重新设定工件坐标即可找回原先示教的轨迹点,X2,-Rapid程序数据,赋值指令：“:=”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。eg1:reg1:=5;eg2：reg2:=reg1+4;,-常用Rapid指令,机器人运动指令：机器人运动指令有：关节运动MOVEJ、线
7、性运动MOVEL、圆弧运动MOVEC eg：MoveL P10,v20,z5,tool0WObj:=wobj0;,关节运动指令是指在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间路径不一定是直线。,MoveJ P20,v20,fine,tool0WObj:=wobj0;,-常用Rapid指令,线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，两个点之间不易太远，否则机器人容易走到死点，为保证精度，应使两点之间的距离小一点。,MoveL P20,v20,fine,tool0WObj:=wobj0;,-常用Rapid指令,圆弧运动是在机器人
8、可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二点是用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。,MoveL p10,v1000,fine,tool1wobj:=wobj1;MoveC p30,p40,v1000,z1,tool1wobj:=wobj1;,-常用Rapid指令,IO控制指令用于控制IO信号，以达到与机器人外围设备进行通讯的目的。,-常用Rapid指令,Compact IF紧凑型条件判断指令：CompactIF紧凑型条件判断指令，用于当一个条件满足时，就执行一句指令。eg:IF flag1=TRUE Set do1;,-常用Rapid指令,IF条件判断指令IF条件判断指令是
9、根据不同的条件去执行不同的指令。其条件判断的条件可以根据实际情况进行增加与减少。eg：IF num1=1 THEN flag1:=TRUE;ELSEIF num1=2 THEN Flag1:=FALSE;ELSE Set do1;ENDIF,FOR循环指令 FOR循环指令，是用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。eg:FOR FROM 1 TO 10 DO num：=num+1;ENDFOR,-常用Rapid指令,WHILE循环指令WHILE循环指令，是用于在给定的条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。eg：WHILE num1num2 DO num1:=num1-1;ENDWHILE
10、,WaitTime时间等待指令WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续往下执行。eg:WaitTime 4 Reset do1;,PROC Routine1()MoveL p10,v1000,fine,tool1wobj:=wobj1;Routine2;Set do1;ENDPROCPROC Routine2()IF di1=1 THEN RETURN;ELSE Stop;ENDIFENDPROC,-常用Rapid指令,ProcCall调用例行程序指令RETURN返回例行程序指令,应用案例,-程序编写流程,确定所需程序模块数量,确定各程序模块中需建立的例行程序,创
11、建程序模块,确定工具坐标、工件坐标,创建Rapid例行程序,编辑例行程序,调试,2,3,4,5,6,7,8,根据实际需求确定IO数量、逻辑关系,1,-应用案例,1、要求机器人对上图所示的两个焊缝轨迹进行焊接2、焊接轨迹1：长宽为580mm 400mm的矩形轨迹 焊接轨迹2：直径为350mm的圆形轨迹3、当外部要求焊接圆形轨迹时，机器人进行圆形轨迹焊接 当外部要求焊接矩形轨迹时，机器人进行矩形轨迹焊接,-应用案例,-应用案例,-应用案例,主程序模块MainModule,主程序main,初始化程序Initi,圆形焊缝焊接程序Routine_Circle,矩形焊缝焊接程序Routine_ Rectangle,整体逻辑控制,IO信号初始化,圆形焊缝焊接轨迹,矩形焊缝焊接轨迹,-应用案例,注意,编辑Rapid程序前须先确定要使用的工具坐标和工件坐标。若需使用新的坐标，则须提前创建新的工具和工件坐标。,Rapid程序,-应用案例,-应用案例,-应用案例,-应用案例,谢谢！,
