课程设计（论文）通用两维运动平台设计.doc

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1、学校代码： 10128学 号：201220102068 课程设计说明书题 目：通用二维运动平台设计 学生姓名： 学 院：机械学院 班 级：机电12-2 指导教师： 2016年 1 月 21 日内蒙古工业大学课程设计（论文）任务书课程名称： 专业综合设计2 _ 学院： 机械学院 班级： 机电 学生姓名： _ _ 学号： 20xxxxxxxxxxx 指导教师： 一、题目通用两维运动平台设计二、目的与意义专业综合设计2课程设计是机械设计制造及其自动化专业实践性非常强的教学环节之一，是机械类高年级学生综合应用基础课、技术基础课、专业课等知识体系，将机械、驱动、传感及计算机控制有机地集成融合在一起，独立

2、设计一种具有特定功能的机电装备。通过本次课程设计，培养学生运用所学机电装备设计课程的知识，对典型机电装备的工作原理、组成要素及核心技术问题的分析能力；培养学生用机电装备设计的知识及相关知识体系，掌握如何将机械和电气驱动、检测技术和计算机控制融合在一起，如何构成一种性能优良、工作可靠及结构简单的机电装备的一般设计方法和规律，提高设计能力；通过设计实践，熟悉设计过程，学会正确使用资料、正确使用图书特别是电子图书资源、网络资源，查阅技术文献、设计计算、分析设计结果及绘制机械、电气图样，在机电一体化技术的运用上得到训练；通过课程设计的全过程，为学生提供一个较为充分的设计空间，使其在巩同所学知识的同时，

3、强化创新意识，在设计实践中深刻领会机电装备设计的内涵。 三、要求（包括原始数据、技术参数、设计要求、图纸量、工作量要求等） 技术参数1、运动平台面尺寸：250200； 2、平台移动行程：XY160125； 3、夹具和工件总重： 500N； 4、最高运行速度：步进电机运行方式： 空载：1.5m/min; 切削：0.7m/min；交流伺服电机运行方式：空载：15m/min;切削：6m/min；5、系统分辨率：开环模式0.01mm/step；半闭环模式 0.005mm/step；6、系统定位精度：开环模式0.10mm；半闭环模式 0.01mm；7、切削负载：X向300N；Y向400N；Z向500N设

4、计要求1、实现X-Y两坐标联动；2、用步进电机或交流伺服电机作驱动元件；3、设置工作台的越位报警和紧急事故的急停开关，并响应中断；4、任意平面曲线的加工，具有自动换象限的功能；5、平台具有快速驱动功能；6、平台具有断电手动调整功能。图纸量和工作量要求1、机械总装配图用A1号图纸绘制通用两维运动平台的结构图。 2、硬件电路图控制芯片可采用8031、80C31或基于PLC的运动控制技术，绘制控制电路图，电路图幅为A2A1为宜。3、设计说明书要严格按照内蒙古工业大学课程设计（论文）说明书书写规范认真撰写，说明书不少于6000字。四、工作内容、进度安排 1、总体设计分析、确定方案、设计计算- -0.5

5、周2、机械部分结构设计、装配图绘制-1.0周3、硬件电路设计-0.5周4、撰写说明书-5天5、答辩-2天五、主要参考文献1 林述温等. 机电装备设计M.北京：机械工业出版社，2002.2 机床设计手册组.机床设计手册（三分册）M.北京：机械工业出版社，1986.3 王爱玲.现代数控机床结构与设计M.北京：兵器工业出版社，1999.4 尹志强等.机电一体化系统设计课程设计指导书M.北京：机械工业出版社，200975 滚珠丝杠、线性滑轨OL. 汉意精工.http:/www.taiwan-6 滚珠丝杠、线性滑轨OL.天津海特传动机械有限公司.http:/www.hit-7 步进电机及驱动器OL.北京

6、斯达微步控制技术有限公司.8 步进电机及驱动器、交流伺服电机及系统OL.步进机电有限公司.http:/www.step-9 伺服电机相关技术、直线运动产品、光电传感器OL.深圳市湘聚事业有限公司，10 RORZE高精度步进电机及驱动器OL.北京伟恒升级团.11 步进联轴器，编码器联轴器，微型电机联轴器OL.广州菱科自动化设备有限公司：12 日本富士、美国Copley等交流伺服电机OL.重庆钧智自动化仪器控制有限公司13 山东博特精工股份有限公司：14 台达交流伺服电机等. OL. 台湾电子工业股份有限公司:.tw/审核意见系（教研室）主任（签字） 指导教师下达时间 2016年 1 月 4 日指

7、导教师签字：_摘 要【摘要】：X-Y工作台是指能分别沿着X向和Y向移动的工作台。广泛应用于数控机床的加工系统、立体仓库中堆垛机的平面移动系统、平面绘图仪的绘图系统等,尽管这些结构和功能各不相同,但基本原理相同。机电一体化系统是将机械系统与微电子系统结合而形成的一个有机整体。本文通过对X-Y工作台的机械系统、控制系统及接口电路的设计,阐述了机电一体化系统设计中共性和关键的技术。本次课程设计，主要设计和研究XY工作台的机械结构及其电气原理图。确定XY工作台的传动系统，并且选择了螺旋传动，验算了螺旋传动的刚度、稳定性，寿命等参数；还设计了导轨，根据其用途和使用要求，选择了直线滚动导轨副，确定了其类型

8、、转动力矩、转动惯量。利用8031、6264、2764、373、8155、8255等MCS51单片机设计其硬件电路图。【关键词】：滚珠丝杠螺母副；直线滚动导轨副；步进电机；MCS51单片机目 录第一章 总体设计方案11.1系统运动方式的确定与驱动系统的选择11.2机械传动方式11.3计算机系统选择11.4总体方案的确定2第二章 机床进给驱动系统机械部分设计计算32.1 设计参数32.2 滚珠丝杠螺母副的计算与选型32.2.1 X向进给丝杠32.2.2 Y向进给丝杠52.2.3滚珠丝杠副的几何参数102.3 滚动导轨的计算与选择112.3.1 滚动导轨副的额定寿命112.4 步进电机的计算与选择

9、132.4.1 转动惯量的计算132.4.2 电机的力矩的计算152.4.3 步进电动机性能校核18第三章 微机数控系统硬件电路设计213.1 计算机系统213.2 单片微机数控系统硬件电路设计内容213.2.1 绘制电气控制系统框图213.2.2 选择CPU的类型223.2.3 存储器扩展电路的设计223.2.4 I/O接口电路设计223.3 各类芯片简介233.3.1 8031芯片简介233.3.2 373芯片简介233.3.4 2764芯片简介243.3.5 8155芯片简介243.3.6 8255芯片简介243.4 存储器扩展电路设计243.4.1 程序存储器ROM的扩展253.4.2

10、 数据存储器RAM的扩展253.4.3 译码电路的设计253.5 I/O接口电路的设计263.5.1 8155通用可编程接口芯片263.5.2 8255可编程接口芯片273.5.3 键盘显示接口电路283.6 8031的时钟电路293.7 复位电路303.8 越界报警电路303.9 掉电保护电路303.10 控制系统的功能303.11 控制系统的工作原理30参考文献32第一章 总体设计方案1.1系统运动方式的确定与驱动系统的选择运动方式可分为点位控制系统、点位/点线控制系统和连续控制系统。为了满足二维运动平台实现X-Y两坐标联动、运动定位、暂停、急停等功能,故选择连续控制系统。驱动系统有开环系

11、统、闭环系统和半闭环系统，考虑到工作台实际位移的检测，补偿系统的误差精度要求较低而且采用步进电动机进行驱动，开环系统就可满足精度要求。故采用开环控制系统。1.2机械传动方式 为了实现设计要求的分辨率，采用步进电机转动丝杠。为了保证一定的传动精度和传动平稳性，尽量减小摩擦力，选用滚珠丝杠螺母副。同时，为了提高传动刚度和消除传动间隙，采用有预加负荷的结构。1.3计算机系统选择根据设计要求，采用8位微机。由于MCS51系列单片机具有集成度高、可靠性好、功能强、速度快、抗干扰能力强，具有很高的性能价格比等特点，决定采用MCS51系列的8031、80C31、8086、DSP、基于DSP的运动控制芯片，A

12、RM嵌入式微处理器技术。控制系统由微机部分、键盘及显示器、I/O接口及光电隔离电路。系统的加工程序和控制命令通过键盘操作实现，显示器采用数码管显示加工数据及机床状态等信息。1.4总体方案的确定微机驱动器驱动器步进电机步进电机工作平台中拖板图11 XY数控工作台总体方案设计第二章 机床进给驱动系统机械部分设计计算2.1 设计参数1、工作台台面尺寸：2、工作台移动尺寸：3、夹具和工作台总重：4、最高运行速度：步进电动机运行方式：空载：1.5m/mim：切削：0.7m/min；5、系统分辨率：开环模式0.01mm/step；6、系统定位精度：开环模式；7、切削负载：X向300N；Y向 400N；Z向

13、 500N； 2.2 滚珠丝杠螺母副的计算与选型2.2.1 X向进给丝杠（1）、计算进给牵引力作用在滚珠丝杠上的进给牵引力主要包括切削时的走刀抗力以及移动件的重量和切削分力在导轨上的摩擦力。因而其数值的大小与导轨的型式有关，由于在设计中采用的是加有导轨块的滚动导轨，所以选择的计算公式为综合导轨的计算公式。计算公式为：式中 -进给方向的载荷（N）； -垂直方向的载荷（N）； -移动部件上的总重量（N）； -导轨上的摩擦系数，随导轨型式而不同；滚动导轨=0.003 -考虑颠覆力矩影响的实验系数；综合导轨的,，取，式中， ，；代入计算可得。（2）、计算最大动载荷C选用滚珠丝杠副的直径时，必须保证在一

14、定轴向载荷作用下，丝杠在回转100万转（106转）后，在它的滚道上不产生点蚀现象。这个轴向负载的最大值即称为该滚珠丝杠能承受的最大动负载，用下式计算选择： 式中 -寿命，以10转为一单位； -温度系数，查表-3-23，工作温度小于100摄氏度取=1； -硬度系数，查表-3-24，取=1； -精度系数，查表-3-25，取三级精度=1； -负荷性质系数，查表-3-26，=1.2-1.5，取； -可靠度系数，查表-3-27，可靠度为95%，=0.62； -丝杠转速，单位为r/min； -为最大切削力条件下的进给速度，单位为m/min，； -丝杠导程，单位为mm； -使用寿命，单位为小时，对于数控机床

15、取；初选导程=4，由任务书可知最大切削力下的速度，则,代入公式可计算得 =175 =4092.12N（3）、滚珠丝杠螺母副的选型根据计算出来的最大动载荷和初选的丝杠导程，查机电一体化系统设计课程设计指导书表3-31，选择济宁博特精密丝杠制造有限公司生产的GD系列规格代号为1604-3型滚珠丝杠副，为内循环固定反向器双螺母垫片预紧，其公称直径为16mm，导程为4mm，循环滚珠为3圈2列，精度等级取为3级，额定动载荷为4612N。（4）、传动效率计算 滚珠丝杠螺母副的传动效率： 式中 -丝杠的螺旋升角，由计算可得； -摩擦角，滚珠丝杠的滚动摩擦系数，其摩擦角约等于。由选用的1604-3滚珠丝杠的相

16、关数据可知丝杠螺旋升角代入公式计算得 2.2.2 Y向进给丝杠（1）、计算进给牵引力计算公式为：式中 -进给方向的载荷（N）； -垂直方向的载荷（N）； -移动部件上的总重量（N）； -导轨上的摩擦系数，随导轨型式而不同，滚动导轨=0.003； -考虑颠覆力矩影响的实验系数；综合导轨的,，取，式中，；代入计算得 （2）、计算最大动载荷用下式计算选择： 式中 -寿命，以10转为一单位； -温度系数，查表-3-23，工作温度小于100摄氏度取=1； -硬度系数，查表-3-24，取=1； -精度系数，查表-3-25，取三级精度=1； -负荷性质系数，查表-3-26，=1.2-1.5，取； -可靠度系

17、数，查表-3-27，可靠度为95%，=0.62； -丝杠转速，单位为r/min； -为最大切削力条件下的进给速度，单位为m/min，； -丝杠导程，单位为mm； -使用寿命，单位为小时，对于数控机床取； 初选导程，由任务书可知最大切削力下的速度，则,代入公式计算可得 5444.39N（3） 、滚珠丝杠螺母副的选型根据计算出来的最大动载荷和初选的丝杠导程，查机电一体化系统设计课程设计指导书表3-31，选择济宁博特精密丝杠制造有限公司生产的GD系列规格代号为25043型滚珠丝杠副，为内循环固定反向器双螺母垫片预紧，其公称直径为25mm，导程为4mm，循环滚珠为3圈2列，精度等级取为3级，额定动载荷

18、为5992N。（4）、传动效率计算 滚珠丝杠螺母副的传动效率： 式中 -丝杠螺旋升角，由计算可得； -摩擦角，滚珠丝杠的滚动摩擦系数，其摩擦角约等于。由选用的2504-3的滚珠丝杠的相关数据可知丝杠螺旋升角代入公式计算得 （5）、刚度的验算先画出此进给滚珠丝杠支承方式草图,如图所示。 GJ MLX方向滚珠丝杠的刚度验算X方向螺纹的长度：L=160+37+162=229mm230mm。X方向轴承的选择：根据X方向滚珠丝杠的公称直径，及滚珠丝杠的所受载荷的状态，选用角接触球轴承。根据GB/T292-1994,选用7000AC型角接触球轴承。轴承的参数为：，。X方向螺旋钢带防护罩规格：，式中为被保护

19、零件的最大直径，由于X方向的滚珠丝杠的公称直径为，所以，为保护套的小端直径，又因为螺纹长度为230mm，所以选用防护罩为LGB规格，代号为30-250-45。其主要技术参数为，。X方向联轴器的选择：联轴器选用刚性套筒式联轴器，丝杠伸入联轴器的长度初选为。因此X方向的丝杠的支承跨距为；滚珠丝杠两端取10mm的余量，X方向丝杠全长。 滚珠丝杠副的轴向变形会影响进给系统的定位精度及运动的平稳性，因此应考虑以下引起轴向变形的因素：1)、丝杠的拉伸或压缩变形量在总的变形量中占的比重较大,可以用计算方法或查图表的方法确定，在这里我选用的是计算的方法。由公式式中-丝杠的最大工作载荷，单位为N，N； a-丝杠

20、两端支承间的距离，单位为mm，mm； E-丝杠材料的弹性模量，钢的MPa; S-丝杠按底径确定的截面积，单位为，； M-转矩，单位为，在本式中M为0； I-丝杠按底径确定的截面积惯性矩（），单位是；其中，“+”号用于拉伸，“”号用于压缩。所以2) 、滚珠与螺纹滚道间接触变形可以从产品型号中查出，或由下式进行计算：无预紧时 上式中-滚珠直径，单位为mm，mm； -滚珠总数量，经计算； Z-单圈滚珠数，(内循环)，经计算Z=19； -预紧力，单位为N；由上述参数及公式计算丝杠的总变形量，一般总变形量不应大于机床规定的定位精度的一半。而该通用两维运动平台系统的定位精度在开环模式下是mm，丝杠的总变形

21、量mm，符合要求。Y方向滚珠丝杠的刚度验算Y方向螺纹的长度：L=125+40+162=197mm200mm。Y方向轴承的选择：根据Y方向滚珠丝杠的公称直径，及滚珠丝杠的所受载荷的状态，选用角接触球轴承。根据GB/T292-1994,选用7002C型角接触球轴承。轴承的参数为：，。Y方向螺旋钢带防护罩规格：，式中为被保护零件的最大直径，由于Y方向的滚珠丝杠的公称直径为，所以，为保护套的小端直径，又因为螺纹长度为200mm，所以选用防护罩为LGB规格，代号为40-300-45。其主要技术参数为，。Y方向联轴器的选择：联轴器选用刚性套筒式联轴器，丝杠伸入联轴器的长度初选为。因此Y方向的丝杠的支承跨距

22、为；滚珠丝杠两端取10mm的余量，Y方向丝杠全长。 滚珠丝杠副的轴向变形会影响进给系统的定位精度及运动的平稳性，因此应考虑以下引起轴向变形的因素：1)、丝杠的拉伸或压缩变形量在总的变形量中占的比重较大,可以用计算方法或查图表的方法确定，在这里我选用的是计算的方法。由公式式中-丝杠的最大工作载荷，单位为N，N； a-丝杠两端支承间的距离，单位为mm，mm； E-丝杠材料的弹性模量，钢的MPa; S-丝杠按底径确定的截面积，单位为，； M-转矩，单位为，在本式中M为0； I-丝杠按底径确定的截面积惯性矩（），单位是；其中，“+”号用于拉伸，“”号用于压缩。所以3) 、滚珠与螺纹滚道间接触变形可以从

23、产品型号中查出，或由下式进行计算：无预紧时 上式中-滚珠直径，单位为mm，mm； -滚珠总数量，经计算； Z-单圈滚珠数，(内循环)，经计算Z=30； -预紧力，单位为N；由上述参数及公式计算丝杠的总变形量，一般总变形量不应大于机床规定的定位精度的一半。而该通用两维运动平台系统的定位精度在开环模式下是mm，丝杠的总变形量mm，符合要求。（6）、稳定性验算 滚珠丝杠两端均为角接触球轴承支承。滚珠丝杠属于受轴向力的细长杆，如果轴向负载过大，则可能产生失稳现象。失稳时的临界载荷应满足：式中-临界载荷，单位为N； -丝杠支承系数，可查表3-34； K-压杆稳定安全系数，一般取为2.54，垂直安装时取最

24、小值； a-滚珠丝杠两端支承间的距离，单位为mm；对于X方向的滚珠丝杠： N，I=3215.36，符合要求。对于Y方向的滚珠丝杠： N，,I=19165.04,符合要求。（7）、滚珠丝杠的长度确定X向： 螺纹的有效行程=230mm；螺母的长度=65mm；单侧丝杠防护罩的长度Lmin=45mm；固定支撑座的厚度B=8mm；电机连接端长度=30mm； 丝杠的总长度。Y向： 螺纹的有效行程=200mm；螺母的长度=72mm；单侧丝杠防护罩的长度Lmin=45mm；固定支撑座的厚度B=9mm；电机连接端长度=30mm； 丝杠的总长度2.2.3滚珠丝杠副的几何参数图2-2 滚珠丝杠副几何参数滚珠丝杠副选

25、用由济宁博特精密丝杠制造有限公司生产的GD系列滚珠丝杠副，其结构类型为内循环固定反向器双螺母垫片预紧。X方向的滚珠丝杠的规格代号为1604-3，Y方向的滚珠丝杠的规格代号为2504-3。表G、GD系列滚珠丝杠副尺寸参数型号公称直径导程滚珠直径丝杠底径丝杠外径循环列数额定载荷/N刚度GDGD1604-31642.38113.115.332461287792792504-32542.38122.124.2325992153184372.3 滚动导轨的计算与选择目前，滚动导轨在数控机床上应用非常广泛，因为其摩擦系数=；动、静摩擦系数很接近，几乎不受运动速度的变化的影响，运动轻便、灵活，所需驱动功率小

26、，摩擦发热小，磨损小，精度保持性好；低度运动时不易出现爬行现象，因而定位精度高，所以选用滚动导轨。2.3.1 滚动导轨副的额定寿命(1) 、滚动导轨的额定动载荷的计算本方案的X-Y工作台为水平布置，采用双导轨、四滑块的支承方式。结构布局如下图所示。图2-3 工作台及导轨块的放置考虑最不利的受力状况，即垂直于台面的工作载荷全部由一个滑块承担，则滑块所受的最大垂直方向载荷为，其中，移动部件的重量为，外加载荷，将参数代入上式中可得最大工作载荷为。查表3-34，根据工作载荷,初选直线滚动导轨的型号为KL系列JSA-LG15型，其额定动载荷=7.94KN，额定静载荷。任务书规定工作台面尺寸为250mm2

27、00mm，要求的平台移动行程XY=160mm125mm，考虑到工作行程应留有一定的余量，查表3-35，按标准系列，选取X方向导轨的长度为460mm，Y方向的导轨长度为340mm。(2) 、滚动导轨副的额定寿命1、额定寿命计算其计算公式如下： 式中 -额定寿命，单位为km； -额定动载荷，单位为KN； -计算载荷； -温度系数，运行时的温度小于100查相关资料可的；-接触系数，导轨上的滑块数为2查相关资料； -载荷系数；-硬度系数，滚道硬度不得低于HRC58故通常取；上述选取的KL系列JSA-LG15型导轨副的滚道硬度为60HRC，每根导轨上配有两只滑块，精度为4级，工作速度较低，工作载荷不大。

28、查表3-36表3-40，分别取硬度系数、温度系数、接触系数、精度系数、载荷系数。将上述参数代入公式中=11767.94km50km ，寿命符合要求。直线导轨副的参数型号装配后组合尺寸导轨尺寸滑块尺寸HWBKJSA-LG152415.5161515004719.4711型号滑块尺寸额定载荷/kN额定静载荷/()JSA-LG156540.53067.947.69.512.35555882.4 步进电机的计算与选择选用步进电机时，必须首先根据机械设计结构草图计算机械传动装置及负载折算到电机轴上的等效惯量，分别计算各种共况条件下所需的等效力矩，再根据步进电机最大转矩选择合适的步进电机。2.4.1 转动

29、惯量的计算(1）、丝杠的转动惯量计算由于用步进电机则省去了齿轮的传动比以及齿轮的转动惯量的计算，所以只要计算丝杠本身的转动惯量即可。对于X方向的滚珠丝杠：丝杠导程=4mm，名义直径=160mm,丝杠全长为。根据理论力学中转动惯量的定义，圆柱体的转动惯量计算公式如下：式中 -材料密度，单位为,钢的密度为； -圆柱体质量，单位为kg； D-圆柱体直径，单位为cm； L-圆柱体长度，单位为cm；将上述参数代入公式中 可得=0.1969 对于Y方向的滚珠丝杠：丝杠导程=4mm，名义直径=25mm,丝杠全长为。根据理论力学中转动惯量的定义，圆柱体的转动惯量计算公式如下：式中 -材料密度，单位为,钢的密度

30、为； -圆柱体质量，单位为kg； D-圆柱体直径，单位为cm； L-圆柱体长度，单位为cm； 将上述参数代入公式中可得=1.0832 (2)、工作台折算到丝杠上的转动惯量根据机电装备设计课程设计指导书表4-1所示工作台折算到丝杠轴上的转动惯量。其计算公式为。式中-工作台质量，单位为kg； -丝杠的导程，单位为cm；对于X方向工作台折算到丝杠上的转动惯量：对于Y方向工作台折算到丝杠上的转动惯量： (3)、丝杠传动时传动系统折算到电机上的总的转动惯量 X方向丝杠传动时传动系统折算到电机上的总的转动惯量为：由于丝杠是通过联轴器与电机直接进行连接的，所以丝杠传动时传动系统折算到电机轴上的总转动惯量为：

31、在上式中没有考虑电机转子本身的转动惯量，根据实践经验传动系统惯量和转子惯量之间有一个惯量匹配的问题，的比值不能太小，否则机床动态特性将主要取决于负载特性，此时不同重量和行程的各坐标的特性将有很大差别，并且很容易受切削力、摩擦力等干扰的影响。但是的比值太大，也是很不经济的，所以。根据机械传动系统的传动速比公式计算可得步距角。电机转子的转动惯量可以查出，初选步进电机为汉德保集团生产的两相混合步进电动机，代号2403HS30A1，转动惯量为0.59。基本满足惯量匹配要求。 Y方向丝杠传动时传动系统折算到电机上的总的转动惯量为：由于丝杠是通过联轴器与电机直接进行连接的，所以丝杠传动时传动系统折算到电机

32、轴上的总转动惯量为： 根据机械传动系统的传动速比公式计算可得步距角。电机转子的转动惯量可以查出，初选步进电机为汉德保集团生产的两相混合式步进电动机，其型号为3402HY45A1，转动惯量为2.8。基本满足惯量匹配要求。2.4.2 电机的力矩的计算电机的负载力矩在各种工况下是不同的，下面分别对快速空载起时所需要的力矩、快速进给时所需要的力矩、最大切削负载时所需要的力矩等几部分进行计算。X向电机力矩的计算X向步进电动机转轴上的等效负载转矩的计算(1)、快速空载起动时所需力矩 式中 -快速空载启动时电动机转轴所承受的负载转矩； -快速空载起动时折算到电机上的最大加速力矩； -移动部件运动时折算到电机

33、转轴上的摩擦力矩； -滚珠丝杠预紧时折算到电机轴上的附加摩擦转矩其中 式中 -步进电动机转轴上的总转动惯量，单位为， -步进电动机的转速，单位为； -电动机加速所用的时间，单位为s，一般在0.31s之间； -传动链总效率，一般取=0.70.85，取=0.8；上式中 其中-空载最快移动速度，任务书指定1.5m/min,即1500mm/min; -步进电动机的步距角，预选电动机为； -脉冲当量，本例；所以，所以。设移动部件运动时折算到电机转轴上的摩擦力矩为，其计算公式为： 式中 -导轨的摩擦力，单位为N； -垂直方向的铣削力，单位为N； -导轨的摩擦因数，滚动导轨取0.003； -滚珠丝杠导程，单

34、位为m； -运动部件的总重量；-齿轮降速比，这里无齿轮既； -传动链总效率，这里取0.8；将上述参数代入公式中得=0.00239设滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦力为，其计算公式为：式中 -滚珠丝杠预紧力，一般取滚珠丝杠工作载荷的1/3； -滚珠丝杠未预紧时的传动效率，一般取=0.95将上述参数代入算得(2)、最大工作负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩 包括三部分：一部分是折算到电动机转轴上的最大工作负载转矩；一部分是移动部件折算到电动机轴上的摩擦转矩；还有一部分是滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩，相当于和很小，可以忽略不计。式中，和可由上述公式计算可得而折算到电动机

35、最大工作负载转矩可由式子计算：，其中是进给方向最大工作载荷。所以将各参数代入公式中可得0.2389，。经上述计算后，可知加在步进电动机转轴上最大等效负载转矩应为=0.2503.(3) 、步进电动机最大静转矩的选定考虑到步进电动机的驱动电源受电网电压影响影响较大，当输入电压降低时，其输出转矩会下降，可能造成丢步，甚至堵转。因此，根据来选择步进电动机的最大静转矩时，需要考虑安全系数。本例中取安全系数K=4，则步进电动机的最大静转矩应满足：上述初选的步进电动机型号为2403HS30A1，由表查得该型号的电动机保持转矩。可见，满足要求。Y向电机力矩的计算Y向步进电动机转轴上的等效负载转矩的计算(1)、

36、快速空载起动时所需力矩 式中 -快速空载启动时电动机转轴所承受的负载转矩； -快速空载起动时折算到电机上的最大加速力矩； -移动部件运动时折算到电机转轴上的摩擦力矩； -滚珠丝杠预紧时折算到电机轴上的附加摩擦转矩其中 式中 -步进电动机转轴上的总转动惯量，单位为， -步进电动机的转速，单位为； -电动机加速所用的时间，单位为s，一般在0.31s之间； -传动链总效率，一般取=0.70.85，取=0.8；上式中 其中-空载最快移动速度，任务书指定1.5m/min,即1500mm/min; -步进电动机的步距角，预选电动机为； -脉冲当量，本例；所以，所以。设移动部件运动时折算到电机转轴上的摩擦力

37、矩为，其计算公式为： 式中 -导轨的摩擦力，单位为N； -垂直方向的铣削力，单位为N； -导轨的摩擦因数，滚动导轨取0.003； -滚珠丝杠导程，单位为m； -运动部件的总重量；-齿轮降速比，这里无齿轮既； -传动链总效率，这里取0.8；将上述参数代入公式中得=0.00239设滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦力为，其计算公式为：式中 -滚珠丝杠预紧力，一般取滚珠丝杠工作载荷的1/3； -滚珠丝杠未预紧时的传动效率，一般取=0.95将上述参数代入算得(2)、最大工作负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩 包括三部分：一部分是折算到电动机转轴上的最大工作负载转矩；一部分是移动部件折算到电动

38、机轴上的摩擦转矩；还有一部分是滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩，相当于和很小，可以忽略不计。式中，和可由上述公式计算可得而折算到电动机最大工作负载转矩可由式子计算：，其中是进给方向最大工作载荷。所以将各参数代入公式中可得0.3185，。经上述计算后，可知加在步进电动机转轴上最大等效负载转矩应为=0.3329.（3）、步进电动机最大静转矩的选定考虑到步进电动机的驱动电源受电网电压影响影响较大，当输入电压降低时，其输出转矩会下降，可能造成丢步，甚至堵转。因此，根据来选择步进电动机的最大静转矩时，需要考虑安全系数。本例中取安全系数K=4，则步进电动机的最大静转矩应满足：上述初选的步进电

39、动机型号为3402HY45A1，由表查得该型号的电动机保持转矩。可见，满足要求。2.4.3 步进电动机性能校核X方向步进电动机性能校核（1） 、最快工作速度时电动机输出转矩的校核任务书给定工作台最快工作速度,脉冲当量，可计算出电动机对应的运行频率，在此频率下，电动机输出转矩，远远大于最大工作负载转矩，满足要求。（2） 、最快空载移动时电动机输出转矩校核任务书给定最快空载移动速度，由式，在此频率下，电动机的输出转矩，大于快速空载起动时的负荷，满足要求。（3） 、最快空载移动时电动机运行频率校核与最快空载移动速度对应的电动机运行频率为，查表得，电动机空载运行频率为20000HZ，没有超出上限。（4）、起动频率的计算已知电动机转轴上的总转动惯量，电动机转子的转动惯量，电动机转轴不带任何负载时的空载起动频率，可以求出步进电动机克服惯性负载的起动频率：上式说明，要想保证步进电动机起动时不失步，任何时候的起动频率都必须小于1354.57HZ。实际上，在采用软件升降频时，起动频率选的很低，通常只有100HZ