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1、虚拟仪器在自动控制原理实验中的应用 LabVIEW在自动控制原理实验中的应用摘 要根据“自动控制原理”课程实验教学在高校实验实践中遇到的困难和实验教学改革的需要，本文提出了建立基于Labview的自动控制虚拟实验系统方案。文中分析了目前常见的虚拟实验系统，相应的应用Labview编程语言实现了包含“自动控制原理”课程常见实验的虚拟实验系统。最后，利用Matlab语言编程进行对比分析，进行正确性验证。关键词：虚拟仪器，Labview，自动控制实验，Matlab In Automatic Control Principle Experiment LabVIEW ApplicationAbstrac
2、tOn the basis of problems encountered in actual experiment teaching of Automatic Control Theory in universities and need of experiment teaching revolution，a new kind of automatic control theory virtual experiment system based on Labview is advanced. Strong-point and weadness of common virtual experi
3、ment systems at present are analyzed and a virtual experiment system including common experiments in Automatic Control Theory is complemented successfully using Labview equivalently. In addition，proposal for hardware experiment expansion is put for wand. At last，Matlab programming is used for compar
4、ison and accuracy certification.Key words：virtual instrument，Labview，automatic control experiment，MATLAB 目 录1 绪 论12 LABVIEW以及虚拟实验室简介22.1 LabVIEW的简介22.2 LabVIEW的虚拟实验室简介33 虚拟实验室的建立53.1硬件平台构建53.2虚拟仪器软件设计53.2.1 使用Visual Basic开发虚拟仪器53.2.2使用LABVIEW开发的虚拟仪器54 LABVIEW在自动控制原理实验中的应用举例64.1 基于LabVIEW的自控原理虚拟实验系统的
5、设计方法64.1.1自动控制原理虚拟实验系统的基本构成64.1.2虚拟实验系统的扩展84.2 基于LabVIEW 的实验在教学中的应用104.2.1 构建虚拟实验系统目的与意义104.2.2 虚拟仪器引入实验教学的优势115 结 论12参考文献12致 谢131 绪 论自动控制原理是电气工程专业一门重要的专业基础课, 要求学生掌握自动控制系统的分析及设计方法。自动控制课程中, 实验是一种重要的教学手段。学生通过做实验,可以加深对所学知识的理解, 提高动手能力, 锻炼发现问题、分析问题和解决问题的能力。但是目前自动控制实验教学存在一系列问题,例如实验设备和实验场地数量有限、实验设备老化严重以及严重
6、缺乏实验指导教师等, 因此各种虚拟实验方法相继提出。某些文献中提出基于Matlab 的虚拟实验系统, 用软件模拟了实际硬件的全部功能，解决了目前自动控制实验中的一些问题,并在一定程度上提高了自动控制原理的教学效果。但是,由于Matlab 的局限性,这些虚拟实验系统仅限于软件模拟,这样不能锻炼学生的动手能力和硬件调试能力, 并且软件模拟实验给学生的印象并不如硬件实验那样深刻。另外,由于Matlab 软件模拟往往需要学生对其有一定的熟悉和了解, 这对于低年级的学生来说比较困难。所以,实验效果并不很理想。随着虚拟仪器技术的出现和计算机技术的发展, 采用NI公司的LabVIEW编程语言,开发出基于La
7、bVIEW所设计开发出的虚拟仪器，不仅具有强大的数据运算和处理功能，而且仪器界面非常友好和美观，能够采集信号发生、波形显示、数据处理和结果输出等多功能与一身，替代了实验室中电压表、电流表和示波器多种传统的仪器设备，使实验过程得到相当程度的化，结合第三方公司提供的数据采集卡, 虚拟实验系统稍加改动就能够实现既可以在课堂上进行模拟实验,又能结合学校原有的硬件电路设备进行硬件实验的综合实验系统,可以显著提高教学效果和实验效果。虚拟仪器在经济上节约了传统仪器的大部分成本，而且在实用性上不比传统仪器逊色。因此，现在虚拟仪器已经广泛的应用于学校、科研机构等诸多领域，在降低了原有成本的基础上，同时它的应用比
8、较方便，而且初学者较容易学习、运用。在不久的将来，由于科学技术的不断发展和人们创新意识的不断深入，虚拟仪器的未来将是非常光明的，而且会被更多的人所认可和接受，这样就会有更好，更先进的虚拟仪器被开发出来，以满足不同人的需求。因此，根据“自动控制原理”课程实验教学在高校实验实践中遇到的困难和实验教学改革的需要，本文提出了建立基于LabVIEW的自动控制虚拟实验系统方案。文中分析了目前常见的虚拟实验系统，相应的应用LabVIEW编程语言实现了包含“自动控制原理”课程常见实验的虚拟实验系统。最后，利用Matlab语言编程进行对比分析，进行正确性验证。2 LabVIEW以及虚拟实验室简介2.1 LabV
9、IEW的简介LabVIEW是一种基于图形的集成化程序开发环境，由美国国家仪器（NI）公司研制开发的，实现了虚拟仪器的概念，它是一套专为数据采集与仪器控制、数据分析和数据表达而设计的图形化编程软件，强调了用户在标准的计算机上配以高效经济的硬件设备来构建自己的仪器系统的能力。他与传统仪器有许多不同，它们的比较如下：虚 拟 仪 器传 统 仪 器开放性、灵活，可与计算机技术保持同步发展封闭性、仪器间相互配合较差关键是软件，系统性能升级方便，通过网络下载升级程序既可。关键是硬件，升级成本较高，且升级必须上门服务。价格低廉，仪器间资源可重复利用率高价格昂贵，仪器间一般无法相互利用用户可定义仪器功能只有厂家
10、能定义仪器功能可以与网络及周边设备方便连接功能单一，只能连接有限的独立设备开发与维护费用降至最低开发与维护开销高技术更新周期短（1-2年）技术更新周期长（5-10年）虚拟仪器具有传统独立仪器无法比拟的优势，但它并不否定传统仪器的作用，它们相互交叉又相互补充，相得益彰。在高速度、高带宽和专业测试领域，独立仪器具有无可替代的优势。在中低档测试领域，虚拟仪器可取代一部分独立仪器的工作，但完成复杂环境下的自动化测试是虚拟仪器的拿手好戏，是传统的独立仪器难以胜任的，甚至不可思议的工作。专家们指出，在这个计算机和网络时代，利用计算机和网络技术对传统的产业进行改造，已是大势所趋，而虚拟仪器系统正是计算机和网
11、络技术与传统的仪器技术进行融合的产物，因此，在21世纪，虚拟仪器将大行其道，日渐受宠，将会引发传统的仪器产业一场新的革命。LabVIEW是NI推出的虚拟仪器开发平台软件，它们能够以其直观简便的编程方式、众多的源码级的设备驱动程序、多种多样的分析和表达功能支持，为用户快捷地构筑自己在实际生产中所需要的仪器系统创造了基础条件。LabVIEW采用图形化编程语言-G语言，产生的程序是框图的形式，易学易用，特别适合硬件工程师、实验室技术人员、生产线工艺技术人员的学习和使用，可在很短的时间内掌握并应用到实践中去。特别是对于熟悉仪器结构和硬件电路的硬件工程师、现场工程技术人员及测试技术人员来说，编程就像设计
12、电路图一样；因此，硬件工程师、现场工程技术人员及测试技术人员们学习LabVIEW驾轻就熟，在很短的时间内就能够学会并应用LabVIEW。也不必去记忆那眼花缭乱的文本式程序代码。LabVIEW这么容易学习和使用，是不是LabVIEW的功能十分有限呢？不。像C或C+等其它计算机高级语言一样，LabVIEW也是一种通用编程系统，具有各种各样、功能强大的函数库，包括数据采集、GPIB、串行仪器控制、数据分析、数据显示及数据存储，甚至还有目前十分热门的网络功能。LabVIEW也有完善的仿真、调试工具，如设置断点、单步等。LabVIEW的动态连续跟踪方式，可以连续、动态地观察程序中的数据及其变化情况，比其
13、它语言的开发环境更方便、更有效。而且LabVIEW与其它计算机语言相比，有一个特别重要的不同点：其它计算机语言都是采用基于文本的语言产生代码行，而LabVIEW采用图形化编程语言G语言。LabVIEW程序又称为虚拟仪器，它的表现形式和功能类似于实际的仪器，它的程序很容易改变设置和功能。因此，LabVIEW特别适用于实验室、多品种小批量的生产线等需要经常改变仪器和设备的参数和功能的场合，及对信号进行分析研究、传输等场合。总之，由于LabVIEW能够为用户提供简明、直观、易用的图形编程方式，能够将繁琐复杂的语言编程简化成为以菜单提示方式选择功能，并且用线条将各种功能连接起来，十分省时简便，深受用户
14、青睐。与传统的编程语言比较，LabVIEW图形编程方式能够节省85以上的程序开发时间，其运行速度却几乎不受影响，体现出了极高的效率。使用虚拟仪器产品，用户可以根据实际生产需要重新构筑新的仪器系统。例如，用户可以将原有的带有RS232接口的仪器、VXI总线仪器以及GPIB仪器通过计算机，联接在一起，组成各种各样新的仪器系统，由计算机进行统一管理和操作。 可以预见，由于LabVIEW这些其他语言无法比拟的优势，已经成为该领域的一朵奇葩！最终将引发传统的仪器产业一场新的革命。2.2 LabVIEW的虚拟实验室简介传统实验室由不同功能仪器组成，以满足不同实验课题的要求。虚拟实验室的组成与传统实验室很相
15、似，提供不同功能的仪器完成实验，不同之处在于，前者基于真实的物理仪器，而后者是基于虚拟仪器。LabVIEW虚拟仪器实验室是有NI公司建立的。LabVIEW7.1的虚拟仪器技术提供信号发生、滤波处理、频谱分析、数据存储等传统实验室所提供的常见功能。通过使用此系统，用户可以方便、直观、系统地了解和掌握信号分析、处理的常规方法，进一步验证理论知识的正确性。其主要部分主要有以下功能：(1)信号发生 用于演示常规信号发生器功能，可产生正弦波、方波、三角波、锯齿波以及脉冲、冲激、噪声等信号。信号的类型确定后，用户要设置信号的各种参数（如正弦波的幅值、频率、相位，脉冲信号的幅值、延时、脉宽等），系统根据用户
16、所选择的信息，自动产生相应的数字显示到面板中，而且会实时根据信号信息的改变而改变信号的输出。在此过程中，如果用户想保存产生的信号，点击“保存数据”按钮，将信号保存到数据文件中。 (2)滤波处理 用于演示滤波器功能，用户选好待处理的信号，并设置好幅值、频率等信号参数，系统将此信号叠加一个500HZ以上的高频干扰信号用于滤波分析，接着用户要设置滤波器的各种参数（包括滤波器的类型、截止频率，阶数等），确定滤波器的功能，最后系统将从“原始信号”、“滤波后的原始信号”、“原始信号的FFT”、“滤波后的FFT”四个方面显示滤波效果。 (3)频谱分析 用于演示频谱分析仪的功能。选好待分析的信号以后，系统将输
17、入信号分别经单边FFT、双边FFT快速傅里叶变换、功率谱处理后的信号显示到屏幕中，验证频谱分析的功能。 (4)电桥电路 用于演示电桥电路平衡原理，用户设定好系统的误差精度，然后根据系统提示调节 、电阻，根据电桥平衡原理，测出系统给定的待测值Rx，电桥平衡后，系统将自动退出。 (5)数据存储 用于演示数据存储与再现功能，选好要存储的信号，系统将产生相应信号，当点击“保存数据”按钮击“读取数据”时，可根据提示框，读入数据文件，便于数据的离线分析。 (6)直线拟合 用于演示最小二乘法直线拟合原理，选择好需要拟合的数据以后，只要点击“直线拟合”按钮，拟合前的数据曲线和拟合后的数据曲线将显示屏幕中，同时
18、显示拟合方程和相应参数。 (7)通讯控制用于显示基于LabVIEW的上下微机通讯控制功能，实现了LabVIEW与单片机之间的通讯。3 虚拟实验室的建立在虚拟实验室建设中，虚拟仪器的构成是最重要的。虚拟仪器的基本构成包括硬件平台、虚拟仪器软件，硬件接口模块等。3.1硬件平台构建虚拟仪器的硬件一般包括计算机和外围硬件设备。PC 机可以选择各种类型的通用计算机，它主要用来提供实时高效的数据处理和显示功能。而外围硬件设备则主要包括各种计算机内置仪器插卡和外置测试仪器设备。通过友好的图形界面操作，自己定义、自己设计，从而完成对被测试量的采集、分析和显示等功能。目前较为常用的虚拟仪器系统是数据采集卡系统、
19、GPIB 仪器控制系统、VXI仪器系统以及这三者之间的任意组合。在这里，硬件仅仅是为了解决信号的输入输软件才是整个系统的关键。3.2虚拟仪器软件设计目前虚拟仪器软件开发工具有两大类：(1) 文本式编辑语言：Visual C+ 和LAB windows CVI。使用通用软件Visual Basic开发的数字存储示波器和信号发生器。可以完成对信号的产生、测量，能替代传统的函数信号发生器（低频）和示波器，节约了大量成本。利用此系统可完成信号与系统虚拟实验室的建设。这个实验室已经在我院成功使用。 利用文本式编辑语言所开发的虚拟仪器系统功能简单，局限性较大。所以进一步限制了实验室的建设。(2)图形化编辑
20、语言：LABVIEW，HPVEE。LABVIEW是构建虚拟实验室的最理想的软件平台。LABVIEW 具有图形编程开发环境，可用于数据采集及控制、数据分析和显示。目前，已应用于电子和计算机工程、机械工程、Interact连通性等领域。LABVIEW程序由前面板(front pane1)和流程图(block diagram)两部分构成，整个程序是基于多线程的设计，前面板和流程图各用一个线程。前面板是LABVIEW 的图形用户接口，此接口集成了用户输入、程序的输出,相当于传统仪器的面板；流程图包括虚拟仪器程序的图形源代码，在流程图内对VI 进行编程，以控制前面板的输入和输出功能。流程图包括内置于LA
21、BVIEW库里的函数(function)和结构(structure)，还包括与前面板控制和显示对象相对应的连线子(termina1)。4 LabVIEW在自动控制原理实验中的应用举例4.1 基于LabVIEW的自控原理虚拟实验系统的设计方法4.1.1自动控制原理虚拟实验系统的基本构成虚拟实验系统具有交互式人机接口，界面友好，通过课堂上模拟真实的实验系统，可以更好地帮助学生理解、消化、吸收所学内容，重点解决教学及实验过程中的一些难点问题。本文介绍的虚拟实验系统具有实验界面简单，参数改变方便等特点，结合自动控制原理这门课程的传统实验和虚拟仪器特点开发许多实验。 (1) 典型环节的模拟研究：包括比例
22、、比例积分、比例微分、惯性等基本环节的动态特性研究。 (2) 时域特性分析：包括一阶，二阶和三阶系统的阶跃响应和性能指标计算。如稳态误差，上升时间，调整时间，超调。峰值时间等。(3) 二阶系统根轨迹分析:通过画开环系统的根轨迹图分析系统的性能。(4) 线性系统稳定性分析:通过计算闭环系统的根是否全在左半平面以判断系统的稳定性。(5) 频率特性分析：通过画开环系统的BODE图分析系统的性能。(6) PID调节：可对一阶，二阶和三阶系进行PID调节分析，输入P，I，D参数可以分析PID对系统性能的影响。下面对典型环节中的比例、积分、微分、惯性等基本环节的动态特性进行分析：比例环节 比例环节又称放大
23、环节，其传递函数为这表明，输出量与输入量成正比，动态关系与静态关系都一样，不失真也不迟延，所以又称为无惯性环节或放大环节。比例环节的特征参数只有一个，即放大系数K。工程上如无弹性变形的杠杆传动、电子放大器检测仪表、比例式执行机构等都是比例环节的一些实际例子。惯性环节 惯性环节又称非周期环节，其传递函数为T为惯性环节的时间常数，K为比例系数。积分环节积分环节的传递函数为在单位阶跃输入的作用下，积分环节的输出c(t)为这表明，只要有一个恒定的输入量作用于积分环节，其输出量就与时间成正比地无限增加。积分环节具有记忆功能，当输入信号突然除去时，输出总要变化下去。在控制系统设计中，常用积分环节来改善系统
24、的稳态性能。 微分环节微分环节的传递函数为理想微分环节的输出与输入量的变化速度成正比。在阶跃输入作用下的输出响应为一理想脉冲（实际上无法实现），由于微分环节能预示输出信号的变化趋势，所以常用来改善系统的动态特性。实际上可实现的微分环节都具有一定的惯性，其传递函数如下：它有一个负极点和一个位于S平面原点的零点。实际微分环节在单位阶跃输入作用下的输出响应为4.1.2虚拟实验系统的扩展在实际“自动控制原理”的教学和实验过程中，通常不仅需要进行软件的模拟实验室，还需要利用硬件设备进行硬件实验。由于语言的特性，在基于LabVIEW的虚拟实验系统中进行扩展时只需要调用数据采集卡设备提供商提供的数据采集函数
25、，就能将硬件电路的电信号采集到实验系统中，再对采集到的信号进行分析。因此该虚拟实验系统扩展是十分方便的，这也是其他类型的虚拟实验系统所不能做到的。虚拟实验系统扩展需要有以下几个方面组成： (1)界面设计首先设计实验子系统的实验界面。本系统设计了动态调用界面模式，动态调用界面模式的优点在于子模块单独编程，结构清楚，编程的复杂程度低;子功能程序仅在被调用时动态加载入内存，调用结束后即释放程序；动态加载，占用内存少，加载速度快。根据实验需要, 在前面板上添加必要的数据输入控件和输出控件、程序说明标签、程序控制按钮及实验结果显示控件, 就可以得到一定的结果。由于系统有多个子项目，各自有自己的前面板，因
26、此将这些子项目进行整合以便在同一个界面中调用和显示尤为重要。LabVIEW提供了多种函数进行子项目整合，本文选用子面板函数进行整合，通过子面板函数，在主VI调用子VI时，可以将子VI的面板显示在主VI的面板中。如果要把前面所做的虚拟实验子项目整合到同一个界面中，可以在同一个界面中调用和显示所有的子项目界面，用子面板是很简单的。有了子面板功能，我们可以将各个子项目做成插件，由主程序动态调用，分别设计子项目的界面，在调用个子项目的同时，显示各子项目的界面.需要说明的是，子VI的前面板只有在子VI被调用时才会显示在主VI的面板中，子VI调用结束后，子VI的面板也会消失。并且，在使用面板调用子VI时，
27、子VI必须处于关闭状态，如果子VI已经打开，主程序会报错。子功能程序仅在被调用时动态加载入内存，调用结束后即释放。在前面板中的控件中访问子面板的方法是：新式容器子面板。这样把子面板加到前面板了，在子面板的下面设置各功能选择按钮，可按需调用子功能，这样我们将程序界面分为上下两个区域：上面区域由子面板控件构成，在子VI被调用时显示和运行相应界面及功能.在没有调用子VI前，子面板是空白的。在下面区域的功能选择里，选择要实现的功能。运行程序时，选择下拉菜单中需要运行的程序，如时域特性分析，就会出现子程序程序的界面。要完成动态调用功能，首先做好每个子项目，然后可通过LIB管理器把子项目全面放到同一个路径
28、下。当需要调用某一子功能程序时，首先应该知道该子程序的整体路径：设计一个把已知路径的子程序加载并启动的子VI“Load.vi”和调用子VI程序的自动控制原理实验系统。vi把所做好的VI程序和Load.vi和自动控制原理实验系统。VI全部放到LIB管理器中，方法是：菜单工具LIB管理器，然后选择好要建文件的路径后，在菜单文件新建LIB，输入要建的名称，如“自动控制原理虚拟实验系统”，就建好LIB了，然后打开“自动控制原理虚拟实验系统”，打开要装入的程序，把程序另存为到“自动控制原理虚拟实验系统”中就可以了。(2)框图程序设计根据式 （3-2）对实验系统的后面板进行设计。面板程序图如图3-1 所示
29、图3-1 典型二阶系统后面板程序图在实现时域结果的程序中, 采用LabVIEW 中常用的公式节点, 使得程序简洁易懂, 对于不同的输入参数, 得到不同的输出结果。并且将整个程序放入一个大的循环程序中, 可以对改变输入参数得到及时的响应, 提高实验的对比性。在这个实验中, 在实验界面的左侧输入实验参数, 便可得到典型二阶系统的参数: 振荡频率、阻尼比和虚拟示波器显示参数( 采样点数) 。改变了二阶系统的参数就改变阶跃响应的波形, 改变采样点数可改变波形的长度。本实验子系统除了能显示二阶系统的阶跃响应波形外, 还能计算出时域指标: 上升时间、延迟时间、峰值时间、调节时间、超调量和稳态误差, 并将理
30、论值和测量值进行比较。4.2 基于LabVIEW 的实验在教学中的应用采用基于LabVIE 的实验教学， 可从根本上解决实验经费严重短缺的问题，利用计算机优势，建立一种新型的实验教学方式，可进一步提高实验教学效率。4.2.1 构建虚拟实验系统目的与意义传统实验教学方式， 在实验的过程中面对的是各种真实仪器，这种实物模式有一些固有的缺陷：设备易磨损老化，需要定期更新；当线路连接有误时，可能会损坏元器件及测试仪器；实验元器件离散性大，温漂、干扰等因素会造成实验数据的偏差；只能进行定性测试，难以得到实时的量化值；实验数据不能及时存储，不便于对数据的进一步分析；实验附加设备较多、灵活性低等，这些因素使
31、得传统实验教学效果不理想。使用LABVIEW 构建虚拟实验系统能在一定程度上弥补传统实验的不足。4.2.2 虚拟仪器引入实验教学的优势应用LabVIEW 构建的虚拟仪器可以利用计算机进行实时数据采样及运算处理，从而实现了定量化测试，可将测得的数据保存以便于进一步分析，能够建立基于计算机网络的测试系统，方便地组织多人同时进行实验，具有操作简单，界面友好等许多优点。(1)虚拟仪器比传统仪器更灵活虚拟仪器具有信号发生、数据采集、滤波处理、波形显示、数据存储等多种功能，可替代多种独立的仪器设备，如万用表、电压表、电流表、示波器、信号发生器滤波器、频谱分析仪等。虚拟仪器扩展了常规仪器的功能。传统常规仪器
32、一般只能用于某个量的测量，而虚拟仪器既可构成电压表，也可构成示波器，所构造出的仪器间具备控制通道和数据通道，具有强大的数据运算和分析处理功能，能对多个参量进行自动分析、信息综合及控制等。使实验过程得到简化，切实提高了实验教学的水平。(2)实验效果良好在计算机上就可完成实验线路的连接，可在短暂的时间快速完成较复杂的线路连接、测试工作，评估元器件参数变化对电路造成的影响，分析一些较难测量的电路特性，充分利用计算机快速准确将繁琐的计算公式通过编制程序计算出结果，画出精确仿真图线，帮助学生理解和分析复杂的电路。通过改变软件，就可实现不同仪器仪表的功能，非常方便，易于扩展组成自动测试系统，它不仅使测试仪
33、器具备了自动化程度高、可靠性高、价格低、升级容易、可维护性好的优点，而且对于复杂的测试系统，它良好的人机界面、菜单式操作，简化了仪器操作。(3)便于学生发挥创造性思维实验不受时空限制，促进实验教学的现代化。学生可在计算机上自行设计，构建虚拟仪器，实现新的测量功能，并且可通过修改参数，迅速进行实验仿真，不断地得到实验结果，而不必担心损坏仪器，检验自己对所学知识的掌握情况，这对于提高学生的学习积极性，提高教学水平是有帮助的。5 结 论本实验系统基于LabVIEW语言，充分利用了其灵活、开放、用软件代替仪器功能的特点，人机界面友好，学生使用方便，并且具有良好的可扩展性，不仅能方便的进行软件模拟实验，
34、而且能够很好的与硬件实验电路相结合，进行硬件实验。将基于LabVIEW的自动控制虚拟实验系统应用于“自动控制原理”的教学，使学生能直观的领会和理解自动控制原理课程的分析方法和处理结果，对调动学生的学习积极性以及提高学生的实验效果和实验兴趣都有相当的作用。参考文献1 胡寿松自动控制原理（第5版）北京：科学出版社，2007，35（3）：1211252 袁源虚拟仪器基础教程成都：电子科技大学出版社，2002，80（6）：1561633 曾文琪，高满茹基于虚拟仪器的自控仿真实验系统的设计微型计算机信息，2010，26（6-1）：152155 4 袁浩，朱畅，陈志敏基于LabVIEW的自动控制仿真系统设计实验室研究与探索，2006，25（4）：457459 5 赵莉，徐春妹LabVIEW在实验教学中应用中国现代教育装备，2007，24（05）：2162186 朱先桃自动控制原理虚拟实验系统开发浙江水利水电专科学校学报，2010，22（3）：65697 张慧妍，王晨凯，翁贻方等基于 LabVIEW 的自动控制理论实验系统的设计与研究现代教育技术，2010，20（8）：1391418 赵剑锋，吴继平基于LabVIEW的自动控制原理虚拟系统电气电子教学学报，2009，29（1）：8587
