超声波传感器单片机课程设计.doc

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1、成绩 课程设计报告题 目 超声波测距系统设计 课 程 名 称 单片机原理及应用 院 部 名 称 机电工程学院 专 业 电气工程及其自动化 班 级 12电气工程及其自动化（单） 学 生 姓 名 潘成城 学 号 1205202019 课程设计地点 工科楼 C304 课程设计学时 20 指 导 教 师 李国利 金陵科技学院教务处制目 录一 、概述31.1课程设计应达到的目的4 1.2 超声波测距系统设计4二、总体设计方案及说明42.1系统总体设计思路42.2系统总体设计框图5三、系统硬件电路设计5 3.1 单片机的最小系统6 3.1.1AT89C51单片机的功能与特点6 3.2系统原理分析6 3.2

2、.1超声波测距原理6 3.3 超声波传感器检测电路6 3.3.1超声波检测电路图7 3.3.2 超声波发生及感应过程7 3.4 超声波测距接收7 3.4.1 HC-SR04模块7 3.4.2 T40、R40超声波传感装置介绍7 3.5 SCM1602显示模块9四 、系统软件部分设计11 4.1 软件流程图11 4.1.1主程序流程图11 4.1.2超声波发生子程序11 4.2 系统源程序12五、系统仿真过程与结果13 5.1 Proteus仿真软件14 5.2仿真编译过程14 5.3仿真效果图15六 、实物展示166.1实物元件与过程16 6.2实物运行与调试15 6.3实物总结15七、总结1

3、8八 、参考文献19附录，原理图20摘 要本设计采用了AT89C51作为中心处理器，HC-SR04模块进行超声波方面的发生与感应。然后介绍了总体的系统设计框图、思路及元件选型。接下来，分硬件和软件两部分进行了设计的分析。硬件方面首先构建了一单片机最小系统，然后集成各芯片完成设计。软件方面通过外部中断，定时器中断等完成开发的子程序的调用。最后重点详细地讲述了关于超声波模块的电路及收发过程。最后进行了系统仿真，仿真结果表明，所设计的系统能够满足要求。本系统具有成本低，可靠性高和安全实用等特点，广泛应用于社会生活的各个领域。 关键词：AT89C51单片机；超声波模块；最小系统一、概述1.1课程设计应

4、达到的目的通过本课程设计，使学生掌握控制系统设计的一般步骤，掌握系统总体控制方案的设计方法。使学生进一步掌握微型计算机应用系统的硬、软件开发方法，输入/输出(I/O)接口技术，应用程序设计技术，并能结合专业设计简单实用的单片机应用系统。针对课堂重点讲授内容使学生加深对单片机硬件原理的理解及提高C51语言程序设计的能力，为以后的毕业设计搭建了单片机系统应用平台，提高学生的开发创新能力。1.2超声波测距系统设计设计一个基于单片机的超声波测距系统，要求：（1）系统功能：测距范围：3cm-450cm，通过LCD1602显示距离。（2）给出系统设计方案，画出硬件连线图，并说明工作原理；（3）画出程序框图

5、并编写程序。二、系统总体方案设计2.1 系统总体设计思路本设计的构建是基于89C51单片机外围芯片的超声信号检测的。超声波发生模块送出片刻的40KHz的矩形波信号，遇物体反射后，被超声波接收模块接收并作为本设计的Input，单片机对此信号进行判断加工处理后，把计算出的距离结果传到LCD显示屏上，当检测距离小于预设值时报警模块工作。本设计的硬件部分主要由AT89C51单片机控制模块、超声波发出和接收模块、预警模块以及LCD显示模块等几部分组成。系统的总体结构设计框图如图1.1所示。本设计的软件部分由C语言编写，程序采用模块化设计思想，将各功能单独程序化成子程序块并进行debug，在完成主程序段的

6、编写和子程序的调用。系统软件部分主要include主程序段、delay子程序块、超声波发生与感应子程序块等。2.2 系统总体设计框图本设计采用AT89C51为控制核心，由电源电路、单片机外围电路、发射电路、接收电路、显示电路、报警电路等部分组成，系统设计框图如图1.1所示。其主要需完成任务是对传感器到障碍物中间的距离的测量及对测出距离的显示以及小于预设值时的报警。图1.1 系统总体设计框图三、系统硬件部分设计3.1单片机最小系统单片机最小系统：能让单片机regular work的最小硬件单元系统，如图3.4所示。 一般具有:复位circuit;时钟震荡circuit。此外，ISP下载口也bel

7、ong单片机最小系统。 复位电路如图2.2所示。图2.2 复位电路图复位电路可将系统重置至一个已知的状态。从单片机内部来看，复位电路工作后，CPU将一些厂商早先设定的数载入至寄存器。该电路的principle是将Capacitance与Resistance接至复位引脚RST，组成Power on reset的功能。当Reset level持续两个machine cycle以上时，reset有效。具体数值需由RC电路计算出time constant t=RC1(t10ms)。复位电路包括Reset button和Power on reset。（1）Reset button：并联一开关在复位电容上

8、。按下开关，电容释放之前的电量，同时，复位引脚电压的拉高完成Reset。(2)Power on reset：在RST上外接一个RC充放电导电回路，即加入一个电容（一般为10uF）串联至电源+5v，再加入一个电阻器（一般为10K）串联至保护地。此外，要保证Reset成功，需使上电时复位引脚有足够时间的high level。振荡电路如图2.3所示。 图2.3 振荡电路图振荡电路也叫做晶振电路，任务是为CPU设定时钟频率。单片机运行所有语句的时间都由时钟频率决定。clock frequency越高，CPU运行越快。单片机一般从外部接入时钟频率，典型的clock frequency有11.0592MH

9、z/12MHz。单片机通常共用一个晶体振荡器来满足各部分同步运行。具体振荡器经常与锁相环回路一起工作，以方便为系统提供clock frequency。图2.4单片机最小系统3.1.1 AT89C51单片机的功能与特点AT89C51是一种具有low voltage、low power consumption且high-performance等优点的八位单片机。其内部的芯片包含了一个8位微处理器、一个二百五十六字节数据存储器及一个四千字节程序存储器。CMOS工艺与UNRAM技术在AT89C51的制作过程中被使用，且它的指令集合和输出引脚都与早期美国INTECo.于1980年研制的MCS-51单片机

10、相兼容。AT89C51因将闪存与8位CPU结合在一个芯片中而成为一款高性能单片机，89LV51是它的一个低电压版本。AT89C51单片机已成为一种灵活性高、功能强且价格实惠并在各种控制领域被普遍运用的方案。外型及管脚排列如图所示。 功能概述AT89C51 含满足国标的功能：片内振荡器及时钟发生电路、4KB程序存储器 Flash ROM（保留表格、数据及程序）、256B数据存储器RAM/SFR（保留可以READ/WRITE的数据）、两个16位定时/计数器、四个8位I/O 口线、一个五中断源二优先级中断系统、一个双向信号传输UART串行通信口。而且，AT89C51可以执行静态逻辑操作，此时最低的工

11、作频率可为0Hz，并有两种省电运行模式可供软件运行。Idle Mode可将CPU处于停止运行状态，但允许中断控制系统、串行通讯口、定时/计数器以及随机存取存储器持续运行。Power Mode直到下一次硬件复位都会停止运行振荡器并且不允许其它所有部件运行但会保留片内随机存取存储器中的数据。 AT89CA51 引脚功能说明VCC：供电电压。GND：接地。P0端：P0端为一组8位Open Drain型双向input/output端，也即地址/总线复位端。每端能驱动8位TTL逻辑门。当P0端被置为1时，其变便成为高阻抗输入端。P0端可被外部程序DATA存储器使用，此时，其被当作DATA/ADDRESS

12、的低八位使用。在闪存（Flash）进行program工作时，P0 端输入命令，当闪存（Flash）运行check任务时，P0端输出命令，同时，确保P0端外部已连有pull-up resistor。P1端：P1端是一组配有内部pull-up resistor的双向input/output端，为功能最单一的一组端口。P2端：P2端也是一组配有内部上拉电阻的双向input/output端。当cpu访问外部存储器时，P2端输出高八位地址信号。P3端：P3端同样是一组配有内部上拉电阻的双向input/output端。同时P3端的每一个管脚都另有功能。主要属性如表2-1所示。 表2-1 主要属性控制信号引

13、脚（RST、 ALE 、/PSEN 、/EA）RST / Vpd (9脚)：复位输入，1信号有效。当CPU刚接入电源时，其内部各寄存器处于随机状态，当此输入端可持续24个时钟周期的1信号时，就能完成复位任务。单片机正常工作时， 此脚应0.5V低电平。ALE/PROG（30脚）：地址锁存允许信号端（Address Latch Enable）。当CPU读取外部ROM时，此管脚输出信号的下降沿控制低八位地址的锁存。平时运行是，此管脚以振荡频率的六分之一稳定发送正脉冲，能作对外输出时钟和定时信号。/PSEN：程序存储器允许信号输出端（Program Store Enable）。CPU读取外部程序存储器

14、的读选通信号。在访问片外ROM时，每个机器周期/PSEN输出2次脉冲。当读取外部数据存储器时，/PSEN不出现。/EA/VPP：片外程序存储器访问允许输入端（External Access External）。当/EA被置1时，CPU读取片内存储器(4K)PC值超过0FFFH，将自动运行片外程序存储器的程序。当/EA被置0，CPU访问片外EPROM/ROM，且运行片外ROM的程序。引脚图如图2.1所示。 图2.1 AT89C51引脚图3.2 系统原理分析3.2.1 超声波测距原理一般而言，人耳能听到的声波频率为20赫兹-20000赫兹。Resonant frequency高于2KHz的声波称为

15、“超声波”。超声波由于其穿透能力强、在液体中传播距离远、易获得较集中的声能、方向性好等特性，使其在实际生活中的各行各业得到广泛应用。假定声波在固定介质中传播的速度一定，而且能测量得到声波从送出到感应到的时间，那么从声源到目标物体的距离就可以被准确地计算出来。这就是本设计的测距原理。超声波测距，简单来说，就是通过连续地接收经障目标物体反射后的回波，进而测出超声波从发射到接收的往返时间,最后求出超声波经过的距离。其关系式如公式（1）： （1）式中：S为所需测量的距离；c为超声波在空气介质中的传播速度；t为往返时间。3.3 超声波传感器检测电路3.3.1 超声波检测电路图HC-SR04模块由发生电路

16、和感应电路主成，发生超声波circuit主体具有Em78p153 SCM、MAX232chip及超声波send装置T40。感应超声波circuit主体具有 TL074operational amplifier及超声波receiver R40组成。3.3.2 超声波发生及感应过程 CPU启动system初始化。置EA为1打开总中断，置“Trig”端10us的1信号，启动HC-SR04模块的EM78P153产生8段持续的40KHz矩形波，由MAX232电平转换，增强发出功率。发生装置把电信号变成超声波信号发出。 当CPU发出一端10us的启动信号后，Trig端从低电压变成高电压，模块发出超声波的同

17、时，计时器开始计时，等待感应装置receive到信号，一旦感应到立即停止计时。将时间T传递给单片机，过程中ECHO端持续为1信号的Time为路程时间T。3.4超声波测距接收3.4.1 HC-SR04模块图4.1 HC-SR04模块实物图HC-SR04超声波测距模块能完成2厘米到400厘米间距的非接触式距离测量任务，其电路简易且售价实在。此外，其相对应的单片机外围电路也不复杂。该module具有发生circuit、感应circuit及控制circuit。实物如图4.1所示。 基本运行流程置TRIG端口至少10us的1电平启动超声波发生；发生电路连续发出8个40khz的矩形波，等待感应是否有回波；

18、有回波，ECHO端输出1信号，1信号连续时间即超声波完成路程所花的时间。模块参数如下表4-1。表4-1模块参数超声波sequence chart如图4.2所示。图4.2 超声波sequence chart如图4-2sequence chart显示，一旦单片机发出一端10us以上Transister-Transister-Logic脉冲信号，该模块会连续送出8个40khz矩形波信号且开始等待感应回波sign。只要感应到回波sign，ECHO端就送出high level脉冲。输出信号的Pulse width与Induction distance成正比。所以，将发出到感应之间的T值代入公式能测算出汽

19、车与物体的间距：距离=高电平时间*声速（340m/s）/2。Module主体包括Em78p153单片机、MAX232Chip、Input operational amplifier TL074、Ultrasonic sensingdevice：T40-16、R40-16。Em78p153单片机情况简述Em78p153是采用高速CMOS工艺制造的8位single chip。采取EMC编程器往单片机内Write程序instruction。编程人员可在13位选项位挑取符合其需求的选项位，之中的保护位能prevent程序被上载。电气参数运行Voltage参数（V）：2.0-6.0；适应Temperat

20、ure区间（）：0-70；正常Frequency区间：DC-8MHz；4个内建IRC振荡器；2个双向I/O端口；328bit片内寄存器（SDRAM）；EM78P153的封装为14脚；Small Out-Line Package小外形封装、Shrink Small-Outline Package)窄间距小外型塑封和dual inline-pin package双列直插式封装为3种封装形式。pin分配如图4.3所示。图4.3 Em78p153pin脚图MAX232MAX232chip是MAXIM Co.特为RS-232串口design的选择单电源+5v供能的电平转换chip。本设计只通过该chip

21、完成level switch任务，将40kHz的矩形波从5V提升至20V，增强transmitting power。pin图如图4.4所示。图4.4 MAX232引脚图引脚介绍第一单元为电荷泵circuit。由1、2、3、4、5、6号pin及4个电容组成。作用为发生+12v和-12v两个电源，满足RS-232串口电平的require。第二单元为Data conversion通道。由7、8、9、10、11、12、13、14号pin组成两个Data conversion。以上13号pin（R1IN）、12号pin（R1OUT）、11号pin（T1IN）、14号pin（T1OUT）为第一Data c

22、onversion；8号pin（R2IN）、9号pin（R2OUT）、10号pin（T2IN）、7号pin（T2OUT）为第二Data conversion。第三单元为供电circuit。15号pin GND、16号引pin VCC。TL074（低噪声JFET输入operational amplifier）引脚图如图4.5所示。图4.5 TL074pin图具体引脚功能如表4-2所示：表4-2 引脚表11OUT输出端（通道1）21IN+反相输入端（通道1）31IN-同相输入端（通道1）4VCC正电源52IN+同相输入端（通道2）62IN-反相输入端（通道2）72OUT输出端（通道2）83OUT输

23、出端（通道3）93IN-反相输入端（通道3）103IN+同相输入端（通道3）11GND接地端124IN-反相输入端（通道4）134IN+同相输入端（通道4）144OUT输出端（通道4）TL074内部组件数量如表4-3所示表4-3 TL074组件3.4.2 T40、R40超声波传感装置介绍图4.6 内部构造图4.7 外观形态T40-16与R40-16目前来看，超声波发生装置按如何发出超声波能分为两大种类：1.Electric发出超声波, 包含Piezoelectrictype,magnetostrictivetype及 electrictype等；2.Mechanical发出超声波，包含Garr

24、theflute,whistle 及sirenliquidflow等。 两种类型send的超声波的frequency、power和Acoustic characteristics大相径庭，所以适用场合也不一样。压电式超声波发生装置是现在比较常用的。压电式超声波发生装置根本上来讲为采用Piezoelectric crystal的谐振来运作的。其内部include两个Piezoelectric crystal和一个共振板。在它的两极处输入电压，同时保证该频率等于Piezoelectric crystal的固有振荡频率时，Piezoelectric crystal就会产生共振，且使共振板一起振动，于

25、是便能send超声波了。反之，若两极处没外加脉冲信号，当共振板receive回波时，会使Piezoelectric crystal产生振动，机械能将transform 电信号，此刻其便是超声波感应装置。电路中采用T40-16T/R超声波换能器便是Piezoelectrictype装置。装置说明Name：Piezoelectric ceramics超声波传感器；Type：T40-16T/R；Category：通用型；主frequency（KHZ）：40；Outer diameter：16mm；工作说明：T表示发生装置，R表示receiver，TR表示两者兼用；电气参数如下表4-4所示：表4-4

26、电气参数传感器实物如图4.8 所示。图4.8 传感器实物图HC-SR04 具有超声波的发生和感应电路，因此，hardware方面不用再个人定制复杂的发生及感应回路，software方面也不必再使用定时器来发生40Khz的矩形波驱动piezoelectric ceramics共振近而发出超声波。调用该module时，只需将Trig端置一端大于10us的high level信号,就能等待Echo端的high level信号输出。CPU一旦扫描到trigger signal就打开定时器进行计时。当该端的high level信号消失时就完成计时并read定时器的Data，该Data为本次测距的time

27、，然后带入传播速度公式就能complete对距离的计算。3.5 SCM1602 显示模块 该模块是由SCM1602液晶显示器件组成，第3脚：VL为显示器对比度调整端，接正电源时对比度最弱，接地电源时对比度最高，对比度过高时会产生“鬼影”，使用时可以通过一个10k的电位器调整对比度。第4脚：RS为寄存器选择，高电平时选择数据寄存器、低电平时选择指令寄存器。第5脚：RW为读写信号线，高电平时进行读操作，低电平时进行写操作。当RS和RW共同为低电平时可以写入指令或者显示地址，当RS为低电平RW为高电平时可以读忙信号，当RS为高电平RW为低电平时可以写入数据。第6脚：E端为使能端，当E端由高电平跳变为

28、低电平时，液晶模块执行命令。第714脚：D0D7位8为双向数据线。由上可知1602基本操作时序如下表2.5。其第1516脚：背光电源脚。SCM1602与单片机的应用连接电路图如图2.5所示。 图2.5 显示电路图四、系统软件部分设计4.1 软件流程图4.1.1主程序流程图本设计的软件部分主要有主程序、发射超声波程序、1ms定时器中断程序、LCD液晶屏显示程序组成。我们知道C语言程序对实现较复杂的算法能很高效的实现，而汇编语言编写程序的代码对于普通人十分难理解，不易于软件的维护，而本设计的程序需要有相对复杂的运算且有助于结构化程序，所以程序语言选择C语言。 首先初始化系统设置：置总中断允许位EA

29、为1、设置定时器T0、T1工作模式为模式1（16位定时计数器模式）并将单片机各端口拉高。之后开始运行功能模块。 图3.1主程序流程本设计使用频率为12MHz的晶振电路，计数器的每一次计数就是1s。当main程序中扫描到表示接收回波成功的标志位Echo发送的time（高电平持续时间），将超声波往返所花费的time（计数器T0中的time）带入到公式（3）运算，就能计算出车尾与障碍物之间的距离，编程中设温度为室温20时的声速为340m/s，则有：d=(ct)/2=172T0/10000cm （3）公式中，T0为计数器T0的time。计算出距离后结果将会被发送给共阳数码显示模块，同时，结果也将发至语

30、音预警模块。之后重复发送超声波进行测距任务。4.1.2 超声波测距子程序超声波测距子程序的任务是将Trig引脚发送启动脉冲信号（脉冲宽度大概是为10s），同时扫描标志位Echo。一旦Echo为高电平，开始计时。最终完成对距离的计算。图3.2 超声波测距子程序4.2系统源程序#include /调用单片机头文件#include#define uchar unsigned char /无符号字符型 宏定义 变量范围0255#define uint unsigned int /无符号整型 宏定义 变量范围065535sbit rs=P27; /LCD数据命令选择端sbit lcden=P25; /L

31、CD使能端sbit wr=P26; /LCD读写端sbit trig=P37; /触发控制信号输入sbit echo=P36; /回响信号输出sbit out=P21; /距离超出报警uchar code table= distance:; /数组定义void delay(uint z) /1ms延时uint x,y;for(x=z;x0;x-)for(y=110;y0;y-);void write_com(uchar com) /LCD写命令子程序rs=0;wr=0;P0=com;delay(5);lcden=1;delay(5);lcden=0;void write_date(uchar

32、date) /LCD写数据子程序rs=1;wr=0;P0=date;delay(5);lcden=1;delay(5);lcden=0;void main()uchar k,m;long temp; /距离TMOD=0x01; /设置定时器0为模式1TH0=0x00; /定时器清零TL0=0x00; /定时器清零ET0=1; /开定时器0中断2EA=1; /开总中断wr=0; lcden=0;out=0; /关闭报警write_com(0x38);write_com(0x0c);write_com(0x06);write_com(0x01);write_com(0x80);for(k=0;k1

33、3;k+)write_date(tablek);delay(5);write_com(0x80+0x40+9); /LCD位置定位write_date(m); write_date(m); /距离单位mmwhile(1)TH0=0x00;TL0=0x00;trig=1; /触发控制信号写入1for(m=0;m20;m+) /延时等待20us_nop_();trig=0; /触发控制信号写入0while(!echo); /回响信号输出为0TR0=1; /开启定时器0while(echo); /等待回响信号TR0=0; /关闭定时器temp=TH0*256+TL0; /读出定时器0的时间temp*

34、=170; /距离 = 速度 * 时间 将temp转换成距离单位为mmtemp/=1000;if(temp=400) /距离小于40cm时 显示当前距离out=0;write_com(0x80+0x40+5);write_date(0x30+temp%1000/100);write_date(0x30+temp%100/10);write_date(0x30+temp%10);delay(1000);else /当距离大于40cm时显示000 并且开启报警out=1;write_com(0x80+0x40+5);write_date(0x30+0);write_date(0x30+0);wri

35、te_date(0x30+0);delay(1000);五、 系统仿真过程与结果5.1 Proteus仿真软件Proteus软件是由英国Lab Comenter Electronics 公司开发的EDA工具软件，由ISIS和ARES两个软件构成，其中ISIS是一款便携的电子系统仿真平台软件，ARES是一款高级的布线编辑软件。它集成了高级原理布线图、混合模式SPICE电路仿真、PCB设计以及自动布线来实现一个完整的电子设计。通过Proteus ISIS软件的VSM（虚拟仿真技术），用户可以对模拟电路、数字电路、模数混合电路，以及基于微控制器的系统连同所有外围接口电子元器件一起仿真。5.2 编译过

36、程仿真时，在Keil uVisions2软件下打开，在此对话框下点击Project项目，然后新建项目并命名超声波测距，然后增加文件组测距源程序.C文件，接着设置目标属性使其生成HEX文件，随后进行编译连接，即能获得程序为.HEX的文件。最后将生成的.HEX文件导入电路后就可以进行仿真。利用Proteus实现了对LCD1602显示屏的仿真,说明程序和电路图都没有问题。仿真结束后，将程序放入电路中，即可显示仿真结果。5.3 仿真效果图初始状态超量程状态六、实物展示6.1 实物元件与过程成品如图6.1,6.2所示。图6.1 正面图图6.2 背面图清单列表：元器件型号数量电阻1K1个电阻10K1个电解

37、电容10V 10uF1个电解电容16V 47uF1个电解电容16V 0.1uF1个电解电容16V 470uF1个无极性电容30PF2个三极管90121个显示SCM16021个芯片AT89C511个芯片MAX2321个芯片EM78P1531个芯片TL0741个排针3个蜂鸣器1个6.2实物运行与调试图6.3 如图6.3所示，将物体置于约100mm处，LCD显示器显示100mm。图6.4 如图6.4所示，将成品面对空地，LCD显示器显示000。同时，语音预警模块提示超出量程（蜂鸣器工作）。6.3实物总结在完成实物的焊接，程序的下载后，我们对实物进行了实验，发现以下3点需注意的内容。（1）在进行测量时

38、，需严格保证传感器与障碍物中间不存在其他物体。（2）尽量保证障碍物与地面相垂直。在对所有的人为干预的因素进行排除后，还是存在一部分的误差。经过对硬件、软件的分析排查。发现超声波回波时间对测定存在影响。为了防止其他信号的干扰，提高测量的可靠性，超声波传感器常常一次发射的是多个超声波脉冲串。实际测量时，接收电路接收到的往往不是第一个回波的过零触发。这样，最终测得的时间则与实际距离所对应的时间不同，从而造成了超声波回波时间引起测量误差。测量盲区也对测定存在影响。超声波传感器安装在汽车尾部的保险杠上，当障碍物不在超声波发射的几何角度上，就会产生测量盲区。在测量盲区内不能实现正常测距，测量误差很大。此外

39、，在程序指令运行过程中需要占用一定的时间以及环境中的干扰因素等都会引起测量误差。由于时间精力和个人能力有限，本系统设计还有很多不足。所以如若使用在实际生产中还应在以下几个方面进一步探讨： （1） 如何将温度对声速的影响降到最低。（2） 如何对非平面物体和倾斜物体进行准确测距。（3） 如何减小测距盲区。（4） 如何进一步提高系统的稳定性和重复性。七、结论本设计讲解了一种基于AT89C51单片机的超声波测距系统的设计，列出了相应的硬件电路及软件编程的具体实施方案。超声波测距的原理是：首先通过超声波发射器发送超声波，根据收到回波时的时间差就能计算出不明物体与车尾的间距，也就是说超声波模块向外发送超声波，同时，发出超声波的瞬间开始计时。与此同时，超声波开始在介质中散播，途中遇物体就会反射回来。当接收装置收到返回波的同时，结