《循迹小车作品说明书.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《循迹小车作品说明书.doc（12页珍藏版）》请在三一办公上搜索。
1、目 录1 电路设计1 总体方框图1 工作原理12 各主要电路及部件工作原理1 三路循迹电路简要说明1 电压比较电路简要说明2 电机驱动电路简要说明3 复位电路简要说明3% 电源电路简要说明43 主要程序段44 元器件清单75 作品介绍7 作品简介7 流程图86 设计总结9 设计心得体会9 改进意见9附录一 循迹小车原理图10& 正 文1 电路设计 总体方框图单 片 机复 位 电 路晶 振 电 路电/机驱动L298N电压比较器LM324N左侧电机三路循迹电路右侧电机6V电源5V电源！图1 总体方框图】 工作原理a) 三路循迹电路：通过3个TCRT5000光电传感器，来循着黑色路线，从而通过单片机
2、控制电机驱动来控制电机的运行方式和方向。b) 电机驱动：通过单片机控制小车的左右两侧电机的运行方式(正转、反转、停止)，并对电机运行速度进行调节。2 各主要电路及部件工作原理 三路循迹电路简要说明三路循迹电路通过3个TCRT5000传感器来寻找黑色路径，当左侧传感器检测到黑线，单片机通过电机驱动控制右侧电机正转，左侧电机停转，小车左转。直到中间传感器检测到黑线此时两侧电机都正转，小车直线行走。当右侧传感器检测到黑线，单片机通过电机驱动控制左侧电机正转，右侧电机停转，小车右转，直到中间传感器检测到黑线此时两侧电机都正转，小车直线行走。|图2-1 循迹电路 电压比较电路简要说明LM324N 简绍：
3、简单地说， 电压比较器是对两个模拟电压比较其大小(也有两个数字电压比较的，这里不介绍)，并判断出其中哪一个电压高，如图2-2所示。图2-2(a)是比较器，它有两个输入端：同相输入端(“+” 端) 及反相输入端(“-”端)，有一个输出端Vout(输出电平信号)。另外有电源V+及地(这是个单电源比较器)，同相端输入电压VA，反相端输入VB。VA和VB的变化如图2-2(b)所示。在时间0t1时，VAVB；在t1t2时，VBVA；在t2t3时，VAVB。在这种情况下，Vout的输出如图2-2(c)所示：VAVB时，Vout输出高电平(饱和输出)；VBVA时，Vout输出低电平。根据输出电平的高低便可知
4、道哪个电压大。；图2-2 电压比较原理图 电机驱动电路简要说明L298N简绍：L298N芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的IO口提供信号；而且电路简单，使用比较方便图2-1-2-1 驱动电路图2-3 电机驱动电路 复位电路简要说明图2-4 复位电路说明：只要保证复位位RST保持10ms以上的高电平，单片机就可以复位。 电源电路简要说明单片机和电机电源供给采用单独供电方式，用三节干电池给单片机供电，用6v蓄电池给电机供电。3 主要程序段#include#include.uint16 n,a;void mai
5、n()ENA=1;ENB=1;while(1)car_straight();delay_ms(500);a=scan_TRCT();if(a!=2)switch(a)case 1:car_left();delay_ms(200);break;case 2:）car_straight();delay_ms(200);break;case 3:car_right();delay_ms(200);break;default:break;void car_straight()IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;delay_ms(5);void car_left()IN1=1;IN2=0;d
6、elay_ms(4);IN1=0;IN2=1;delay_ms(1);void car_right() IN3=1;IN4=0;delay_ms(4);IN3=0;IN4=1;delay_ms(1);uint8 scan_TRCT()uint8 b=2;if(!TRCT2)if(TRCT1&TRCT3)b=2;elseif(TRCT1)b=1;elseif(TRCT3)b=3;else b=2;return b;void delay_ms(uint16 t)n=0;TMOD|=0x01;TH0=(65536-1000)/256;TL0=(65536-1000)%256;EA=1;ET0=1;T
7、R0=1;while(n!=t);void timer0() interrupt 1TH0=(65536-1000)/256;TL0=(65536-1000)%256;n+;4 元器件清单名 称数 量名 称数 量名 称数 量：LM324N1STC89C52RD1电位器(10K)2微动开关1单片机底座1电阻、1二极管8晶振（）1电阻（20K）6蓄电池114角底座1-电阻（200）1电源盒1瓷片电容(20pf)2按钮开关1干电池3电解电容(20uf)1小车1L298N1TCRT500035 作品介绍! 作品简介 本作品以单片机为核心，通过TCRT5000传感器 、电机驱动、LM324N电压比较器来控制循迹小车的基本功能。优点：可以根据给定黑色线路是小车按照路线行走，动力大。开 始是否有 信号 中间传感器是否有 信号 右侧传感器直线行走是否直线行走 小车左转弯小车右转弯是是是否有 信号 左侧传感器否否 流程图）6 设计总结 设计心得体会通过设计循迹小车，可以了解并掌握单片机的基本使用和编程。并且可以了解各个芯片的工作原理。 改进意见1) 可以添加壁障电路，这样小车在行走时不会遇到障碍还继续按黑线行走。2) 用五路循迹，这样可以更加可靠的控制小车的运行路线和运行方式。3) 添加一些装置如各种指示灯，行走（绿灯）、停止（红灯）、转向（黄灯）。附录一 循迹小车原理图注：NC为悬空
