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1、FANUC点焊机器人培训 资料,广州德恒汽车装备科技有限公司,1 伺服枪的安装设置,1.附加轴添加前基本设定1-1.现状的数据保存（必须保存）2.Control start下的设置2-1.Control start伺服焊枪的添加,3.添加附加轴后设置步骤与操作 3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定3-3.焊枪设定以及自动调整的实施 3-4.电机回转方向的设定,加压力校准（E/C R1201 R1202等）3-5.枪头距离条件,SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹3-6.坐标系的设定3-7.PLAYLOAD设定3-7.修模基准值的设定及修模程序的示教,
2、1.1伺服枪安装前基本设定,1-1.现状的数据保存（必须保存）,Menu File,在伺服焊枪软、硬件准备完成后，通过FANUC Robot controller 的TP界面对伺服枪进行添加及相关设置，完成伺服枪的添加。,控制启动模式（control start）,伺服焊枪电机参数在控制启动模式下配置,1.2伺服枪控制开始的设置,2-1.Control start伺服焊枪的添加,Control start menu maintenance,进入控制启动模式后，进入下图的界面对伺服电机进行参数配置（光标移动到“2 servo gun axes”，按F4MANUAL进行手动配置伺服参数）。,1.2
3、伺服枪控制开始的设置,2-1.Control start伺服焊枪的添加,Control start menu maintenance,STEP1,STEP3,STEP4,STEP5,STEP6,STEP7,STEP8,STEP2,STEP9,STEP10,STEP11,FSSB是FANUC SERIES SERVO BUS指把伺服放大器的控制信号用光纤通讯的一种通讯方式 如果主板出来一根光纤，那么它是FSSB1,如果主板出来第二根光纤，是FSSB2,Partial：以焊枪调整公用进行调整为前提，成为必要的最小限的设定。Complete：焊枪调整前可以设定使用焊枪轴时的齿轮比及行程限定。,参考工
4、艺表输入,制动控制的有效/无效的设定,所有参数项设置完成后，选择4.exit退出配置界面。,CONTROL START界面内的伺服电机参数设定主要包括以下几项：1、电机型号、额定电流大小（放大器上）。比如:i s8(型号）4000（转速）40A（电流）。2、放大器编号（按照伺服放大器的物理连接顺序，制定伺服焊枪用马达使用的放大器编号）。3、焊枪的机械减速比（每把焊枪的说明书上一般都标有此数据）。4、开关枪的行程（参照焊枪说明书设置）。5、焊枪最大压力（参照焊枪说明书设置）。6、抱闸编号(具体根据硬件配置，以及所连接的抱闸口）,在退出参数配置界面后，需要确认伺服焊枪是否添加完成，按照如下图所示的
5、MENU-NEXT SETUP SERVO GUN,看到Equip Type为 SERVO GUN,伺服枪就已经添加好了。,STEP2:消除SRVO-075报警 在SRVO-068报警消除后，JOG伺服枪轴（焊枪开关行程内），之后按reset键即可消除该报警。,报警消除后，将焊枪关闭，用一张薄纸夹在两个电极之间，焊枪关闭到纸张恰好没有卡住时，在上图界面按F4(EXEC)完成焊枪零点的标定,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定,Menu Setup Servo Gun General
6、 setup Enter,伺服枪零位标定完成后，进入MENU-UTLITIES-F1(TYPE)-Gun Setup，执行Auto Tune。,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-3.焊枪设定以及自动调整的实施,Auto Tune执行完成后，进入MENU-SETUP-Servo Gun进入General Setup,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-4.加压力校准-基本的校准,进入第七项-Pressure Cal（压力标定），压力标定完成后，控制器即完成了伺服电流和焊枪机械压力之间的对应关系。,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-4.加压力校准-基本的校准,1.3添加附加轴后设置步骤与
7、操作,Menu DATA-Distance,3-5.枪头距离条件（SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹）,注：此设定需根据日产提供的表格来输入。,详细,枪头距离条件最大设定值=焊枪的最大行程软限位-10mm有CNT/ACC/SPEED的设置，必须参照表格设置。,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-6.坐标系的设定,3-6.坐标系的设定,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-6.坐标系的设定,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-7.PLAYLOAD设定,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,Menu-Next-System-Motion,Motion-（F4）ARMLOAD,3-7.PLAYLO
8、AD设定,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,Motion-（F2）IDENT,虽然可以不输入数据进行推定，但是为了数据准确，最好根据焊枪工艺表输入该数据。,3-7.PLAYLOAD设定,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,Motion-（F2）IDENT-（F4）detail,3-7.PLAYLOAD设定,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,Motion-（F2）IDENT-（F4）detail-(F2)pos.2,3-7.PLAYLOAD设定,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,1从人人自畏、噤若寒蝉的“文革十年”到新时期艺术家心情畅达、创作自由，其差别有如天壤，主要是因为当代艺术批评的失语与批评
9、家的缺席。2在中国历史上，不乏艺术家特立独行的故事，也不乏统治者铲除异端的故事，这些与艺术家创作中重大主题表现不够、历史进程描述不力的缺陷有很大关系。3令人遗憾的是，面对难以理出头绪的艺术界，面对令人眼花缭乱的艺术品，面对众多艺术学子的饥渴茫然的眼神，当代艺术批评却没有相应呼应。D有容之大，就是容得下天，容得下地，自然、也应该容得下那些个日夜不宁于创造的艺术灵魂。因此，对待艺术要放开手脚，任其发展。4.仿真编排系统在北京奥运会上的尝试，使科研人员开发出能实时渲染的仿真系统，与此同时，还形成大型文艺表演管理指挥的技术原型系统。5.在大型文艺表演上，仿真编排系统技术具有重要作用，而在动画制作、影视
10、特效、游戏等文化创意产业上，该系统作用并不是那么大.人类在发展基因工程作物时没有充分考虑对人体和环境可能产生的长期影响，此方面研究有很大的欠缺。6这篇文章围绕一个“乐”字，先叙事后议论，语言如行云流水，洋洋洒洒，收纵自如，得心应手，颇有大家风范。7文章详写超然台的美景，是为了说明作者能在既有的景况下获得较大的快乐，突出了他的超然物外的思想。8 文化本身成了一种产业，许多文化产品有了商业属性，从一定意义上说，这是思想解放和市场经济使文化领域呈现出的繁荣景象。9 文学应该追求“精神属性”,“用自己那最鼓舞人心的成果，跑在人民的前面”，而不是去迎合低级趣味。10本文叙述和议论相结合，展现人物的精神面貌，突显人物的性格特征，语言流畅有感染力，也增强了传记文的可读性和情感力度。,
