FANUC系统报警信息诠释.doc

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1、故障代码解释及应对措施1）SRVO001 SVAL1 Operator panel Estop 解释：按下在操作员面板或是操作箱上的紧急停止按钮。如果 SYST-067(面板HSSB 断开连接)警报也同时发生，或是如果在面板上 LED 指示灯（绿色) 关闭不发光，主板(JRS15)和面板(JRS15)通讯异常。主板和面板电路板之 间的电缆连接可能松动。或者，电缆，面板电路板或是主板可能有故障。注意：如果 LED 指示灯是关闭不发光的，下面的警报也会产生。 SRVO001 Operator panel Estop.SRVO004 Fence open.SRVO007 External emerg

2、ency stop. SRVO199 Control stop.SRVO204 External (SVEMG abnormal) Estop. SRVO213 Fuse blown (Panel PCB).SRVO277 Panel Estop (SVEMG abnormal). SRVO280 SVOFF input检查显示在示教盒上显示的警报历史。(措施 1)：释放在操作员面板或是操作员箱上被按下的紧急停止按钮。(措施 2)：确认操面板电路板（CRT16）和急停按钮之间的连接电缆，如果有裸 线，则替换电缆。(措施 3)：确认连接面板电路板（CRS20 或 CRS1）和示教盘之间的连接电缆

3、，如 果有裸线，则替换电缆。(措施 4)：当紧急停止按钮在释放的位置，检查接线端和开关的连接情况，如果 没有连通，则是急停按钮的故障。替换开关或操作面板。(措施 5)：替换示教盘。 (措施 6)：替换面板电路板。注意：在执行措施 7 前，完成整个控制器的备份来保存所有程序和设置内容。 (措施 7)：替换主板。注释：与 SRVO-213 同时发生时，可能是因为保险丝已经熔断。采取与 SRVO-213 相同的处理措施。JRS15JRS152）SRVO002 SVAL1 Teach pendant Estop 解释：示教盒上的紧急停止按钮被按下。(措施 1)：释放在示教盒上的紧急停止按钮。 (措施

4、2)：替换示教盒。3）SRVO003 SVAL1 Deadman switch released解释：示教盒可以工作，但是deadman开关没有被按下， 或者按得太紧了（如果 是三档的deadman开关）。(措施1)：确认示教盒的Deadman开关被按在中间位置。(措施 2)：确认操作面板的模式开关和示教盒的开关是否处于正确位置。 (措施 3)：替换示教盒。(措施 4)：确认模式开关的连接和动作，如果问题，则予以替换。 (措施 5)：替换面板电路板（penal board）。4）SRVO004 SVAL1 Fence open 解释：在自动运转方式下，打开了连接于面板电路板上的安全栅接点。双链

5、规格：端子台 TBOP4 EAS1 和 EAS11 之间、EAS2 和 EAS21 之间。 单链规格：端子台 TBOP1 FENCE1 和 FENCE2 之间。(措施1)：连接有安全栅栏时，关上安全栅栏。 (措施2)：对面板电路板上的端子台间（双链规格：TBOP4的EAS1和EAS11之间、EAS2和EAS21之间；单链规格：TBOP1的FENCE1和FENCE2之间）所连接的电缆和开关进行检查。(措施3)：如果没有使用安全栅栏信号，请使面板电路板上的端子台间短接（双链规格：TBOP4的EAS1和EAS11之间、EAS2和EAS21之间；单链规格： TBOP1的FENCE1和FENCE2之间）

6、(措施4)：检查模式开关，如果有问题，替换模式开关。 (措施5)：替换面板电路板。注释：如果 SRVO-004 与 SRVO-213 同时发生时，保险丝可能已经熔断，则采取 与 SRVO-213 相同的处理措施。警告：使用了安全栅栏信号的系统，使 TBOP4 的 EAS1 和 EAS11 之间、EAS2 和 EAS21 之间（单链规格为 TBOP1 的 FENCE1 和 FENCE2 之间）形成短路并将 本信号置于无效状态是很危险的，切勿如此行之。当需要暂时使其形成短路并动 作时，必须另行采取相应的安全措施。5）SRVO005 SVAL1 Robot overtravel 解释：机器人已经移动

7、超出了硬件允许的行程开关轴移动的极限范围。出厂时，为了便于包装，在超程状态下出厂。如果不使用超行程信号，有时也在机 械端将其短路。(措施 1)：在超行程释放屏幕下选择（System OT release）选项，释放每一个 在超行程状态下的机器人的轴。1. 按住 Shift 键的同时，按下警报释放按钮（reset）来重置警报的 条件。2. 按住 SHIFT 键，在慢速进给下使机器人的超程轴运行到可动范围 内。(措施 2)：替换极限开关。(措施 3)：检查在伺服放大器上的 FS2 保险丝。如果 SRVO-214 保险丝烧断警报也产生，则 FS2 保险丝被烧断。在排 除保险丝熔断的原因后，替换保险丝

8、。(措施 4)：确认末端执行器连接器完好。(措施 5)：替换伺服放大器。(措施 6)：检查机器人底部的 RP1 连接器：1. 在不同端连接器的管脚没有偏转或脱位2. 连接器是否安全的连接。核实伺服放大器的连接器 CRF8 和 CRM68 是否切实连接，同时核实 RP1 电 缆处于良好状态，没有断路或是显眼的扭曲。进一步检查机器人连接电缆（RP1）、机械内部电缆，并确认是否有断线 和接地故障。如果没有行程开关使用，一个短接器一定是连接在机械单元上，检查短接器。注释：出厂时，为了便于包装，在超程状态下出厂。 不使用超行程信号时，有时也在机械端将其短路。6）SRVO006 SVAL1 Hand br

9、oken 解释：安全接头（如果使用）可能被损坏。有两种可能，在机器人连接电缆处的HBK信号可能存在范围错误或是电缆 连接断开。如果手臂故障信号没有使用，可以通过软件设置使其不起作用。(措施 1)：握住 Shift 键，按下警报释放按钮来解除报警。仍然握住 Shift 键， 然后手动操作机器人让设备到达它的工作范围。1. 替换安全接头2. 检查安全接头电缆 (措施 2)：替换伺服放大器。(措施 3)：检查下面的在机器人底部的 RP1 连接器： 1. 在不同端连接器的管脚没有偏转或脱位2. 连接器是否安全的连接。然后核实伺服放大器的连接器 CRF8 是安 全的，同时核实 RP1 电缆处于良好状态，

10、没有断路或是可见的错 误。检查机器人连接电缆（RP1）、机械内部电缆，并确认是否有 断线和接地故障。注释：如果没有使用机械手臂断裂信号，有时也将软件设定为无效。（关于使 机械手断裂信号无效的方法，请参阅维修说明书 I.连接篇 5.5.3 项。）7）SRVO007 SVAL1 External Estop 解释：连接于操作面板电路板的端子台上的外部急停接点被打开了。双链规格：端子台TBOP4 EES1和EES11之间、EES2和EES21之间 单链规格：端子台TBOP1 EMGIN1和EMGIN2之间(措施 1)：如果外部紧急停止开关连接，则松开开关。(措施 2)：对面板电路板的端子台之间（双链

11、规格： TBOP4 EES1和EES11之间、EES2和EES21之间；单链规格： TBOP1 EMGIN1和EMGIN2之间）所连接的电缆和开关进行检查。(措施 3)：当没有用到这个信号，使面板电路板上的端子台之间（双链规格：端 子台TBOP4 EES1和EES11之间、EES2和EES21之间；单链规格：端子台 TBOP1 EMGIN1和EMGIN2之间）形成短路(措施 4)：替换面板电路板注释：如果 SRVO-007 与 SRVO-213 同时发生时，保险丝可能已经熔断。采取与 SRVO-213 相同的对策。警告：使用了安全栅栏信号的系统，使 TBOP4 的 EES1 和 EES11 之

12、间、EES2 和 EES21 之间（单链规格为 TBOP1 的 EMGIN1 和 EMGIN2 之间）形成短路并将本信号置于无 效状态是很危险的，切勿如此行之。当需要暂时使其形成短路并动作时，必须另 行采取相应的安全措施。8）SRVO009 SVAL1 Pneumatic pressure alarm 解释：检测到一个异常的气压。这个输入信号位于机器人的末端执行器上，参阅相应的机器人说明书。(措施 1)：当检测出气压异常时，检查导致异常的原因。 (措施 2)：确认末端执行器连接器。(措施 3)：检查机器人连接电缆(RP1)，如果有接地故障或短路，则予以替换。 (措施 4)：替换伺服放大器。(措

13、施 5)：替换机器人内部电缆。 注释：气压异常的输入信号在末端执行器上。请参阅相应的机器人说明书。9）SRVO014 WARN Fan motor abnormal解释：底板单元的风扇异常(措施 1)：检查风扇和它的电缆，如果需要就替换它们 (措施 2)：替换底板单元。在采取措施 3 之前，请完成控制部的所以程序和设定内容的备份。 (措施 3)：替换主板。10）SRVO015 SVAL1 SYSTEM OVER HEAT (Group : i Axis : j)解释：控制单元的温度超过了规定值。(措施 1)：如果周围环境温度超过规定温度(45C)，那么设法降低周围的温度。 (措施 2)：如果风

14、扇不工作，检查风扇和它的电缆，如果需要就替换它们。注意：在采取措施 3 之前，请完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 (措施 3)：如果主板的自动调温器出故障，则替换主板。11）SRVO018 SVAL1 Brake abnormal（Group:IAxis:j） 解释：检测到了额外的制动电流，伺服放大器的 LED (ALM) 警报灯亮。(措施 1)：检查机器人连接电缆(RM1),确认机构部内部电缆，如果有接地故障或 形成了短路，则予以替换。(措施 2)：确认制动器连接器（CRM88）是否已妥善连接。 (措施 3)：替换伺服放大器。注意：制动器解除单元（选项）的 ON/OFF 开关处于 O

15、N 的状态下，操作者试图执行 机器人的 JOG 操作时，会发生此错误。要解除错误，将制动器解除单元置于 OFF， 重新接通控制装置的电源。12）SRVO021 SVAL1 SRDY off (Group : iAxis : j)解释：当 HRDY 接通时，虽然无其他发生警报的原因，SRDY 却处在断开状态。（所谓 HRDY，就是主机相对伺服装置传递接通还是断开伺服放大器的电 磁接触器的信号。SRDY 是伺服装置相对主机传递伺服放大器的电磁接触 器是否已经接通的信号。虽然试图接通伺服放大器的电磁接触器但电磁接 触器接不通，通常是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺服放大器的 报警，主机侧就不会发

16、出此报警（SRDY 断开）。也即，此报警表示由于未 知原因使电磁接触器接不通的情况。）(措施 1)：确保连接器紧急停止单元的 CP2、CRM96、CNMC3、伺服放大器的 CRM96 牢固连接。(措施 2)：存在着电源瞬时断开的可能性。确认是否存在电源的瞬时断开。 (措施 3)：替换急停单元。(措施 4)：替换伺服放大器。13）SRVO022 SVAL1 SRDY on (Group : iAxis : j) 解释：试图接通 HRDY 时，SRDY 已经处在接通状态。（所谓 HRDY，就是主机相对伺服装置传递接通还是断开伺服放大器的电 磁接触器的信号。SRDY 是伺服装置相对主机传递伺服放大器

17、的电磁接触 器是否已经接通的信号。）(措施 1)：替换与报警信息对应的伺服放大器。14）SRVO023 SVAL1 Stop error excess (Group : iAxis : j) 解释：停止时的伺服装置位置偏差值异常大。通过离合器响声和振动确认制动器是否已经释放。l当制动器尚未释放时：(措施 1)：如果制动器尚未释放，确认机器人连接电缆、机器人内部电缆的制动 器电缆是否断线。(措施 2)：如果没有断线，则替换伺服放大器或者电机。l当制动器已经释放时：(措施 1)：确认机器人或附加轴的运动是否受阻碍。(措施 2)：确保伺服放大器的 CNJ1A CNJ6 都是牢固地连接。(措施 3)：

18、确认机器人连接电缆、机器人内部电缆的动力线是否断线。(措施 4)：检查是否超过了额定的负载。如果超过，减少到额定负载的范围内。（如果负载过大，转矩所需要的加速度/减速度就超过了马达的能力， 结果马达就变得不能够按照指令工作，这个警报产生。）(措施 5)：确认控制装置的输入电源处在额定值之内，且没有缺相。此外，确认 变压器的电压设定正确。确认至伺服放大器的三相输入的各相之间的 电压（连接 CRR38A 或 CRR38B），若在 AC210V 以下，确认输入电源电 压。供向伺服放大器的输入电压较低时，能够输出的转矩将会减弱。 因此，也会导致电机不能跟随指令而发生此报警。）(措施 6)：替换伺服放大

19、器。 (措施 7)：替换报警轴的电机。（补充说明）如果没有正确设定软件的制动器编号，则会导致停止时误差过大。15）SRVO024 SVAL1 Move error excess (Group : iAxis : j)解释 ： 当 机 器 人 在 行 走 过 程 中 ， 位 置 误 差 超 过 了 额 定 值 ($PARAM_GROUP.$MOVER_OFFST 或$PARAM_GROUP. $ TRKERRLIM)。这可能会使机器人不 能按照程序设置的速度运动。(措施 1)：采取与 SRVO-023 相同的对策。16） SRVO025 SVAL1 Motn dt overflow (Group

20、 : iAxis : j) 解释：设置的值过大。17） SRVO026 WARN2 Motor speed limit (Group : iAxis : j) 解释：设置的值超过了马达的最大速度（$PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM）。马达的实际速度被限制在最大速度之内。18） SRVO027 WARN Robot not mastered (Group : i) 解释：试图校准机器人，但是必需的调整没有完成。 (措施)：校对机器人。警告： 位置数据偏位时，会导致机器人、附加轴的异常动作，这种情形十分危险。19） SRVO030 SVAL1 Brake on hold (Grou

21、p : i) 解释：如果制动功能使能($SCR. $BRKHOLD _ENB = 1)，这个警报在机器人停止时发生。如果不必要就关闭这个功能。 (措施)：将一般事项设定画面上的6 General Setting Items(设定-一般事项)的Servo-off in temporary halt(暂停中的伺服关闭)设为无效。20） SRVO031 SVAL1 User servo alarm (Group : i) 解释：一个用户伺服系统警报产生。21） SRVO033 WARN Robot not calibrated (Group : i) 解释：试图设定用于简易调校的参考点，但是机器人尚

22、未被校准。 (措施)：校准机器人：1. 接通电源。2. 在位置调整画面6 SYSTEM-Master/Cal(系统-位置调整)上进行 CALI BRATE（位置调整）。22） SRVO034 WARN Ref pos not set (Group : i) 解释：尝试进行单一化调整，但是参考点没有被设置。 (措施) ：在配置菜单中设置单一化调整参考点。23） SRVO035 WARN2 Joint speed limit (Group : iAxis : j) 解释：设置了高于最大轴速度($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM)的值。每一个实际的轴速度被限制在最大速度之内。24） SR

23、VO036 SVAL1 Inpos time over (Group : iAxis : j) 解释：尽管已经超过位置检查检测时间($PARAM_GROUP. $INPOS_TIME)，机器人还是没有到达有效的位置($PARAM_GROUP.$ STOPTOL)。 (措施) ：和 SRVO023(停止时位置误差过大)采取一样的措施。25） SRVO037 SVAL1 Imstp input (Group : i) 解释：外围设备接口的*IMSTP 信号有输入(措施) ：打开*IMSTP 信号。26） SRVO038 SVAL2 Pulse mismatch (Group : iAxis : j

24、) 解释：电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。这个警报是要在改变脉冲编码器或是为脉冲编码器电池充电后或是载入主板的备份数据后 尚待证实的。确认报警履历画面，按照下面的不同情形进行检查。(措施 1)：对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。确认 附加轴的设定是否正确。(措施 2)：在电源断开中通过制动器解除单元改变了姿势时，或者恢复主板的备 份数据时，会发生此报警，应重新 Master 机器人。(措施 3)：在电源断开中由于制动器的故障而改变了姿势时，会发生此报警。在 消除导致报警的原因后，重新 Master 机器人。(措施 4)：在替换脉冲编码器后，Master 机

25、器人。让 APC 重启动以及重新控制机器人(RES-PCA)的方法： 1 按下菜单(MENUS)2 选择系统(SYSTEM)3 按下F1,类型 TYPE.4 选择 MASTER/CAL.5 按下F3, RESPCA.6 按下 (RESET. )应该重置错误条件。如果控制器仍然有附加的和伺服系统相关的错误，冷启动控 制器。可能还有必要重新启动 MASTER 机器人。27） SRVO041 SVAL2 MOFAL alarm (Group : iAxis : j) 解释：伺服值过大(措施) ：冷启动控制器28） SRVO042 MCAL alarm (Group : iAxis : j) 解释：此

26、为电磁接触器的熔敷检查报警。试图接通电磁接触器时，在接点已经处在接通的状态下，就会发生报警。检测应在发生接点熔敷后至试图接通电 磁接触器时进行(措施 2)：替换紧急停止单元。 (措施 3)：替换伺服放大器。29） SRVO043 SVAL1 DCAL alarm (Group : iAxis : j) 解释：再生放电能量异常大，不能将能量作为热而完全放出。（要运行机器人，伺服放大器提供给机器人能量。当垂直的轴向下时，机器人通过势能转化能量。如果势能的减少比加速度需要的能量多，伺服放大器就从马达接受能量。同样的现象在没有重力的时候也会发生。例如，在水平轴上的减速。 伺服放大器从从马达接受的能量叫

27、做再生能量。伺服放大器将这种能量以 热量的形式消耗。如果再生能量比散热的能量高，伺服放大器的存储就会 有所不同，产生了这种警报。）(措施 1)：这个警报可能在下面的情况发生：如果轴频繁的受到加速/减速而运 动，或是如果轴是垂直的，产生了大量的再生能量。如果这个警报发 生，应该放宽使用条件。(措施 2)：检查在伺服放大器上的 FS3 保险丝。 如果被烧断，则替换该保险丝。保险丝被烧断的一个可能的原因是在 伺服放大器和辅助轴之间出现接地故障。(措施 3)：可能是因为周围温度异常高，或再生电阻的冷却效率下降所致。确认 冷却风量，在风扇停转的情况下，替换风扇单元。当尘埃粘附于风扇、 再生电阻、顶板等上

28、时，应进行清洁。(措施 4)：确保伺服放大器的连接器 CRR63A, CRR63B 已经切实连接，然后从紧 急停止面板电路板上的 CRR63A, CRR63B 连接器分离电缆，检查电缆终 端连接器的管脚 1 和管脚 2 的连接。如果没有断线，替换再生电阻器。(措施 5)：确保伺服放大器的连接器的 CRR45A, CRR45B 已经切实连接，然后分 离已经被连接的电缆，测量每一个电缆终端连接器的管脚 1 和管脚 2的电阻，如果电阻不是 9-16 欧姆范围内，替换再生电阻器。有时，电 缆可能没有连接在 CRR45B 上。(措施 6)：替换伺服放大器。30） SRVO044 SVAL1 HVAL a

29、larm (Group : iAxis : j) 解释：主电路电源的直流电源（DC 链路电压）异常大。(措施 1)：检查伺服放大器的三相输入电压。如果是 AC240V 以上，检查线电压。（如果三相位输入电压超过 240VAC，大的加速/减速就会导致这个警报。） (措施 2)：检查负载是否在额定范围内。如果超过额定级别，减少至在额定级别之内。（如果机器负载比额定级别高，尽管三相位电压在范围内，积聚 的再生能量也会导致 HVAL 警报）。(措施 3)：确认伺服放大器的 CRR63A、B 连接器已经切实连接。再拆下已经被连 接的电缆，确认电缆侧连接器的 1 号2 号插脚之间的连接情况，如果 断线，则

30、替换再生电阻。(措施 4)：替换伺服放大器。31） SRVO045 SVAL1 HCAL alarm (Group : iAxis : j) 解释：伺服放大器的主电路电流异常超大。(措施 1)：断开电源，从伺服放大器上拆下发生报警的轴的电机动力线。（为了 预防轴落下来，也应拆下制动器电缆（伺服放大器上的 CRR88）重新 接通电源，确认是否还会发生此报警。如果还会发生此报警，则替换 伺服放大器。(措施 2)：断开电源，从伺服放大器上拆下发生报警的轴的电机动力线，确认 U/V/W 相和 GND 之间没有短路故障。形成短路时，应判定发生故障的 电缆并予以替换。(措施 3)：断开电源，从伺服放大器上

31、拆下发生报警的轴的电机动力线，分别测 量 U-V 之间、V-W 之间、W-U 之间的电阻值。当其中一个电阻值比其他 的电阻值极端小时，可能时因为相与相之间所形成的短路所致。判断 短路故障部位，替换电缆。32） SRVO046 SVAL2 OVC alarm (Group : iAxis : j)解释： 这个警报发出为了阻止马达由于计算出的伺服放大器的均方电流超过允 许值，以至于过热而损坏。(措施 1)：如有可能，应缓解该轴的操作。此外，如果负载和操作条件超过额定 值，应进行变更，以便在额定值内使用。(措施 2)：确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变 压器的电压设定是否正

32、确。(措施 3)：确认该轴的制动器是否已经开启。(措施 4)：确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。 (措施 5)：替换伺服放大器。(措施 6)：替换该轴的电机。 (措施 7)：替换急停单元。(措施 8)：替换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。(措施 9)：替换该轴的电机动力线、制动器线（机器人机械部内部）。参考：与 OVC/OHAL/HC 相关的内容 概述：本部分指出了在 OVC,OHAL,和 HC 警报之间的不同，并描述了每种警报的目 的。警报检测部分：缩写名称检测部分OVC超额电流警报伺服系统软件OHAL过热报警电机内置的热动继电器伺服放大器内置的热动继电器 分体型再生放电单元的

33、热动继 电器HC高电流警报伺服放大器每种警报的目的：1HC 警报（高电流警报）如果高电流流过晶体管立刻就会导致控制电路的异常 或噪音，晶体管和整流器二极管可能会被烧毁，或者马达的磁铁也有可能被 消磁。HC 警报就是为了阻止这样的故障发生。2OVC 和 OHAL 警报（过电流和过热报警）OVC 和 OHAL 警报是有意预防可能过热 情况发生，而这种现象会导致马达线圈烧毁以及使伺服放大器晶体管和分体 型再生电阻器损坏。OHAL 报警根据内置的各种热动继电器测量各部位的温度，当超过额定温度时， 就会发生报警。但是，仅仅依靠这种方式，还不能完全预防由于过热造成的电机绕组烧坏和 晶体管、再生放电电阻的损

34、坏。比如，当电机的驱动或停止剧烈时，由于电机的热时间常数和热的时间常数 根据各自的材质、结构和尺寸的不同而有差异，通常重量较大的电机的热的时间 常数也较大。因此，如下图所示，当在短暂时间内反复启动或停止时，马达的温度上升比 热动继电器的温度更急剧，从而导致在热动继电器检测到不正常高温之前，马达 被，烧毁。因此，为了消除上述缺陷而准备了报警，以便通过软件时刻监控流向电机的 电流，由该值来推测电机的温度。这就是 OVC 报警。采用这种方式时，可以非常准确地推测电机温度，因而可 以消除上述现象。如上所述，机器人备有双重保护功能：针对短时间的过电流的保护有 OVC 报 警来执行，长时间的保护则由 OH

35、AL 报警来执行。其关系图如下图所示：注意：关于 OVC 报警，由于考虑到了上图所示的关系，因而绝对不要因为电机不 热却有报警发生而改变参数并放低保护级别。33） SRVO047 SVAL1 LVAL alarm (Group : iAxis : j) 解释：伺服放大器中电源电路提供的控制电压(例如，+5 伏特)异常过低。 (措施 1)：替换伺服放大器。(措施 2)：替换电源供给单元。34） SRVO049 SVAL1 OHAL1 alarm (Group : iAxis : j) 解释：变压器内的恒温器启动。(措施 1)：确认风扇是否停转，通风口是否被堵塞，如有必要，予以替换或清洁。(措施

36、2)：在机器人的操作剧烈时发生报警的情形下，检查机器人的操作条件， 如有可能，放宽条件。(措施 3)：确保变压器连接件 CPOH 和急停单元 CRM73 已经连接好。 (措施 4)：如果替换伺服放大器。(措施 5)：替换变压器。35） SRVO050 SVAL1 CLALM alarm (Group : iAxis : j) 解释：由伺服软件估计的扭矩干扰异常超高。（检测到冲撞）(措施 1)：检查机器人是否和某物发生冲撞，如果有，重新启动机器人，手动操 作以使机器人从冲撞中恢复正常。或者确认是否存在导致该轴的机械 性负载增大的原因。(措施 2)：确保负载设置正确。(措施 3)：确认该轴的制动器

37、是否已经开启。(措施 4)：检查负载是否在额定范围内，如果超过了额定值，减少到额定值之内。（如果机器人超过了它的使用范围，估计的扭矩干扰就会异常超高， 可能导致这个警报被检测。）(措施 5)：确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变 压器的电压设定是否正确。(措施 6)：替换伺服放大器。 (措施 7)：替换该轴的电机。 (措施 8)：替换急停单元。(措施 9)：替换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。(措施 10)：替换该轴的电机动力线、制动器线（机器人机械部内部）。36） SRVO051 SVAL2 CUER alarm (Group : iAxis : j) 解释：反馈

38、电流的偏置值异常超高。 (措施)：替换伺服放大器。37） SRVO054 DSM Memory Error 解释：访问伺服模块存储失败。 (措施 1)：替换主板的轴控制卡。38） SRVO055 SVAL2 FSSB com error 1 (Group : i Axis : j) 解释：从主板到伺服放大器的主板和伺服放大器通讯失败。(措施 1)：检查主板和伺服放大器的连接电缆（光纤）。如果它们有故障，替换 它们。(措施 2)：替换主板的轴控制卡。 (措施 3)：替换伺服放大器。39） SRVO056 SVAL2 FSSB com error 2 (Group : i Axis : j) 解释

39、：从伺服放大器到主板的主板和伺服放大器通讯失败。(措施 1)：检查主板和伺服放大器的连接电缆（光纤）。如果有故障，替换它们。 (措施 2)：替换主板的轴控制卡。(措施 3)：替换伺服放大器。40） SRVO057 SVAL2 FSSB disconnect (Group : i Axis : j) 解释：主板和伺服放大器通讯被中断。(措施 1)：检查伺服放大器上的保险丝 FS1 和 FS3 是否烧断，若烧断，替换之。 (措施 2)：检查主板和伺服放大器的连接电缆（光纤）。如果有故障，替换它们。 (措施 3)：替换主板的轴控制卡。(措施 4)：替换伺服放大器。(措施 5)：确认机器人连接电缆 R

40、P1、或穿过机器人机械部内部连接至各脉冲编 码器的内部电缆是否有接地故障的地方。警告：在继续下一步之前，要执行完全备份控制器存储卡（SRAM/FROM）内 数据的操作。如果设备损坏或是丢失数据将使这种操作失败。(措施 6)：替换主板。41） SRVO058 SVAL2 init error (Group : i Axis : j) 解释：主板和伺服放大器通讯被中断。(措施 1)：检查电源提供单元的保险丝 F4 和伺服放大器的保险丝 FS1 是否烧断。 若已烧断，查明原因，采取对策，并替换保险丝。(措施 2)：在拔出伺服放大器连接器（CRF8）的状态下接通电源，确认此报警是 否消失（可忽略由于拔

41、出 CRF8 而发生的 SRVO-068 等）。当报警消失时， 可以认为是机器人连接电缆 RP1、或穿过机器人机构部内部连接至各 脉冲编码器的内部电缆发生接地故障，应确定故障部位并予以替换。(措施 3)：检查伺服放大器的 LED 指示灯（P5V 和 P3.3V）是否点亮。尚未点亮， 说明还没有向伺服放大器内的控制电路供应电源。确认急停单元的连 接器（CRP24、CRM96）以及放大器连接器（CRM96）是否存在插入不良， 当这些连接器已经正确连接好时，替换伺服放大器。(措施 4)：检查主板和伺服放大器的连接电缆（光纤）。如果有故障，替换它们。 (措施 5)：替换主板的轴控制卡。(措施 6)：替

42、换伺服放大器。警告：在继续下一步之前，要执行完全备份控制器存储卡（SRAM/FROM）内数 据的操作。如果设备损坏或是丢失数据将使这种操作失败。(措施 7)：当 FSSB 光纤通信系统中连接有伺服放大器之外的单元（附加轴放大 器、再线跟踪接口）时，短开这些单元，仅连接伺服放大器，而后重 新接通电源，确认报警是否消失。当报警消失时，应确定发生故障的 单元并予以替换。(措施 8)：替换主板。42） SRVO059 SVAL2 Servo amp init error 解释：伺服放大器初始化失败。(措施 1)：确认伺服放大器的配线。 (措施 2)：替换伺服放大器。43） SRVO60 FATL FS

43、SB init error 解释：附加的轴板和附加的轴放大器通讯失败。(措施 1)：检查在附加轴板和附加的轴放大器之间的光缆是否安全的连接。 (措施 2)：替换附加轴板。(措施 3)：替换附加的轴放大器。 (措施 4)：替换主板。(措施 5)：替换底板。44） SRVO061 SVAL2 CKAL alarm (Group : i Axis : j) 解释：如果脉冲编码器的旋转速度的计算出现异常（异常的计算时钟）时发出这种警报。 (措施)：替换脉冲编码器。注意：这个警报可能伴随着 DTERR, CRCERR, 或 STBERR 警报。在这种情况 下，这种警报没有实际的环境。45） SRVO06

44、2 SVAL2 BZAL alarm (Group : iAxis : j) 解释：该警报表示脉冲编码器后备电池电压下降，已无法保持脉冲数据。很可能的原因是电池已经损坏或是机器人中没有电池。 (措施 1)：替换机器人基座电池盒内的电池。(措施 2)：替换发生此报警的脉冲编码器。(措施 3)：确认向脉冲编码器供应来自电池的电源的机器人内部电缆没有短线或 发生接地故障，若有异常则予以替换。注意：在消除报警的原因后，将系统变量（$MCR.$SPC_RESET）设为 TRUE， 然后再接通电源，重新 Master46） SRVO063 SVAL2 RCAL alarm (Group : i Axis

45、: j) 解释：如果脉冲编码器的旋转速度计算出现异常（异常计数）时发生这个警报。 (措施)：替换脉冲编码器注意：这个警报可能会伴随着 DTERR, CRCERR, 或 STBERR 警报发生。在这种 情况下，这个警报就没有实际的环境发生。47） SRVO064 SVAL2 PHAL alarm (Group : iAxis : j) 解释：当脉冲编码器生成的脉冲相位出现异常时此警报发生。 (措施)：替换脉冲编码器注意：这个警报可能会伴随着 DTERR, CRCERR, 或 STBERR 警报发生。在 这种情况下，这个警报实际上并没有发生。48） SRVO065 WARN BLAL alarm

46、(Group : iAxis : j)解释：脉冲编码器的电池电压低于额定值。 (措施)：替换电池。（如果这个警报发生，打开 AC 电源，尽快替换电池。电池替换如果发生延迟将导致 BZAL 警报被检测到。在这种情况下，位置的数据 就丢失了。一旦位置数据丢失，就必须进行 MASTER。）49） SRVO066 SVAL2 CSAL alarm (Group : i Axis : j) 解释：脉冲编码器的 ROM 异常。(措施)：替换脉冲编码器注意：这个警报可能会伴随着 DTERR, CRCERR, 或 STBERR 警报发生。在这种 情况下，这个警报就没有实际的环境发生。50） SRVO067 SVAL2 OHAL2 alarm (Group : iAxis : j) 解释：脉冲编码器或马达内部的温度异常超高，内置的自动调温器开始工作。 (措施 1)：检查机器人工作的条件。如果在工作周期、负载重量超出额定值的情况下，应将机器人的负载条件调整到使用范围内。(措施 2)：当电机充分冷却的状态下，再供电给电机，如果这个警报仍然发生， 则替换马达。