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1、机械技术应用基础,第二节 平面连杆机构,内容,平面连杆机构的概念和特点铰接四杆机构的类型平面连杆机构的运动学特性铰接四杆机构的演化四杆机构的设计,由若干个构件用低副联接所组成的机构，也称平面低副机构。,连杆机构中的大部分构件或构件重心，在运动中都作变速运动，由此产生的惯性难以消除，故不宜用于高速运动的场合。,特点：,连杆机构中的构件实现的运动形式较多。,连杆机构中的运动副都是低副，面接触上的压强较小，便于润滑，不宜磨损。,运动副的接触面均为几何形状较简单的平面或圆柱面，依靠本身的几何约束来 实现运动副元素的接触,无需象高副那样加入弹簧等来实现运动副元素的接触。,低副机构实现准确的运动规律比高副
2、困难,有时由于结构上的需要还 需增加构件和运动副数。使得机构变得更复杂等。,一 平面连杆机构,应用,在不直接与机架相连的构件上，不同点的轨迹是不同形状的曲线，可用来满足生产需要的各种轨迹要求。,分类：,含有移动副的四杆机构,将主动件的转动变化为从动件的往复摆动，或往复直线运动，或相反。,将主动件的转动或摆动变换为与其相同或不 同规律的转动或摆动。,铰链四杆机构,连架杆,连架杆,机架,连杆,二 铰接铰链四杆机构,曲柄摇杆机构,类型,双曲柄机构,双摇杆机构,双摇杆机构中BC杆是曲柄吗？,思考,机构的倒置,双曲柄机构,机构的倒置,曲柄摇杆机构,机构的倒置,曲柄摇杆机构,双摇杆机构,三 四杆机构的演化
3、,转动副转化为移动副,曲柄摇杆机构,曲柄摇杆机构的转化,四杆机构的演化,偏置曲柄滑块机构,偏置曲柄滑块机构当e=0时，演化成何种机构？,偏置曲柄滑块机构的急回特性,四杆机构的演化,偏置曲柄滑块机构,思考,当BC为无穷大时，曲柄滑块机构演化成何种机构？,四 铰链四杆机构的动力学特性,铰链四杆机构具有曲柄的条件：,1.最长杆与最短杆长度之和小于等于其余两杆长度之和。,2.最短杆为机架或连架杆。,铰链四杆机构的动力学特性,回程速度大于工作行程速度的特性称急回特性 v1 v2,这个特性的相对程度，用K来表示，称为急回速比系数。,极位夹角：指从动摇杆处于极限位置时原动件曲柄两位置所夹的锐角。,急回特性,
4、值越大，K值越大,急回特性越明显。,值的意义：,急回特性:,曲柄滑块机构是否具有急回特性？,偏置曲柄滑块机构,对心曲柄滑块机构,急回特性,偏置曲柄滑块机构,对心曲柄滑块机构,有急回特性,无急回特性,摆动导杆机构是否具有急回特性？,急回特性:,摆动导杆机构,铰链四杆机构的动力学特性,具有急回特性,铰链四杆机构的动力学特性,传动角为零的机构位置。即=0,在不计摩擦的情况下，若以CD为主动件，AB杆上所受的力恰好通过其回转中心，构件AB不能连续转动，出现“顶死”现象。此时，CD杆已不能驱动AB杆作连续运动。,死点位置,死点的应用,夹紧工件时，B、C、D共线，工件的反力不会使AB反转，从而实现了对工件的夹紧。,夹具 机械增益,机械中输出力矩（或力）与输入力矩（或力）之比。,夹钳机构,夹紧机构,本章小结,掌握平面连杆机构的类型理解平面连杆机构的运动学特性掌握曲柄存在的条件初步学会铰链四杆机构的设计,本章结束,
