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1、自抗扰控制器ADRC背景分析及发展应用现状,服从真理，就能征服一切事物,HT内容导航自抗扰控制器原理的起源及背景自抗扰控制器国内外研究现状自抗扰控制器的结构及实现总结及未来发展趋势紧腐大学 PEED:电2子点电2待动研虎斯,HITI自抗扰控制器原理的起源及背景传说指南车发明于公元前2634年,而有记录的是在公元235年。紧腐大学 PEED:电2子点电2待动研虎斯,HITI自抗扰控制器原理的起源及背景1995年韩京清提出了特殊的FSO来观测外部扰动和系统内部误差扰动。当观测出系统的总体扰动后,就可以采用韩京清提出的ADRC算法来消除扰动的干扰60年代最优控制,留苏(不变性原理)70年代制导理论,
2、反馈系统的标准型80年代线性系统理论,计算机辅助设计韩京清教授的自抗扰控制演变过程紧腐大学 PEED:电2子点电2待动研虎斯,HT内容导航自抗扰控制器原理的起源及背景自抗扰控制器国内外研究现状自抗扰控制器的结构及实现总结及未来发展趋势紧腐大学 PEED:电2子点电2待动研虎斯,HITI自抗扰控制器国内外研究现状ADRC具有自抗扰能力,对模型参数误差不敏感等优点,但算法复杂,且可调节参数很多,这对ADRC的应用造成很大的障碍。高志强教授在2003年提出了简化、归一化参数的ADRC设计思想Scaling and bandwidth-parameterization based controller
3、tuning,为ADRC的工程应用提供了设计思路。其后,在此基础上逐步形成了线性ADRC控制算法,并将其应用于多种工业领域中。1.On stability analysis of active disturbance rejection control fornonlinear time-varying plants with unknown dynamics2.A stability study of the active disturbance rejection controlproblem by a singular perturbation approach3.a practical
4、 approach to disturbance decoupling controlLControl Engineering Practice4.Comparison of the dob based control,a special kind of PIDcontrol and Adrc5.The active disturbance rejection control for a class of mImoblock lower-triangular system给爾常大学PEED如子点南德动研究斯,HITI自抗扰控制器国内外研究现状AF:“B.ABCPractical Optimal
5、ityDisturbance Estimation状态观测器的发展历程x(k+1)=l-L HEr(k)+I-L,L,lu,(k)x(k+1)=p-L Hlr(k)+I-L.J,L la,ck2(k)=刘(k)(k)=1-1H(k)+|-L1,Lk2(k传统状态观测器结构当前时刻离散状态观测器结构(current discrete Eso紧腐大学 PEED:电2子点电2待动研虎斯,HITIADRC的应用目前ADRC的应用领域广泛。包括纸幅张力控制,硬盘驱动控制,DC-DC变换器。它也可以解决执行机构的非线性问题,如压电陶瓷执行器的滞环问题。基于ADRC算法,一些多输入多输出系统可以获得解耦控制
6、,如微型机电系统(micro-electro-mechanical system,和连续搅拌槽式反应器(continuous stirred tank reactor)。ADRC的应用不只局限于控制领域,他也可以用来执行健康监视和故障诊断等任务在伺服领域,ADRC的应用文章大多为位置控制,且采用的控制对象模型如下16.5G(s)s(0.7ls+1)紧腐大学 PEED:电2子点电2待动研虎斯,HITIADRC的应用在传统运动控制领域,文献 On motion control design andtuning techniques、Motion control design optimizatio
7、n:Problenand solutions对比了ADRC与传统PID等控制算法,并给出了设计和调节思路。在一个直流电机模型中对各个控制算法进行了比较,其结论如下不同控制器的设计调节方式对比设计和调节P|PD+超前滞PD+前馈,回路成型ADRCloop shaping模型独立是否否设计参数b调节参数KK,K1|KKKa,F紧腐大学 PEED:电2子点电2待动研虎斯,HITIADRC的应用与高志强教授课题组早期合作过的工业公司列表工业界合作伙伴模糊控制在工业应用温度控制中的应用ADS系统中新望控制算法的开发模朝控制算法在高速增量运动控制中的应用Aar-9Eveready/CAMP高速运动控制系统
8、中优化电机尺寸的设计在线噪音,振动分析Black and Decker/CAMPun-96 Dec9在线噪音动分析Black and Decker/CAMPJun-97 Dec.9第二阶段AlliedsignalDec.97 May-98Alliedsignal第二阶段医疗器械中的智能控制Jun-98 Dec 9BEveready/Logi Sync/CAMP制选过程自动化应用中的何服cAD组件的开发NASA数字控制技术在空间电源系统中应用的可行性研究May99May99电管理和分陀系统的数字控制技术开发May99D20DsP硬件和软件的开发NASA电源管理和分配系统的高数字控制解决方案Jan
9、2020e204紧腐大学 PEED:电2子点电2待动研虎斯,HITIADRC的应用下图为韩京清教授于1997年访美后(Cleveland state universitGao zhiqiang),ADRC算法在美国的商业化历程韩京清教授访美,调试成功了第一台ADRC控制伺服机构在国际会议中发表ADRC相关文章203提出线性化、参数规范化ADRC,并SM风险投资 Linestream)在2012年增长为S5M风险投资 Texas第一次实现了工厂应用,10个 Parker2010司挤压机生产线(0 Parker extrusionlines),平均节能57%采用ADRC算法,Linestream获得顶专利2013T发布最新的基于ADRC算法的控制芯片 InstaSPIN-Motion紧腐大学 PEED:电2子点电2待动研虎斯,谢谢你的阅读,知识就是财富丰富你的人生,71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。康德72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。西塞罗73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精神。伏尔泰74、路漫漫其修道远，吾将上下而求索。屈原75、内外相应，言行相称。韩非,
