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1、ABB Dmro ra,2017,工业机器人实操与应用技巧,RobotWare 6.0,扫一扫，获取更多学习资源,ABB Robotics,第 2 版,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,1.ABB机器人通讯介绍2.ABB标准IO板卡介绍3.实战ABB标准IO板卡DSQC651配置4.Profibus适配器的连接5.Profinet适配器的连接6.系统输入/输出与I/O信号的关联7.示教器可编程按键的使用,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.1.ABB机器人通讯介绍,任务目标：1.了解ABB机器人的通讯种类2.了解几款常用ABB标准I/O板3.学会DSQ
2、C651板的配置方法4.学会I/O信号监控与操作5.学会Profibus通讯的配置6.学会Profinet通讯的配置7.学会系统输入/输出的使用8.学会示教器可编程按键的使用,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.1.ABB机器人通讯介绍,任务描述：I/O是 Input/Output的缩写，即输入输出端口，机器人可通过I/O与外部设备进行交互，例如：数字量输入：各种开关信号反馈，如按钮开关，转换开关，接近开关等；传感器信号反馈，如光电传感器，光纤传感器；还有接触器，继电器触点信号反馈；另外还有触摸屏里的开关信号反馈。数字量输出：控制各种继电器线圈，如接触器，继电器，电磁阀；
3、控制各种指示类信号，如指示灯，蜂鸣器。ABB机器人的标准I/O板的输入输出都是PNP类型。通过本章节的学习，大家可以认识ABB机器人常用的标准I/O板卡，学会信号的配置方法及监控与操作的方式，掌握Profibus总线配置方法和Profinet总线配置方法，及学会系统输入输出和可编程按键的使用。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.1.ABB机器人通讯介绍,ABB机器人I/O通讯的种类ABB机器人提供了丰富I/O通讯接口，如ABB的标准通讯，与PLC的现场总线通讯，还有与PC机的数据通讯，如图，可以轻松地实现与周边设备的通信,ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字量输
4、入，数字量输出，组输入，组输出，模拟量输入，模拟量输出，在本章中会对此进行介绍。ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC的相关操作。在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，对如何进行相关参数设定进行详细的讲解。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.1.ABB机器人通讯介绍,A.主计算机单元,B.ABB标准I/O板一般安装位置,A,B,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.1.ABB机器人通讯介绍,X1 电源X2 服务端口(连接PC)
5、X3 LAN1(连接FlexPendant)X4 LAN2(连接基于以太网的选件)X5 LAN3(连接基于以太网的选件)X6 WAN(接入工厂WAN)X7 面板X9 轴计算机X10 USB端口X11 USB端口,Key:WAN接口需要选择选项”PC INTERFACE”才可以使用。,Key:使用何种现场总线，要根据需要进行选配,RS232串口及调试端口(选件),工业通讯总线接口(选件)，只支持从站功能如：Devicenet、Profibus、Profinet、EtherNet IP等,A,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.1.ABB机器人通讯介绍,标配DeviceNet
6、总线板卡，可替换为Profibus总线板卡。,存储插槽及SD存储卡，标配2GB.,Key:如果使用ABB标准I/O板，就必须有DeviceNet的总线,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.2.ABB标准IO板卡介绍,本节将介绍表4-1中常用的ABB标准I/O板(具体规格参数以ABB官方最新公布为准)。,April 22,2023,4.2.ABB标准IO板卡介绍,4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651,DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。,A 数字输出信号指示灯。B X1数字输出接口。C X6模拟输出接口。D X5是D
7、eviceNet接口。E 模块状态指示灯。F X3数字输入接口。G 数字输入信号指示灯。,A,B,C,D,E,F,G,a.模块接口说明,April 22,2023,4.2.ABB标准IO板卡介绍,4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651,b.模块接口连接说明,X1端子见表4-2,表4-2,表4-3,X3端子见表4-3,April 22,2023,4.2.ABB标准IO板卡介绍,4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651,b.模块接口连接说明,X5端子见表4-4,表4-4,表4-5,X6端子见表4-5,Key:模拟输出的范围：0+10V,说明：ABB标准IO板是挂在DeviceNet网
8、络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的612的跳线就是用来决定模块的地址的，地址可用范围为1063.,如上图，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。,April 22,2023,4.2.ABB标准IO板卡介绍,4.2.2 ABB标准I/O板 DSQC652,DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。,A 数字输出信号指示灯。B X1,X2数字输出接口。C X5是DeviceNet接口。D 模块状态指示灯。E X3、X4数字输入接口。F 数字输入信号指示灯。,A,B,C,D,E,F,a.模块接口说明,April 22,2023,4.
9、2.ABB标准IO板卡介绍,4.2.2 ABB标准I/O板 DSQC652,b.模块接口连接说明,X1端子见表4-6,表4-6,表4-7,X2端子见表4-7,April 22,2023,4.2.ABB标准IO板卡介绍,4.2.2 ABB标准I/O板 DSQC652,b.模块接口连接说明,X5端子见表4-4,表4-8,X4端子见表4-8,X3端子见表4-3,April 22,2023,4.2.ABB标准IO板卡介绍,4.2.3 ABB标准I/O板 DSQC653,DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。,A 数字继电器输出信号指示灯。B X1数字继电器输出信号接口
10、。C X5是DeviceNet接口。D 模块状态指示灯。E X3数字输入信号接口。F 数字输入信号指示灯。,A,B,C,D,E,F,a.模块接口说明,April 22,2023,4.2.ABB标准IO板卡介绍,4.2.3 ABB标准I/O板 DSQC653,b.模块接口连接说明,X1端子见表4-9,表4-9,表4-10,X3端子见表4-10,X5端子见表4-4。,April 22,2023,4.2.ABB标准IO板卡介绍,4.2.4 ABB标准I/O板 DSQC355A,DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理,A X8模拟输入端口。B X7模拟输出端口。C X5是D
11、eviceNet接口。D X3是供电电源。,A,B,C,D,a.模块接口说明,April 22,2023,4.2.ABB标准IO板卡介绍,4.2.4 ABB标准I/O板 DSQC355A,b.模块接口连接说明,X3端子见表4-11,表4-11,表4-12,X5端子见表4-4,X7端子见表4-12。,X8端子见表4-13。,表4-13,April 22,2023,4.2.ABB标准IO板卡介绍,4.2.5 ABB标准I/O板 DSQC377A,DSQC377A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理,A X20是编码器与同步开关的端子。B X5是DeviceNet接口。C
12、X3是供电电源。,A,B,C,a.模块接口说明,April 22,2023,4.2.ABB标准IO板卡介绍,4.2.5 ABB标准I/O板 DSQC377A,b.模块接口连接说明,X3端子见表4-11,表4-14,X5端子见表4-4,X20端子见表4-14,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,ABB标准I/O板DSQC651是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号di、数字输出信号do、组输入信号gi、组输出信号go和模拟输出信号ao为例做一个详细的讲解。,4.3.1 定义DSQC651板的总线连接ABB标准I/O板都是下挂在
13、DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。,定义DSQC651板的总线连接的相关参数说明见表,在系统中定义DSQC651板卡的操作步骤如下,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.1 定义DSQC651板的总线连接,1.单击左上角主菜单按钮。,2.选择“控制面板”,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.1 定义DSQC651板的总线连接,3.选择“配置”,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯
14、,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.1 定义DSQC651板的总线连接,4.双击“DeviceNet Device”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.1 定义DSQC651板的总线连接,5.单击“添加”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.1 定义DSQC651板的总线连接,6.单击“使用来自模板的值”对应的下拉箭头。,7.选择“DSQC 651 Combi I/O Device”。,April 22,2023,
15、项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.1 定义DSQC651板的总线连接,8.双击“Name”进行DSQC651板在系统中名字的设定(如果不修改，则名字是默认的“d651”)。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.1 定义DSQC651板的总线连接,9.在系统中将DSQC651板的名字设定为”board10”(10代表此模块在DeviceNet总线中的地址，方便识别)，然后单击”确定”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡D
16、SQC651配置,4.3.1 定义DSQC651板的总线连接,10.单击向下翻页箭头,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.1 定义DSQC651板的总线连接,11.将”Address”设定为10，然后单击”确定”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.1 定义DSQC651板的总线连接,12.单击”是”，这样DSQC651板的定义就完成了。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,
17、数字输入信号di1的相关参数见表,4.3.2.定义数字输入信号di1,其操作如下：,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.2.定义数字输入信号di1,1.单击左上角主菜单按钮。,2.选择“控制面板”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.2.定义数字输入信号di1,3.选择“配置”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.2.定义数字输入信号di1,4.双击“Signal”
18、。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.2.定义数字输入信号di1,5.单击“添加”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.2.定义数字输入信号di1,6.双击“Name”,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.2.定义数字输入信号di1,7.输入”di1”，然后单击”确定”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC6
19、51配置,4.3.2.定义数字输入信号di1,8.双击”Type of Signal”，选择”Digital Input”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.2.定义数字输入信号di1,9.双击”Assigned to Device”，选择”board10”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.2.定义数字输入信号di1,10.双击”Device Mapping”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB
20、标准IO板卡DSQC651配置,4.3.2.定义数字输入信号di1,11.输入”0”，然后单击”确定”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.2.定义数字输入信号di1,12.单击”确定”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.2.定义数字输入信号di1,13.单击”是”，完成设定。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,数字输出信号do1的相关参数见表,4.3.3.定义数字输出
21、信号do1,其操作如下：,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.3.定义数字输出信号do1,1.单击左上角主菜单按钮。,2.选择“控制面板”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.3.定义数字输出信号do1,3.选择“配置”,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.3.定义数字输出信号do1,4.双击“Signal”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4
22、.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.3.定义数字输出信号do1,5.单击“添加”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.3.定义数字输出信号do1,6.双击“Name”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.3.定义数字输出信号do1,7.输入”do1”，然后单击”确定”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.3.定义数字输出信号do1,8.双击”T
23、ype of Signal”，选择”Digital Output”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.3.定义数字输出信号do1,9.双击”Assigned to Device”，选择”board10”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.3.定义数字输出信号do1,10.双击”Device Mapping”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.3.定义数字输出
24、信号do1,11.输入”32”，然后单击”确定”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.3.定义数字输出信号do1,12.单击”确定”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.3.定义数字输出信号do1,13.单击”是”，完成设定。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,组输入信号gi1的相关参数及状态，见表,4.3.4.定义组输入信号gi1,其操作如下：,Key:组输入信号就是将
25、几个数字输入信号组合起来使用，用于接受外围设备输入的BCD编码的十进制数。此例中，gi1占用地址1-4共4位，可以代表十进制数0-15。如此类推，如果占用地址5位的话，可以代表十进制数0-31。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.4.定义组输入信号gi1,1.单击左上角主菜单按钮。,2.选择“控制面板”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.4.定义组输入信号gi1,3.选择“配置”,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.
26、3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.4.定义组输入信号gi1,4.双击“Signal”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.4.定义组输入信号gi1,5.单击“添加”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.4.定义组输入信号gi1,6.双击“Name”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.4.定义组输入信号gi1,7.输入”gi1”，然后单击”确定
27、”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.4.定义组输入信号gi1,8.双击”Type of Signal”，选择”Group Input”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.4.定义组输入信号gi1,9.双击”Assigned to Device”，选择”board10”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.4.定义组输入信号gi1,10.双击”Device M
28、apping”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.4.定义组输入信号gi1,11.输入”1-4”，然后单击”确定”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.4.定义组输入信号gi1,12.单击”确定”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.4.定义组输入信号gi1,13.单击”是”，完成设定。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标
29、准IO板卡DSQC651配置,组输出信号go1的相关参数及状态，见表,4.3.5.定义组输出信号go1,其操作如下：,Key:组输出信号就是将几个数字输出信号组合起来使用，用于输出BCD编码的十进制数。此例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表十进制数0-15。如此类推，如果占用地址5位的话，可以代表十进制数0-31.,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.5.定义组输出信号go1,1.单击左上角主菜单按钮。,2.选择“控制面板”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板
30、卡DSQC651配置,4.3.5.定义组输出信号go1,3.选择“配置”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.5.定义组输出信号go1,4.双击“Signal”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.5.定义组输出信号go1,5.单击“添加”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.5.定义组输出信号go1,6.双击“Name”。,April 22,2023,项目4 A
31、BB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.5.定义组输出信号go1,7.输入”go1”，然后单击”确定”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.5.定义组输出信号go1,8.双击”Type of Signal”，选择”Group Output”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.5.定义组输出信号go1,9.双击”Assigned to Device”，选择”board10”。,April 22,2023,项
32、目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.5.定义组输出信号go1,10.双击”Device Mapping”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.5.定义组输出信号go1,11.输入”33-36”，然后单击”确定”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.5.定义组输出信号go1,12.单击”确定”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置
33、,4.3.5.定义组输出信号go1,13.单击”是”，完成设定。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,模拟输出信号常见应用于控制焊接电源电压。这里以创建焊接电源电压输出与机器人输出电压的如图所示的线性关系为例，定义模拟输出信号ao1，相关参数见表,4.3.6.定义模拟输出信号ao1,其操作如下：,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.6.定义模拟输出信号ao1,1.单击左上角主菜单按钮。,2.选择“控制面板”。,April 22,2023,项目4 ABB
34、机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.6.定义模拟输出信号ao1,3.选择“配置”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.6.定义模拟输出信号ao1,4.双击“Signal”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.6.定义模拟输出信号ao1,5.单击“添加”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.6.定义模拟输出信号ao1,6.双击“Na
35、me”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.6.定义模拟输出信号ao1,7.输入”ao1”，然后单击”确定”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.6.定义模拟输出信号ao1,8.双击”Type of Signal”，选择”Analog Output”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.6.定义模拟输出信号ao1,9.双击”Assigned to Device”，
36、选择”board10”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.6.定义模拟输出信号ao1,10.双击”Device Mapping”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.6.定义模拟输出信号ao1,11.输入”0-15”，然后单击”确定”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.6.定义模拟输出信号ao1,12.双击”Default Value”，然后输入”12”。,A
37、pril 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.6.定义模拟输出信号ao1,13.双击”Analog Encoding Type”，然后选择”Unsigned”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.6.定义模拟输出信号ao1,14.双击”Maximum Logical Value”，然后输入”40.2”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.6.定义模拟输出信号ao1,15.双击”
38、Maximum Physical Value”，然后输入”10”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.6.定义模拟输出信号ao1,16.双击”Maximum Physical Value Limit”，然后输入”10”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.6.定义模拟输出信号ao1,17.双击”Maximum Bit Value”，然后输入”65535”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡
39、DSQC651配置,4.3.6.定义模拟输出信号ao1,18.双击”Minimum Logical Value”，然后输入”12”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.3 实战ABB标准IO板卡DSQC651配置,4.3.6.定义模拟输出信号ao1,19.单击”是”，完成设定。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.4 Profibus适配器的连接,除了通过ABB机器人提供的标准IO板进行与外围设备进行通讯，ABB机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通讯。,DSQC667,A PLC主站B 总线上的从站C
40、 机器人Profibus适配器DSQC667D 机器人控制柜,April 22,2023,4.4 Profibus适配器的连接,4.4.1.机器人端配置,a.参数设置及说明,从站机器人端Profibus地址参数设置见表,1.设置机器人端Profibus的地址。,Key:设置的机器人端Profibus地址，需要与PLC端添加机器人站点时设置的Profibus地址保持一致。,April 22,2023,4.4 Profibus适配器的连接,4.4.1.机器人端配置,a.参数设置及说明,从站机器人端Profibus输入输出字节大小设置见表,2.设置机器人端Profibus通讯的输入输出字节大小。,K
41、ey:这里设置为”4”，表示机器人与PLC通讯支持32个数字输入和32个数字输出。该参数允许设置的最大值为64，意味着最多支持512个数字输入和512个数字输出。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.4 Profibus适配器的连接,4.4.1.机器人端配置,1.单击左上角主菜单按钮。,b.相关的设定操作,2.选择“控制面板”,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.4 Profibus适配器的连接,4.4.1.机器人端配置,3.选择“配置”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.4 Profibus适配器的连接,4.4.1.机器人
42、端配置,4.双击“Industrial Network”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.4 Profibus适配器的连接,4.4.1.机器人端配置,5.双击“PROFIBUS_Anybus”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.4 Profibus适配器的连接,4.4.1.机器人端配置,6.双击“Address”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.4 Profibus适配器的连接,4.4.1.机器人端配置,7.输入”8”，然后单击”确定”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.4 Profib
43、us适配器的连接,4.4.1.机器人端配置,8.单击”确定”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.4 Profibus适配器的连接,4.4.1.机器人端配置,9.单击”否”，待所有参数设定完毕再重启,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.4 Profibus适配器的连接,4.4.1.机器人端配置,10.单击“后退”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.4 Profibus适配器的连接,4.4.1.机器人端配置,11.双击“PROFIBUS Internal Anybus Device”。,April 22,2023,项目4 A
44、BB机器人通讯,4.4 Profibus适配器的连接,4.4.1.机器人端配置,12.双击“PB_Internal_Anybus”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.4 Profibus适配器的连接,4.4.1.机器人端配置,13.将“Input Size(bytes)”和“Output Size(bytes)”设定为“4”。这样，该Profibus通讯支持32个数字输入信号和32个数字输出信号。,14.单击“确定”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.4 Profibus适配器的连接,4.4.1.机器人端配置,15.单击“是”。,April
45、22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.4 Profibus适配器的连接,4.4.1.机器人端配置,16.基于Profibus设定信号的方法和ABB标准I/O板上设定信号的方法基本一样。要注意的区别就是在“Assigned to Device”中选择“PB_Internal_Anybus”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.4 Profibus适配器的连接,4.4.2.PLC端配置,在完成了ABB机器人上的Profibus从站的设定后，也需要在PLC端完成相应的操作：a.将ABB机器人的DSQC667配置文件安装到PLC组态软件中。b.在组态软件中将新添加的“A
46、nybus-CC PROFIBUS DP-V1”加入到工作站中并设定Profibus地址(这里设定8)。c.添加输入输出模块(这里添加总数各4字节的输入输出模块)。d.ABB机器人中设置的信号与PLC端设置的信号是一一对应的(低位对低位)。,DSQC667配置文件获取:,1.单击左上角主菜单按钮。,2.选择“FlexPendant”资源管理器。,Key:按照路径(PRODUCTS/RobotWare_6XX/utility/service/GSD/HMS_1811.gsd)即可获取配置文件(HMS_1811.gsd),April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.5 Profine
47、t适配器的连接,除了通过ABB机器人提供的标准IO板进行与外围设备进行通讯，ABB机器人还可以使用DSQC688模块通过Profinet与PLC进行快捷和大数据量的通讯。,DSQC688,A 工业以太网交换机B 机器人Profinet适配器DSQC688C PLC主站D 机器人控制柜,April 22,2023,4.5 Profinet适配器的连接,4.5.1.机器人端配置,a.参数设置及说明,从站机器人端Profinet地址参数设置见表,1.设置机器人端Profinet通讯的输入输出字节大小。,Key:这里设置为”4”，表示机器人与PLC通讯支持32个数字输入和32个数字输出。该参数允许设置
48、的最大值为64，意味着最多支持512个数字输入和512个数字输出。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.5 Profinet适配器的连接,4.5.1.机器人端配置,1.单击左上角主菜单按钮。,b.相关的设定操作,2.选择“控制面板”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.5 Profinet适配器的连接,4.5.1.机器人端配置,3.选择“配置”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.5 Profinet适配器的连接,4.5.1.机器人端配置,4.双击“PROFINET Internal Anybus Device”。,Apri
49、l 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.5 Profinet适配器的连接,4.5.1.机器人端配置,5.双击“PN_Internal_Anybus”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.5 Profinet适配器的连接,4.5.1.机器人端配置,6.将“Input Size(bytes)”和“Output Size(bytes)”设定为“4”。这样，该Profibus通讯支持32个数字输入信号和32个数字输出信号。,7.单击”确定”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.5 Profinet适配器的连接,4.5.1.机器人端配置,8.单击
50、”是”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.5 Profinet适配器的连接,4.5.1.机器人端配置,9.基于Profibus设定信号的方法和ABB标准I/O板上设定信号的方法基本一样。要注意的区别就是在“Assigned to Device”中选择“PN_Internal_Anybus”。,April 22,2023,项目4 ABB机器人通讯,4.5 Profinet适配器的连接,4.5.2.PLC端配置,在完成了ABB机器人上的Profinet适配器的设定后，也需要在PLC端完成相应的操作：a将ABB机器人的DSQC688配置文件安装到PLC组态软件中。b.编辑节
