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1、国内图书分类号：TP273,U469.72国际图书分类号： 学 位 论 文基于DSP的电动车多轮驱电机的协调控制年 级 姓 名 申请学位级别 专 业 控制理论与控制工程 指 导 教 师 年 月Classified Index：TP273,U469.72U.D.C：Southwest Jiaotong UniversityMaster Degree ThesisCOORDINATING CONTROL FOR MULTIPLE IN-WHEEL MOTORS OF THE ELECTRIC VEHICLE BASED ON DSPGrade： 2006Candidate： Wu XuebinAc
2、ademic Degree Applied for： Master DegreeSpeciality： Control Theory and Control EngineeringSupervisor： Zhou WenxiangJune 2009西南交通大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权西南交通大学可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复印手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于1保密，在 年解密后适用本授权书；2不
3、保密，使用本授权书。（请在以上方框内打“”）学位论文作者签名： 指导老师签名：日期： 日期：西南交通大学学位论文创新性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是在导师指导下独立进行研究工作所得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中作了明确的说明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。本学位论文的主要创新如下：针对电动三轮车控制需求，给出了其双电机协调控制策略，利用软件编程代替了传统机械差速器功能，系统结构简单，灵活性高，易于实现。学位论文作者签名：日期： 摘 要承载、转向和牵引是地面运行车辆的三
4、大基本功能。目前纯电动汽车正在向多轮驱方向发展，这种系统至少含有两台驱动电机，通过对多电机的协调控制，不仅可实现电动车的双向牵引，而且为同时实现转向协调提供了可能。为此，本文围绕多轮驱电机的协调控制技术进行相关的理论与试验研究。首先，对永磁无刷直流电动机的工作原理与特性进行分析；借鉴经典汽车技术，系统的研究了轮驱式电动车的控制功能及实现方法；给出一个由人工转向轮+两个驱动轮组成的电动三轮车概念模型，并提出了一种基于双电机独立驱动、电流指令灵活分配的控制系统策略。该系统接收电流调节手把指令和电流分配指令，通过双电机电流信号分配及闭环控制实现转矩协调控制，使电动车在牵引驱动的同时，实现转向协调控制
5、。其次，针对上述电动三轮车的控制需求，在对电机功率驱动电路结构与控制方式、电流及转子位置信号检测方法进行比较分析的基础上，设计了无刷直流电动机的硬件驱动电路，搭建了以TMS320F2812开发板为主控制器的双电机协调控制系统硬件试验研究平台；分析了控制系统软件整体需求，编写了系统输入、输出及控制模块软件，完成了双电机协调控制系统软件设计。最后，在试验研究平台上，完成了系统软件与硬件联合调试。通过电机开环调试，标定了速度检测子系统；单独施加恒定激励电流，标定了电流检测子系统；外加可变负载，验证了电机电流闭环控制功能。调试结果表明，控制系统可实现电机启动、调速、正反转和电流闭环控制。全部试验结果表
6、明，基于DSP的电动车多轮驱电机协调控制可在牵引驱动的同时实现转向协调，采用成熟的电流闭环控制技术，以软件代替机械差速器的功能，可供多轮驱电动汽车的研究参考。关键词：电动汽车；多轮驱；DSP；电流闭环控制AbstractThree basic functions of the ground running vehicles are bearing, steering and traction. At present, the trend of the pure electric automobiles is the multiwheel drive. This kind of system c
7、ontains two driven motors at least. By coordinating control of the motors, the bidirectional traction of the electric vehicles can be realized, and coordinating control for the steering could become possible at the same time. Therefore, the related theory and experiment about coordinating control te
8、chnology of the multiwheel drive has been researched in this paper.At first, the working principle and characteristic for the permanent magnet brushless dc motor have been analyzed. According to the technique of traditional automobile, the control functions and realization methods of wheel-driven el
9、ectric vehicle are researched systematically. The conceptual model of the electric tricycle composed of artificial steering wheel and two driven wheels is presented, and the system control strategy based on independent dual motor driven and flexible current instructions assignment has been proposed.
10、 The current adjustment handle instructions and current assignment instructions are received in this system, and coordinating control for torque is realized by assignment and closed-loop control for current of the dual motors. Furthermore, steering coordinating control can be realized, while tractio
11、n of the electric automobiles can be completed.Secondly, for the control need of the electric tricycle mentioned above, the hardware driven circuit of magnet brushless dc motor has been designed on the basis of comparing for power driven circuit structure, control means, mehod of current and rotors
12、position signal detection of motor. And the hardware test and research platform of the dual-motor coordinating control system taking TMS320F2812 as the main controller has been builded up. The entire demand of software control system has been analyzed and input modules, output modules and control mo
13、dules of system have been programmed. The software design of the dual-motor coordinating control system has been accomplished at last.Finally, system software and hardware joint debug has been completed on the experimental study platform. Speed detection subsystem has been calibrated by the motor op
14、en-loop tests. Current detection subsystem has been calibrated by excitation permanent current imposed separately. And current closed-loop control of motor has been completed. The test results show that the control system can realize starting, speed adjustment, clockwise and anti-clockwise running a
15、nd current closed-loop control functions of motor.All the test results show that the coordinating control for multiple driven motors of the electric vehicle based on DSP can realize coordinating control for the steering, while traction of the electric automobiles can be completed. Mature technique o
16、f current closed-loop control is adopted, and the function of differential mechanism can be replaced by software module, which gives the reference to the study of multiwheel electric vehicles.Keywords: Electric Vehicle; Multiwheel Drive; DSP; Current Closed-loop Control; 目 录第1章 绪 论11.1 课题研究背景及意义11.2
17、 多轮驱协调控制的现状11.3 论文完成的主要工作3第2章 电动车控制技术研究42.1 无刷直流电动机分析42.1.1 工作原理42.1.2 数学模型62.1.3 建模仿真82.2 电动车控制功能及实现112.3 电动三轮车概念模型及策略142.3.1 电动三轮车概念模型142.3.2 双电机协调控制策略152.4 研究技术路线172.5 本章小结17第3章 电气控制系统硬件设计183.1 电气控制系统方案研究183.1.1 功率桥电路与控制183.1.2 电机电流检测方案213.1.3 转子位置信号检测213.2 控制调节系统研究223.2.1 控制调节系统需求223.2.2 硬件解决方案2
18、23.3 电气控制系统的实现233.3.1 电流控制输入电路233.3.2 PWM信号隔离电路243.3.3 电机功率驱动电路243.3.4 转子位置检测电路283.3.5 电机电流检测电路283.4 控制系统可靠性设计303.4.1 电源去耦303.4.2 信号隔离313.4.3 布线线宽313.5 本章小结32第4章 控制系统应用软件设计334.1 软件总体分析334.2 输入模块软件设计344.2.1 控制信号输入344.2.2 转子位置检测384.2.3 电机转速测量384.2.4 电压电流采集414.3 输出模块软件设计424.4 控制模块软件设计454.5 本章小结47第5章 系统
19、调试与试验结果分析485.1 试验研究平台介绍485.2 电机开环调试495.2.1 转速标定495.2.2 转速/电流特性505.3 电流检测系统标定515.4 电流闭环系统调试52结 论55致 谢56参考文献57攻读硕士学位期间发表的学术论文61第1章 绪 论1.1 课题研究背景及意义采用电机驱动的电动汽车最早诞生于1873年8，而采用内燃机驱动的经典汽车要晚10余年。由于发现了廉价的化石能源，且电池的能量/重量比居高不下，经典内燃机驱动汽车得到了百余年的发展，给人类带来了极大的方便，但也带来了极大的污染。大约从1980年开始，人们转而积极发展电动汽车4-9，其采用电动机作为驱动源，不仅具
20、有较高的驱动效率，并且最大的特点是环保，所以有逐渐取代内燃机驱动的趋势。坦克及装甲车的电驱化1，移动机器人的电动控制2，轮轨机车的电气化3都是电机驱动优势的具体体现。传统电力驱动的电动汽车是在内燃机驱动的基础上发展而来的，采用电动机代替内燃式发动机，实现一辆车采用一台电机驱动，利用离合器、齿轮箱和差速器等一系列机械装置，实现电动机到车轮之间的动力传递。随着电动车的发展，其电力驱动结构也出现了多种不同的形式，逐渐由传统的单电机驱动发展为多电机驱动即一个车轮采用一台电机驱动，电动机输出力矩直接通过减速器作用于车轮，使机械传动系统进一步得到减化。最新的发展是将电动机直接装在车轮里面，使车速控制直接等
21、同于电动机的转速控制，使多电机驱动系统结构彻底摆脱了齿轮箱和差速器等机械装置，实现了车辆底盘系统的电子化、主动化，因此多电机轮式驱动(多轮驱)电动车越来越受到人们的重视。对多个驱动电机协调控制，电动车不仅可实现牵引功能，而且为同时实现主动或被动转向提供了可能。采用良好的协调控制策略，轨道车辆可以提高弯道牵引力，节省能源，降低噪音；电动汽车可以降低轮胎磨耗，避免车辆在转弯时发生侧滑。因此研究多轮驱电机的协调控制以保证车辆安全、高效运行具有重要意义。1.2 多轮驱协调控制的现状由于多轮驱电动车辆具有以上优点，因此得到了多家汽车公司和研究机构的重视10-11，多电机协调控制策略也得到众多学者的研究。
22、多轮驱协调控制是通过调节各驱动轮电动机的转速或转矩，实现对车辆运行状态的控制。目前已有的多轮驱协调控制策略可分为三种：转速闭环控制、转矩协调控制和转矩平均控制。(1) 转速闭环控制Ju-Sang Lee等人12根据ACKERMANN-JEANTAND提出的车辆低速运行时转弯模型，提出了一种理想情况下的多轮驱协调控制策略。该策略以车辆运行过程中的转向角度值和车体的运行速度作为输入变量，以车辆左右驱动轮转速为控制变量，设计了一个基于神经网络的电子差速控制器，对每个驱动轮进行速度闭环控制，实现对车辆运行状态的控制。郭建龙等人13在此基础上，考虑了电动车在转向行驶时，由于车体结构、路面状况、以及风阻力
23、和轮胎侧向力等因素引起差速器输出的车轮转速与车体速度、转角之间的非线性关系，设计了一个基于BP神经网络的电子差速控制器。其控制策略与文献12不同之处在于：设计了一个多电机模糊PI参数自整定控制系统，使控制参数能够随着车辆结构及运行工况的改变而相应作出调整，以保证控制系统的可靠性。这两种控制策略实质上均是通过驱动电机转速闭环控制，实现对车体运行速的控制。当转弯半径比较大时，两驱动轮之间的速度差比较小，这就要求对驱动轮转速的检测有相当高的精度；而且车辆行驶过程中不可避免存在车轮滑转，采用速度闭环会导致车体偏移，发生危险，因此基于驱动轮转速闭环控制策略存在一定的缺陷。(2) 转矩协调控制葛英辉等人1
24、7-18设计了一种以左右车轮的附着系数相等为目标，通过对左右轮的驱动转矩进行合理分配，使车辆发生滑转的可能性减到最小，保证车辆在直线和转弯运行过程中良好运行。靳立强等人19通过对电动轮旋转动力学的分析，提出对驱动电机采用按转矩指令进行控制车轮转速随动的控制策略，实现各驱动轮在转弯过程中的自适应差速，并设计了试验车对控制策略进行验证，试验结果证明了其控制策略的可行性。(3) 转矩平均控制华中科技大学陶桂林等人15-16通过对车辆直线和转弯行驶过程中内外侧驱动轮运行规律的分析，得出了采用两台无刷驱动电机串联驱动的外特性与汽车的行驶状态(转弯或直行)无关，提出了一种基于双电机串联控制策略，即保证驱动
25、轮在直线和转弯过程中驱动轮力矩平均分配，大大降低电动车驱动控制系统的复杂程度，但该策略仅停留在仿真阶段，没有进行实验验证。当路况发生变化时，如路滑导致单个车轮滑转时，希望控制系统能够根据路况变化采用单个轮驱动打滑轮随动的控制策略，而串联控制系统由于控制结构的原因无法实现该控制策略，从而使串联控制策略产生局限性。通过对多轮驱协调控制的研究现状分析可以看出，目前多轮驱协调控制技术正在得到发展，控制方法也呈现出多样性；同时采用内燃机驱动的经典汽车经过近百年的发展其相关技术已经形成共识。因此本文认为：要研究新型的多轮驱协调控制技术，首先应该从经典汽车中学习其成熟技术。1.3 论文完成的主要工作针对目前
26、多轮驱电动机协调控制技术的发展现状，以及现有控制策略在实用方面存在的问题，论文配合牵引动力国家重点实验室的自主研究课题“独立轮电气耦合导向机理与技术研究”，主要完成了以下工作：(1) 阐述了轮式驱动电动汽车的发展概况及多轮驱系统的特点，对多轮驱协调控制的研究现状进行了评述；(2) 在研究永磁无刷直流电动机工作原理与特性的基础上，借鉴经典汽车技术，对电动车的控制需求及实现方法进行了研究，给出了一个两轮驱动电动三轮车的概念模型及其双电机协调控制策略；(3) 完成了两轮独立驱动电动三轮车驱动系统硬件设计，以TMS320F2812开发板为主控制器，搭建了双电机协调控制系统硬件试验研究平台；(4) 分析
27、了控制系统软件整体需求，编写了系统输入、输出及控制模块软件，完成了控制系统软件设计；(5) 在试验研究平台上对系统软硬件联合调试，实现了电机启动、调速、正反转和转矩闭环控制功能。第2章 电动车控制技术研究地面运行车辆的三大基本功能是承载、转向和牵引。电动车采用多轮驱动结构，本身即可实现车辆的承载和牵引功能，如何在牵引的同时，通过对多电动轮协调控制实现转向即为本文研究的重点。本章将首先对所选无刷直流电动机的工作原理和特性进行分析；结合经典汽车的功能设置，对电动车的控制功能及实现方法进行论述，给出一个两轮驱动电动三轮车概念模型，并对其控制策略进行研究。2.1 无刷直流电动机分析无刷直流电动机利用功
28、率电子开关和转子位置传感器代替有刷直流电机的电刷和换向器，实现了由电子换相代替机械换相，既保留了有刷直流电动机良好的运行性能，又具有交流电动机结构简单、维护方便和运行可靠的优点，在电动汽车驱动系统设计中得到了广泛的应用5，因此本文选用轮毂式无刷直流电动机作为电动车的驱动源。2.1.1 工作原理无刷直流电动机和永磁有刷直流电动机相比，结构上有很多相似之处：无刷直流电动机用永磁体转子取代永磁有刷直流电动机的定子磁极、用具有三相绕组的定子取代电枢、用逆变器和转子位置传感器组成的电子换向器取代机械换向器和电刷。其控制系统主要由永磁无刷直流电动机本体、转子位置传感器和功率电子开关三部分组成。工作时，直流
29、电源通过功率电子开关电路给定子三相绕组供电，利用转子位置传感器检测电动机转子位置信号，通过有序触发功率开关电路中对应的功率开关管，进行电子换相，驱动电机转动，实现机电能量的转换48。图2.1是无刷直流电动机三相绕组星形连接全桥驱动电路原理图，采用两相导通三相六状态工作方式。电机运行中，霍尔位置传感器反馈当前电机转子位置信息，电子换相逻辑单元根据当前转子位置信息判断下一相所对应功率开关管的导通顺序，实现电子换相。电机转速和转矩控制，可通过控制电机两端的等效直流电压或驱动桥直流侧电流实现。图2.2为无刷直流电机驱动时的反电势和电流波形图，梯形波为三相绕组反电动势波形，矩形波为所对应绕组流过的电流波
30、形47。图2.1 永磁无刷直流电机全桥驱动原理图图2.2 无刷直流电机反电势和电流波形图电机运行过程中，电子换相的关键在于：当检测到当前转子位置变化的同时，查询换相逻辑表，并开通下一位置状态所对应的功率电子开关组合46。图2.1所示的全桥驱动电路中，转子位置位置信号与电机对应导通相关系如表2.1所示，相应的功率开关管通电规律如表2.2和2.3所示。其中，表2.2为电机正转时的功率管导通规律，表2.3为电机反转时功率管导通规律。表2.1 正反转时霍尔位置信号与导通相的关系正转反转位置信号(H3H2H1)导通相位置信号(H3H2H1)导通相001BNA001BNC011CNA011BNA010CN
31、B010CAN110ANB110CNB100ANC100ANB101BNC101ANC表2.2 正转时功率开关管的导通规律转子位置001011010110100101开关管T3，T2T5，T2T5，T4T1，T4T1，T6T3，T6A相+B相+C相+表2.3 反转时功率开关管的导通规律转子位置001011010110100101开关管T3，T6T1，T6T1，T4T5，T4T5，T2T3，T2A相+B相+C相+2.1.2 数学模型无刷直流电动机的数学模型在很多文献中已经进行了详细的论述46-48，本节中仅就与电动机驱动相关的电磁转矩和转速特性进行研究分析，以“120导通型”电机为例进行分析：无
32、刷直流电机的电磁转矩方程为： (2-1)式中，为电机的电磁转矩，为电机极对数，为三相绕组瞬时电势，为三相绕组瞬时电流，为电机转子角速度。在理想情况下，由于任何时刻定子绕组只有两相导通，则电磁功率又可表示为： (2-2)式中，为每相反电动势，为逆变器直流侧电流，则电磁转矩又可表示为： (2-3)考虑到定子每相绕组的反电动势正比于转子角速度，即： (2-4)式中，为电势常数。将(2-4)代入(2-3)，则电磁转矩可表示为： (2-5)其中，为转矩常数。在忽略永磁体阻尼的情况下，转子运动方程表示为： (2-6)式中，为负载转矩，为电机转动惯量。由式(2-4)可以得出电机的转速方程： (2-7)其中，
33、为电机绕组两端的等效电压值，为电机各相绕组电阻值：从以上公式可以得出：(1) 无刷直流电机输出电磁转矩与逆变器直流侧电流值为常系数关系，调节逆变器直流侧电流的大小可实现电机输出转矩调节；(2) 当逆变器直流侧电流恒定不变，即电机的输出电磁转矩恒定时，电机转速与电机绕组两端所加等效直流电压值成正比，调节电机绕组两端所加等效直流电压值可实现电机的调速控制。2.1.3 建模仿真直流无刷电机控制系统的仿真模型主要包括以下四个模块：无刷直流电机本体模块、三相桥式功率逆变电路模块、霍尔传感信号译码器模块和PWM调制波生成模块。通过模块组合，在MATLAB的SIMULINK仿真平台下建立了控制系统的仿真模型
34、26-27。(1) 无刷直流电机本体模块在SIMULINK仿真环境下的SimPowerSystems工具箱中提供了多种电机的模型。本模型中选择同步电机Permanent Magnet Synchronous Machine，该电机模型有两种仿真模式：一种是普通永磁同步电机，另一种是永磁无刷直流电机。通过模型的参数设置可实现该模型作为无刷直流电动机进行仿真，同时还可对直流无刷电机内部参数进行设置，包括电机各相绕组的相电阻、相电感、磁通量、电机电角度、极对数、转动惯量以及电机的阻转矩系数，通过对这些参数的设置建立一个完整的无刷直流电机本体模型。该电机模型有四个输入端和一个总线输出端，输入端包括A、
35、B、C三相输入电压信号以及电机的阻转矩信号，总线输出端的信号有霍尔位置传感器信号、电动机三相绕组相电流及反电动势信号、电动机的输出电磁转矩和电机旋转角速度信号，可通过信号选择模块选择所需输出。(2) 三相桥式功率逆变电路模块SimPowerSystems工具箱的电力电子模块库中提供了多功能桥式功率开关电路模型，该模型既可用作整流，又可用作逆变。通过设置其参数，不仅可以改变其输入相数和功率开关管类型，而且还可设置功率开关管的导通及关断电阻值，使其模型更接近实际。本模型中，功率逆变电路选用MOSFET三相桥式电路，当设置该模型为3个桥路时，3个输入端分别为直流电源的正、负极接入端和功率开关管的触发
36、脉冲信号总线接入端；输出端为A、B、C三相电压信号，分别连接到无刷直流电机的三相电压输入端。(3) 霍尔传感信号译码器模块无刷直流电机要正常运转就需通过检测转子位置传感器信号对电机进行换相控制。转子位置信号采用无刷直流电机本体模型中的三路霍尔位置传感器信号得到。每个霍尔传感器都会产生180度脉宽的输出信号，三个霍尔传感器的输出信号互差120度相位，电机的每个机械转中共有6个上升沿或下降沿，分别对应于电机的6个换相时刻。本模型中，位置信号译码模块接收从无刷直流电机检测的霍尔传感器信号，根据换向逻辑表，产生触发功率驱动桥所需要的开关信号。(4) PWM调制波生成模块无刷直流电机控制系统中一般通过P
37、WM斩波控制直流电源加到电机绕组两端等效电压的大小，从而控制无刷直流电机调速。本模型采用外接一个功率MOSFET斩波器进行PWM斩波调制，控制无刷直流电动机两端的等效电压值。PWM斩波信号由一个固定频率的三角波与01V的可调直流电压信号，比较后接入到Relay模块，对Relay模块进行设置，控制其开通和关断时输出信号值，形成PWM调制信号。现以某永磁无刷直流电动机为例进行建模仿真。电机具体参数如下：额定电压为36V，各相电阻为0.66，各相电感为1.4mH，磁极磁通量为0.029Wb，电机转动惯量为0.810-3kg.m2，阻尼摩擦系数为110-3N.m.s，电机极对数为4，电角度为120度，
38、仿真模型如图2.3所示。模型中，DecoderA模块和GatesA模块作为换相触发逻辑单元，电机转速控制通过调节施加到斩波器Mosfet的PWM调制信号的占空比实现；PWM对前端斩波器Mosfet进行斩波开环控制，占空比设置为0.8，采用定步长设置，步长为1e-6s，PWM调制波的周期设置为40e-5s。初始时刻，电机在恒定负载转矩1Nm情况下启动；在0.2s时，转矩负载突变为2Nm。图2.4、图2.5和图2.6分别是A相绕组电流及反电动势波形图、电机转速仿真波形图和电机输出转矩波形图。图2.3 无刷直流电机控制系统仿真模型图2.4 A相电流及反电动势仿真波形图图2.5 转速仿真波形图图2.6
39、 转矩仿真波形图从仿真波形可以看出：(1) 电机各相绕组反电动势为矩形波，相电流为近似方波，与图2.2所示理论波形一致；(2) 当电机两端等效电压值保持不变且负载转矩恒定时，电机转速比较平稳；负载增大，电机转速降低，绕组反电动势下降，流过电机电流增大，输出电磁转矩变大，仿真波形与公式(2-4)、(2-5)保持一致；(3) 电机启动阶段，转矩有较大的峰值，这是由于电机在启动时，绕组反电势还没来得及建立，相电流较大，造成了转矩峰值；反电势建立后，转矩迅速下降到稳态值，但由于电机存在换相，造成转矩脉动。仿真结果表明：波形符合理论分析，且系统运行平稳。采用该模型可通过增加或修改功能模块，对实际系统进行
40、建模仿真及算法验证，为控制系统分析和设计提供了基础。2.2 电动车控制功能及实现本文采用电动机驱动取代传统内燃机驱动，在对电动车多电机协调控制系统及控制策略研究之前，首先传承经典汽车的控制技术，对轮驱式电动车的控制功能及实现方法进行了研究。通过分析经典汽车功能设置及实现技术23，电动车应满足以下功能：(1) 汽车变速经典汽车在行驶过程中由于实际装载质量、道路坡度、路面状况、道路宽度和曲率以及交通情况所允许的车速都在很大范围内变化，这就要求汽车具有变速功能。经典汽车中该功能通过机械变速器来实现。电动车要实现变速功能，从式(2-7)可以看出，可通过调节施加到电动机两端的等效直流电压值的大小可以对电
41、动机转速进行控制，从而实现电动车变速功能。调节电机两端的等效电压值有两种方法：a) 在直流回路中串联一个斩波器，利用PWM信号控制斩波器的导通和关断时间控制施加到电机两端的等效电压值的大小，实现电机转速控制；b) 直接利用PWM信号控制驱动桥中六个功率开关管的导通和关断时间，控制电机两端等效电压值，实现电机转速控制。从以上两种调速方法可看出：电动车的调速方法与经典汽车的调速方法相比，彻底取消了机械变速器装置。(2) 汽车倒车汽车在某些情况下，如进入停车场或车库及在窄路上掉头时，需要倒向行驶。由于经典汽车的内燃机是不能反向旋转的，因此要求转动系统必须保证在发动机旋转方向不变的情况下，使驱动轮实现
42、反向旋转，该功能通过在变速器内加设倒档实现。电动车驱动采用的无刷直流电机可以通过改变电机换相顺序实现电动机的正/反转控制，使电动车的优势更加明显。(3) 中断动力传递在汽车长时间驻停或者汽车获得相当高的车速后，欲停止对汽车供给动力，使之靠自身惯性进行长距离滑行时，传动系统应能长时间保持在中断动力传递状态，为此传统汽车需设有空档。电动车只需要关断直流电源的供给回路或者调节PWM占空比最小即可实现电动机动力传递中断功能。与经典汽车实现方法相比，电动车控制更加方便且在断电滑行情况下没有额外的功率消耗。(4) 汽车转向汽车在行驶过程中，需按驾驶员的主观愿望改变其行驶方向。实现汽车转向的方法是驾驶员手动
43、转动方向盘控制转向T形，使汽车转向轮相对于汽车纵轴线偏转一定的角度。相对而言，电动车的转向控制方式就比较多样化，可分为以下三种：一是与传统汽车的转向方式完全相同，驾驶员手动方向盘施加转向力矩，控制转向轮偏转；二是在导向轮与车架之间安装导向电机，通过控制导向电机的转动角度实现导向车轮主动偏转；三是采用万向轮结构，通过驱动电机的协调控制实现车体转向。后两种方法在机器人及导航小车的设计中应用比较普遍，在汽车设计中考虑到社会安全等因素，该方法一般不予采用。(5) 差速功能通过对驱动轮差速控制可以使电动车在牵引驱动的同时实现转向协调控制，这是本文研究工作的重点。经典汽车当转弯行驶时，左右驱动车轮在同一时
44、间内滚过的距离往往是不相等的，即外侧车轮的行程始终比内侧车轮的行程大。如果两侧驱动轮仅用一根刚性轴驱动，汽车转弯过程中，当驱动力通过驱动轴传给左右两驱动车轮时，则二者角速度相等，必然产生某一驱动车轮相对于地面滑移或滑转，使汽车转向困难、动力消耗增加、轮胎磨损加大。经典汽车采用在驱动桥内安装机械差速器，通过驱动轮力矩分配，使左右轮以不同的角速度旋转，实现驱动轮之间的差速功能。常用的机械差速器是对称式锥齿轮差速器，其内部结构如图2.7所示。差速器的功能是：实现汽车运行过程中，两驱动轮之间的转矩分配，具体工作原理如下：a) 当汽车直线行驶时，差速锥齿受到的力平衡，两个半轴所分配的驱动转矩相等，所以差
45、速锥齿只随差速器壳公转而不自转。两侧半轴的转矩分配如下：式中为由主减速器传来的转矩，为左半轴分配的转矩，为右半轴分配的转矩。b) 当车辆转弯时，两侧车轮所受的力矩不再相等，通过半轴及半轴锥齿反作用于差速锥齿的作用力也就不相等，破坏了差速锥齿的平衡，差速锥齿随盘齿轮转动的同时还绕自身的轴线差速锥齿轴转动，使两个半轴所分配的驱动转矩发生变化。以车辆右转为例，具体力矩分配如下： 式中，为差速器的内摩擦力矩。左侧车轮分配的转矩减小，右侧车轮分配的转矩增大，左右车轮的转矩之差等于差速器的内摩擦力矩。图2.7 机械差速器原理图由于目前广泛使用的对称式锥齿轮差速器的内摩擦力矩很小，可以认为：无论左右驱动轮转
46、速是否相等，而转矩基本上总是对称分配的以上的分配比例对于汽车在良好路面上直线或转弯行驶时都是满意的，但是当汽车在泥泞或冰雪路面上行驶时，这样的力矩分配方式会因为车轮与路面的附着力减小，路面只能对半轴作用很小的反作用力矩，导致处于泥泞路面的车轮原地打滑而处于好路面的车轮静止不动，致使总的牵引力不足以克服行驶阻力，使汽车不能前进。为了提高汽车驱动轮出现打滑时的通行能力，经典汽车采用各种形式的防滑/限滑差速器。当一侧驱动轮滑转时，将发动机传递的大部分力矩甚至全部力矩分配给不滑转的驱动轮，以充分利用不滑转车轮的附着力而产生足够的牵引力，使汽车能继续行驶。综上所述，经典汽车行驶过程中的差速器功能如下：a) 在驱动轮不打滑的情况下，两驱动轮之间力矩平均分配；b) 当某驱动轮打滑时，两驱动轮之间力矩重新分配，不滑转的驱动轮分配大部分
