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1、调试,ACSM1培训,目标,完成本次培训后：,描述调试的步骤驱动器安装、运行要求检查确保安全检查机械和电气安装驱动、电机、反馈和控制接口配置驱动调整,调试的基本步骤,检查驱动设备的匹配和兼容性检查驱动系统安全性检查机械和电气安装确定电机类型和做电机辨识（ID RUN）设置电机的速度和位置反馈设置驱动和电机的保护和限制设置电气制动系统（如果需要）执行速度环调整执行最终测试运行,Copyright 3/31/2023 ABB.All rights reserved.-4-,异步感应电机带正旋反电动势的同步永磁电机,线性电机梯形反电动势的永磁同步电机磁阻电机,驱动设备检查,环境检查,供电电压等级环境
2、温度污染物震动柜式安装EMC,环境条件和要求,电气安装安全检查,供电，电机和制动电阻电缆检测接地检测绝缘电阻检测,意外电压即使驱动器切断主电源，旋转的永磁同步电机也能产生电压，使驱动器处于带电状态。所以在接线时要确保电机不会旋转。,机械安装安全检查,电机旋转是安全的电机允许双向运转是否有转速限制？是否有机械位置限制？,确保安全运行在设备旁边放置警示标志，并且在设备启动时确保附近的所有人员都处于安全状态。,电机辨识,ID run 方法1.Normal(旋转)达到最佳电机控制性能2.Reduced(旋转)好的电机性能3.Standstill 一般电机控制性能Autophasing（相位辨识）确定电
3、机磁极和编码器磁极之间的位置偏差,Motor identification,Normal ID run（标准辨识）,Motor identification,推荐模式当开环运行时尤其需要运行到额定速度的 80%100%感应电机：励磁5011020.01 Maximum speed 99.09 Motor nominal speed 20.05 Maximum current 99.06 Motor nominal current如果可能的话使用电机温度检测 否则环境温度假定为 25C,当遇到下列情况时，脱开电机负载负载转矩 20%机械不能承受转矩的瞬时突变电机运行速度不能大于额定转速的80,R
4、educed ID run（简化辨识）,Motor identification,负载转矩大于20且电机不能脱开负载限制：负载转矩要小于6022.01 Maximum speed 99.09 Motor nominal speed,1.电流注入,3.恒定速度,2.相位辨识,normal and reduced ID runs的曲线,I,n,Motor identification,t,15 s,15 s,仅永磁电机,60120 s,n=速度,I=电流,Standstill ID run（静态辨识）,当不能使用标准辨识和简化辨识时电机不转电机注入直流电异步电机：电机轴不转同步电机：电机轴转动0.
5、5圈限制辨识精度一般开环控制时低速运行性能差,Motor identification,电机模型参数,手动输入电机模型参数可以不需要电机辨识参数组 97数值以 SI 或 per-unit(p.u.)为单位包含电机辨识结果,Motor identification,相位辨识,N,S,转子,绝对值编码器/旋变,a,手动更换编码器时需要相位辨识误差值存储于驱动器的永久存贮器中,用于测量校正误差,调试举例,Commissioning example,MS 系列交流永磁同步电机3相交流电压同步电机永磁转子正旋反电动势电压,设置参数,控制盘,DriveStudio,Commissioning exampl
6、e,启动参数设定,Commissioning example,额定电流,In反电动势 NnBEMFNn=E.D.C.M./3额定频率,FnFn=Nn p/60(p=pole pairs)额定转速,Nn20.01 MAX SPEED Nn异步电机:Ns=f x 60/pE.g.Ns=1500rpm,Nn=1432rpm,slip 68rpm额定功率,PnCosfii额定转矩,Tn,Nameplate values,Commissioning example,注意：永磁电机斩波频率(P40.02)应设为8Hz,选择电机辨识模式：,开始电机辨识,确保运行安全电机能否全速运行？打开机械抱闸(如果有),
7、Commissioning example,切换到本地：,启动：,反馈配置,旋转配置级对数(1)励磁电压(7.0Vrms)励磁频率(11kHz),Commissioning example,级对数，励磁信号(组 90,92),刷新配置参数(90.10),速度反馈接入,Commissioning example,检查反馈信号开环速度运行22.01 SPEED FB SEL=ESTIMATE启动电机（小的速度给定,20-50 rpm)检查信号1.01 SPEED ACT 1.08 ENCODER SPEED 1检查大小和方向方向不同 检查编码器信号连接大小不同 检查编码器参数设置闭环速度运行22.
8、01 SPEED FB SEL=ENC1 SPEED,电机保护,Commissioning example,电机热保护基于温度检测 编码器模块的PTC/KTY检测通道或接入控制板上的PTC/KTY连接端口基于电机热模型 电机热模型参数速度限制 最大速度限制(双方向)转矩限制最大转矩限制(双方向),驱动器保护,不可编程保护Overcurrent protection Short circuit protectionDrive temperature and cooling fan supervisionBraking chopper short circuit protectionOverspe
9、ed protectionExtension module supervision,Commissioning example,可编程保护Undervoltage controller Overvoltage controllerSupply and motor phase loss detection and cable cross connectionEarth fault supervisionLocal control place supervisionBrake chopper and resistor protection,电气制动,根据速度曲线快速停车机械能 直流母线的电能直流母
10、线电压将升高通过制动电阻限制母线电压(转换成热能),直流电压(U),减速,加速,+,-,0,Commissioning example,速度(n),激活制动斩波器,检查制动电阻是否连接关闭直流母线过压控制,Commissioning example,打开制动斩波器,速度控制调整,nref,naxis,根据实际应用调整要求高动态响应(Servo)高静态控制精度(Regulator),Commissioning example|Speed control tuning,I,n,t,Tload,%s,I,n,t,速度控制环,M,E,TorqueControl,PID,1p-FILT,ACC COMP
11、,RAMP,ACSM1HW,nref,nest,nact,1p-FILT,-,+,nact,+,Commissioning example|Speed control tuning,速度滤波,信号波动原因电气测量机械干扰机械连接编码器精度正确测量使用屏蔽电缆把信号线和电源线分离电缆信息:FEN-xx 手册滤波器SPEED ERROR FILTER TIME(P26.06)速度给定快速变化(伺服应用)给定信号滤波器SPEED ACT FILTER TIME(P22.02)速度给定是常数,Commissioning example|Speed control tuning,速度控制环调整,Comm
12、issioning example|Speed control tuning,用 DriveStudio监控速度信号SPEED ACT(P01.01)经过滤波的实际速度SPEED RAMP IN(P03.03)实际速度给定把加减速时间设的尽量小(最小设为0)ACC TIME(P25.03)DEC TIME(P25.04)Step 1:优化速度环增益值PStep 2:优化速度环积分时间IStep 3:设置加速度补偿功能,Step 1:优化速度环增益值P,Speed control tuning,Commissioning example|Speed control tuning,01.01 实际
13、速度,把积分时间设的尽量大P28.03 10 s关闭速度误差微分P28.04=0速度给定(30 100%)调整增益值(P28.02),Step 2:优化速度环积分时间I,Commissioning example|Speed control tuning,减小 P28.03(积分时间)速度出现过冲逐渐增加 P28.03积分部分修正参考值和实际值之间的误差误差由增益部分引起,01.01 SPEED ACT,Step 3:设置加速度补偿功能,Commissioning example|Speed control tuning,提高速度环的动态响应加减速时间 0增加控制环输出的速度参考值参数 ACC
14、 COMP D 应正比于设备总惯量 计算设备总惯量,最终运行测试,实际运行工况，全载运行1)检查没有限制报警LIMIT WORD 1(6.5)TORQ LIM STATUS(6.6)有限制激活：查看固件手册负载太大?加减速时间不当?选型错误?2)检查电机的速度和转矩 没有噪音和震动3)运行12小时使温度稳定TEMP INVERTER 1.15MOTOR TEMP 1.17 或 MOTOR TEMP EST 1.18太高：检查环境条件和温度,Commissioning example,保存和拷贝参数,备份参数Save parameters:File Save asCopy parameters:Parameter Browser Copy parameters,
