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1、RT200剪折机床数控系统用户手册V-2.00南通华特利自动化科技有限公司NANTONG HUATELI AUTOMATION TECHNOgy CO.,LTD目 录第1章 简介2第2章 规格说明32.1 显示32.2 存储空间32.3 电气规格32.4 环境温度3第3章 安装和接线43.1 安装与配线注意事项43.2 安装方向与空间43.3 安装环境43.4 外型尺寸43.5 后面板53.5.1 输入信号说明53.5.2 输出信号说明63.5.3 编码器接口63.6 电气设计典型应用举例7第4章 操作说明84.1 操作面板84.2 操作94.21 系统主画面94.22 功能界面.104.23
2、 x轴示教界面.114.24 y轴示教界面.124.25 参数界面 .134.26 参数说明.134.27 自检功能界面.154.28 工步设置界面.154.28 阀组设置界面.15第5章 机床调试175.1 机床调试17附录一： 报警信息一览表22附录二： 安装尺寸22第1章 简介感谢您使用RT200折弯机数控系统，为了您的正确使用与安全，请先仔细阅读本手册，并提出您宝贵的意见！折弯机数控系统具有以下专业控制功能：1、对折弯机的后挡料及油缸中挡块位置进行定位控制。2、单向定位功能，有效消除丝杠传动间隙。3、系统具有软限位功能。 4、断电位置记忆功能。5、可根据丝杠螺距、传动比，来设置显示比例
3、因子，亦可以通过示教操作功能由数控系统自动计算出显示比例因子，操作简便。6、多工步编程功能，可实现多步自动运行。7、退让逃料功能，避免后挡料装置与工件的干涉，减少磨损。8、设有密码保护。当用户要对系统进行位置示教或参数修改操作时，需要输入正确的用户密码，否则只能查看参数或进行修改当前位置操作，详见相关章节说明。第2章 规格说明2.1 显示3.8寸液晶显示屏，中英文显示。2.2 存储空间系统有63个工步，工步可以分段运行。2.3 电气规格系统供电电源：输入电压：DC5V 10%最大电流：= 1A编码器电源输出：输出电压：DC5V 10%最大电流：200mAIO供电电源：输入电压：DC24V 10
4、%最大电流：= 200mA输入通道：输入电压：DC24V 10%最大电流：20mA输出通道：外接电压：DC24V 10%最大电流：50mA2.4 环境温度工作温度：050存储温度：-2070第3章 安装和接线3.1 安装与配线注意事项l 实施安装、配线，务必关闭电源（例：安装编码器）。l 电源端子的误接、输入输出线连接不当、输出线短路等是造成系统重大损伤的原因。所以在通电之前，要认真检查电源和接地、输入输出线是否正确连接。l 请使用我们标配的开关电源供电。l 在电柜中强弱电用金属软管分开，并将金属软管接大地。l 请选择安全的区域来安装RT200系统，防止高温及日光直接照射，避免湿气和水滴的泼溅
5、。l 请勿在高温、结露、有尘埃、油烟、导电性粉尘、腐蚀性气体、可燃性气体的场所使用。3.2 安装方向与空间RT200系统一般采用嵌入式安装在控制面板上，其上下左右相邻的元件和挡板（壳体）必须保持足够的空间。3.3 安装环境l 无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所。l 无易燃易爆、腐蚀性气体场所。l 无强电磁杂讯干扰场所。l 环境温度在050之间。若环境温度超过40以上时，请置于通风良好的场所。l 相对湿度在90%RH以下。3.4 外型尺寸RT200系统的详细安装尺寸请参考附录二。3.5 后面板后面板上有系统电源、输入输出接线端子和状态指示灯、以及编码器接口等。图3-1 后面板3.5.1输入信号端
6、+5V端 - +5V电源输入正极。GND端 - +5V电源输入地。24V端 - 输入输出通道的电源输入正极。COM端 - 输入输出通道的电源输入地。上限位 - Y轴滑块上端机械限位输入 下限位 - Y轴滑块下端机械限位输入 前限位 - X轴远端机械限位输入 后限位 - X轴近端机械限位输入 方式低 - 单次模式或连续模式 脚踏下 - 刀架下行启动输入 油泵 - 油泵启动后系统才可工作 脚踏上 - 刀架上行启动输入 方式高 - 普通模式或点动模式 上止点 - 刀架上行机械限位输入 下止点 - 刀架下行机械限位输入3.5.2 输出信号端Xspeed端 - X轴高速输出端。Yspeed端 - Y轴高
7、速输出端。X+ 端 - X轴电机向远端动作输出。X- 端 - X轴电机向近端动作输出。Y+ 端 - Y轴电机向上端动作输出。Y- 端 - Y轴电机向下端动作输出。KA1、KA2、KA3、KA4、KA5、KA6 阀组输出端口各输入/输出端子都有相应的状态指示灯亮，表示相应的端子有信号输入或输出。3.5.3 编码器接口RT200系统有二个DB9的9针编码器接口：ENC_X：X轴编码器接口；ENC_Y：Y轴编码器接口；其引脚信号定义如下： 9针插头引脚 编码器相1号引脚 - 接编码器A相2号引脚 - 接编码器B相4号引脚 - 接编码器电源GND5、9号引脚 - 接编码器电源的+5V 6号引脚 - 接
8、编码器/A相7号引脚 - 接编码器/B相3.6 电气设计典型应用举例第4章 操作说明4.1 操作面板 - 功能键。用于在各界面间切换；或者取消当前操作并退回到主菜单。- 停止键。- 运行键。- 确认键。确认所进行的操作。- 删除键。清空当前值。 - X轴点动前进。Y轴点动上升。长按为连续动作。 - X轴点动后退。Y轴点动下降。长按为连续动作。 - 向上键。 - 向下键。 - 数字输入键。 - 小数点输入键，以及长按是工步启动键。4.2 操作l 检查RT200系统的电源线、接地线、输入输出信号线及编码器插头是否连接可靠、正确。l 检查进线电源电压是否正常。确认到系统的直流电源正常。l 通电后，看
9、系统是否工作正常，如异常应立即断电重新检查接线。421 系统主画面系统开机后，若无硬件故障，则直接进入系统主画面，如下图所示 主画面中，上面显示油泵、上止点、下止点、单次、脚踏上、脚踏下，其中当某一个输入点有信号时，主界面上会有显示成“油泵”。 阀组一栏中，当某一输出点有信号时，此时会有提示，当前是什么操作，哪一个点有输出，比如 “回程 KA3”。 工况栏中显示当前的操作状态，报警的提示，以及工况的提示。保压时间栏中的值是可以修改的，修改的方式为：按清除键，然后输入设定值，按确认键结束。 422 功能界面进入功能界面，按动 键或键选择各个操作界面，按确认键进入。423 X轴示教界面系统具有位置
10、显示自动校准功能，如果位置显示的乘法因子和除法因子设定不准确，显示的位置与实际位置会有偏差，可用此功能对偏差进行修正，从而使显示的位置等于实际位置。使用此功能，用户可以不用设置显示乘法因子和除法因子，系统自动得出显示值与脉冲数之间的对应关系。结合前面的操作作示例，说明如下：1、确认起始位置 进入X轴示教界面后，根据提示输入X轴当前位置值，按确认键后，完成修改当前值。退出请按 键退出。2、正向点动电机 往正方向运行电机，为保证系统精度，电机位移请尽可能大些，且测量值尽可能准确，至少精确到0.1mm。3、确认终点位置准确测量出此时电机的实际位置后，修改当前位置显示值，按确认键结束本次示教 。按 键
11、退出。424 Y轴示教界面 同4.2.3 X轴示教。425 参数设置界面 按 键进入功能界面，按 键或 键，选择参数设置，按确认键进入参数设置界面。进入参数设置界面需要密码，密码为1111。 参数设置界面中有当前值和重设值，当前值指现在系统中保存的各个参数的值，重设值指您要重新设定的值。按 键或 键选择你要修改的参数，在重设值内输入您要修改的值，按确认键保存。参数名称当前值范围1X轴显示乘法因子11100002X轴显示除法因子41100003Y轴显示乘法因子11100004Y轴显示除法因子1001100005X轴软限位最小值1009999.996X轴软限位最大值550.009999.997Y轴
12、软限位最小值01.009999.998Y轴软限位最大值160.0009999.999X轴丝杠传动间隙0010.0010Y轴丝杠传动间隙0010.0011X轴计数方向取反00112Y轴计数方向取反00113X轴惯性停止距离1.20100.0014Y轴惯性停止距离0.020100.0015X轴到位误差0.2010.0016Y轴到位误差0.02010.0017X轴小数点位置10318Y轴小数点位置20319X轴点动时间宽度s500.11020Y轴点动时间宽度s500.11021保压时间s6010022泄压时间s0.3010023退让时间s1010024退让距离10010025中英文切换00中文；1英
13、文26重复定位次数115426 参数说明 1、X轴显示比例因子分子(乘法因子)系统从外部接收的位移信号是脉冲，显示给用户的是毫米（mm）或英寸（inch），这之间需要转换，显示比例因子分子和分母就是为此而设置的。乘法因子 = 丝杆螺距 编码器与传动丝杆之间的减速比。丝杆螺距：公制单位是毫米，英制单位是英寸。编码器与传动丝杆之间的减速比：传动丝杆转一圈编码器转的圈数。2、X轴显示比例因子分母(除法因子)除法因子 = 编码器线数 编码器倍频常数 显示分辨率编码器线数：由选定的编码器决定。编码器倍频常数：编码器解码电路中常数，其值恒为4。显示分辨率：一位小数是0.1，两位小数是0.01，三位小数是0
14、.001。令 F = 乘法因子 / 除法因子则编码器发出的脉冲数乘上F后即为显示值。举例如下：公制：丝杆螺距 = 10mm编码器线数 = 100编码器倍频常数 = 4编码器与传动丝杆之间的减速比 = 1显示分辨率 = 0.1则F = (10 1) / (100 4 0.1) = 1 / 4 输入乘法因子1，除法因子4，每4个脉冲代表1个显示单位（0.1mm）。英制：丝杆螺距 = 0.2inch编码器线数 = 100编码器倍频常数 = 4编码器与传动丝杆之间的减速比 = 1显示分辨率 = 0.001则F = (0.2 1) / (100 4 0.001) = 1 / 2 输入乘法因子1，除法因子
15、2，每2个脉冲代表1个显示单位（0.001inch）。3、 Y轴显示乘法因子同序号1，X轴显示乘法因子4、 Y轴显示除法因子 同序号2，X轴显示除法因子5、X轴软限位最小值当X轴显示位置达到此值时，X轴电机将不能再往数值减小的方向移动，以保护X轴机械装置。6、X轴软限位最大值当X轴显示位置达到此值时，X轴电机将不能再往数值增大的方向移动，以保护X轴机械装置。7、 Y轴软限位最小值 作用同X轴。 8、 Y轴软限位最大值 作用同X轴9、X轴丝杠传动间隙丝杠传动存在一定的间隙。在非单向定位时，系统将自动对间隙进行补偿，显示值是挡料的实际位置，从而减少误差，实现准确定位。用户可通过下面的简易方法来测量
16、某个机床的丝杆间隙。以后挡料为例具体说明。首先，确认X轴的丝杆间隙参数设置为0。然后让后挡料以往增计数的方向至少走两个螺距走到100.00的位置，用尺测量后挡料此时实际的位置，记下来；再让后挡料以往减计数的方向至少走两个螺距走到100.00的位置，用尺测量后挡料此时实际的位置，记下来。用后一次测得的实际位置减去前一次测的实际位置即为间隙大小。10、 Y轴丝杠传动间隙方法同序号9，X轴丝杠传动间隙11、X轴计数方向取反当系统显示位置的计数方向与实际位置移动方向相反时，可通过修改此参数改变系统的计数方向。12、Y轴计数方向取反 同序号1113、X轴惯性停止距离系统关闭电机输出后，由于负载惯性，后挡
17、料还会移动一段距离L。所以为了使最终停止的位置正确，系统就必须在提前L距离时就关闭电机输出，这样，后挡料在惯性作用下，移动L距离后，正好停在目标位置上。这个距离L，我们就称之为提前停止距离。此参数是就具体机床，经过多次试验后得出的一个经验值。在系统中，此值为一个系统自学值，机器调试时，尽量多次同一方向手动走动，这样系统可以记录下每次的值，做一个学习的过程。14、 Y轴惯性停止距离同序号1315、X轴到位误差自动定位时，目标位置与实际位置在正反方向上可能会有一个偏差，若此偏差在我们所希望的精度范围内，则系统认为已经到位，否则为不到位。这里的偏差，我们就称之为到位误差。16、 Y轴到位误差作用同序
18、号1517、X轴小数点位置设置显示分辨率。修改此参数后，需重新设定X轴位置显示值和与位置有关的系统参数。18、Y轴小数点位置设置显示分辨率。修改此参数后，需重新设定Y轴位置显示值和与位置有关的系统参数。19、X轴点动时间宽度 单位：s系统在点动X轴电机时，当检测到点进 + 或点退 键后，系统输出一个脉冲信号使电机导通，而不是一直导通，这个脉冲信号的脉冲宽度，就称之为点动输出时间宽度，用户可以参数设定。当满1秒钟后，系统检测到点进 + 或点退 键仍处于按下状态，则电机再次导通，且一直导通，直到松开点进 + 或点退 键后，系统断开电机输出。20、Y轴点动时间宽度 单位：s同序号1921、保压时间刀
19、架离开上止点后，开始计时，刀架下行持续时间为保压时间。22、泄压时间折弯机完成后，刀架返程前的卸荷动作持续时间值。23、 退让时间 指当刀架离开上止点时，X轴上后档料板开始退让计时，达到时间后后档料板返回到原来的位置上。24、 退让距离指当刀架离开上止点时，X轴上面的后档料板往后退让，避免后挡料装置与工件的干涉，减少磨损。25、中英文切换 0代表中文；1代表英文26、X高低速切换距离 在系统运行中，X轴的电机在这个范围内改为低速运行，这段范围就是高低速切换。27、 Y高低速切换距离同序号2628、重复定位次数 自动定位时，一次定位过程结束后，如果实际位置与目标位置的偏差不在定位公差范围内，系统
20、会重新启动一次定位过程。此参数限制自动定位时的电机启动次数。剪板机中,不同于折弯机的参数说明:OUT3触点输出形式0:常开1:常闭OUT4触点输出形式同OUT3触点输出形式保持切割时间427 自检功能界面 按 键进入功能界面，按 键或 键，选择自检功能。自检的目的是为了检测当前按键是否有效，每按一个按键，屏幕上会出现相应的按键值。长按 键退出自检功能。 428 工步设置界面 按 键进入功能界面，按 键或 键，选择工步设置。在设置工步时，按 键或 键移动光标，选择您要设置的工步号，输入您要设置的值，按 保存。工步界面中有起始工步和工步道数这两个值，起始工步代表我要执行的第一个工步号，工步道数指我
21、要执行多少个工步。例：起始工步：3 结束工步：4工步执行的时候是从工步03开始执行，执行到工步06结束。程序中一共有63个工步，设置完后，按确认键进行确认。然后按 键退出， 使用工步：在主界面中长按 ，启动工步程序，中间停止时按 结束429 阀组设置界面 按 键进入功能界面，输入密码1111按 在按 键或 键，选择阀组设置。 通过6个输出端口对阀组进行配对。 操作方式：通过 键或 键选择对应的端口，按“+”或“”键来设置端口是否选用。设置完后按 ，确认操作成功。按 键退出阀组设置界面，回到主界面时，每当阀组工作，屏幕上面会显示相应的动作，以及对应的端口标志。第5章 机床调试5.1 初步调试机床
22、正常上电后，系统开机，若未出现任何报警或异常情况，启动油泵，然后可进行如下的初步调试。1、 检查刀架，使其停在上死点；2、 按X、Y键进入点动调试画面，分别选择X轴和Y轴，进行点动操作，观察X轴与Y轴电机是否能正常运行，同时观察系统显示是否正常变化，电机运行方向是否正确。如果电机不能正常运行，首先检查有无接线错误或接头松动，仍不能解决问题时，请与专业人员或机床厂家联系，进行相关电气检查。若方向反，则可在参数界面中修改相关参数后重新再试；3、 点动电机停在任一位置后，用尺子测量实际位置与系统显示是否一致，注意选择至少不同的二点位置，且二点跨距越大越好。同时，观察二点的实际位置差值与系统显示的二点
23、位置差值是否一致。如果二点差值与系统显示的差值一致，则说明系统比例因子参数是正确的，而当前位置不正确。只要直接在X、Y轴示教界面下，进行修改当前位置操作便可。如果二点显示的差值与实际差值都不一致，则需要进行示教操作（参见423 X轴示教界面）注意：系统在掉电时，能对当前位置自动进行记忆，使得下次开机时，无需设定当前位置，便可直接进行加工。但若机械部分在断电状态下发生了移动，或者上次掉电瞬间，机械部分由于惯性，还处于运动状态，则RT200系统所记忆的位置便不正确了。所以无论何时，系统重新开机，都应检验一下当前位置是否正确，若不正确，应进行一次“设定当前位置”操作。附录一： 报警信息1、 X轴正向软限位2、 X轴反向软限位3、 Y轴正向软限位4、 Y轴反向软限位5、 X轴正向硬限位6、 X轴反向硬限位7、 Y轴正向硬限位8、 Y轴反向硬限位9、 X轴电机方向反10、 Y轴电机方向反11、 X轴电机堵转或编码器联轴器松12、 Y轴电机堵转或编码器联轴器松13、 油泵尚未启动附录二： 安装尺寸
