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1、包米勒具体调试流程一 预备工作2二 参数的储备、导入和导出2三 参数设置（部分）43.1WINBASS II启动43.2 检测模块63.3 电源模块63.4 编码器参数73.5 电机参数83.6 增量编码器模拟113.7 模拟量输入123.8 查找编码器零点133.9 斜坡函数发生器143.10 驱动器治理153.11 试运行16四PID参数调剂174.1 电流环174.2 速度环194.3 速度检测21五 操纵器各状态及其转换215.1 八段码显示215.2 LED显示22六备份数据运用于相同伺服系统22包米勒电机调试流程一 预备工作l 已安装WINBASS II软件，且必须在英文内核下运行
2、。l 按照接线图接线无误。二 参数的储备、导入和导出在WINBASS II软件中修改的参数，为当前参数块DS，它能够即时对操纵器生效，但假如操纵器电源关闭，则当前参数块DS数据丢失，重新上电则自动将操纵器的EEPROM中的参数读入到当前参数块DS，覆盖原设置。因此若需要将修改参数操作储存下来，则需将当前参数块DS储备到EEPROM中。在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中Management/Record data set management中：单击save all按钮，等待数十秒，在data set status显现o.k字样则储备完成。当需要备份参数
3、设置时，能够将整个当前数据块DS以文件(*.bpd)的形式储存到电脑硬盘中，也可将之前备份的参数文件覆盖到当前数据块DS。分不利用参数上传和下载的功能。单击Upload按钮，将当前数据块DS储存到电脑硬盘中，这时将显现如下的对话框，输入合适的文件名，并储存到合适的文件夹。同理，单击Download按钮，将之前备份的参数文件覆盖到当前数据块DS。注意WINBASS II所使用的参数表必须与该文件所使用的参数表一致，否则将产生错误。能够在WINBASS II启动时更换参数表。数据的上传和下载专门适用于数据的备份，也可用于相同伺服系统的设置。三 参数设置（部分）3.1WINBASS II启动当接线良
4、好后，单击安装后生成的图标打开WINBASS II软件。假如文件显示并非英文，则需选择Extras/english。选择相应的端口，相应的包米勒固件版本（现在通常为b maXX 4400 FWC03），单击Test connection进行连接。下图绿框为无法连接的显示。这时需检查相应的端口、版本号或者线缆是否正确。假如其间弹出如下的窗口，讲明固件版本号正确，然而参数表号不对，单击是更新参数表号。如下是检测到连接正确的显示。绿框中显示了固件的版本号以及参数表号，比如下图中显示固件版本号，参数表号。单击Continue进入WINBASS II 参数设置：假如显现下列图表，则点击重试。3.2 检测
5、模块该软件将自动识不操纵器的类不以及各插槽的类型。在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中Diagnosis/Service中：能够核对各插槽是否识不正确。3.3 电源模块然后在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中configuration/Power unit中，设置电源模块参数：设置电源模块的差不多参数，一样仅需改变最大驱动器电流。3.4 编码器参数然后在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中configuration/encoder/encoder1中：注意现在差不多正确识不了编
6、码器模块ENC-21，旋转变压器反馈模块。确保红色框内设置如图。可能需要改变的参数时编码器的滤波时刻（见绿框），可依照需求调剂。3.5 电机参数然后在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中configuration/motor中：点击右上角的电机图标。弹出如下窗口。如为DS 71M电机，则如图选择，点击OK确定。弹出是否使用对应该电机的默认电流环PI参数，能够选择是或者否。接着弹出是否使用默认的330度作为编码器零点位置。接着弹出是否运算速度环的PI参数和力矩前馈因子。能够选择是或者否。假如选择是，则弹出数据环参数运算窗口。差不多给出了电机自身的惯量，能够依
7、照体会或者运算判定负载的惯量，回车后软件将自动运算相关参数。3.6 增量编码器模拟然后在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中configuration/encoder emulation中，观看模拟增量编码器输出的参数。确保其他参数红框内所示，绿框内参数为每圈脉冲数，可依照需要进行设置。3.7 模拟量输入然后在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中configuration/IO Analog Input/Analog input 1中，观看模拟量输入的参数设置。现在模拟量输入卡在E槽，则选择E.1，然后对应参数，设定滤
8、波时刻为ms，缩放比例为，调剂恰当的偏差(offset)使零电压时输出速度接近，设定恰当的门限（Threshold）将该低于该设置的输出速度设置为。假如需要电机反向运动，则将缩放比例设置为，注意应再次调整偏差(offset)和门限（Threshold）。假如需要取消该参数的外部模拟量输入，则将该参数号改为，回车即可。3.8 查找编码器零点如此调整后，查找编码器零点位置，在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中operation modes/Find notch position中。模式选择Method 0，点击start按钮，这时弹出模式切换对话框，询咨询是
9、否切换到Find notch position模式，单击是，开始查找编码器零点，直到显现绿框内的Notch position is found。找到零点后将自动停止。假如在选择电机后选择了使用默认值作为零点，覆盖了检测所得值。则需要在此再次检测确定零点。3.9 斜坡函数发生器在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中set value generator/Ramp Value Generator中。设置斜坡函数发生器的参数。如上图所示，红框内为速度设定值，参数号为，与前述的模拟量输入值对应参数号一致，该参数值即可在此设定，也有由外部模拟量输入设定。外部模拟量输
10、入优先级为高。绿框中显示了加减速时刻，假如为外部操纵，则加减速时刻均需设置为ms。3.10 驱动器治理单击左上角的图标或者在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中Management/Drive Management中。设置驱动器治理相关参数。下图中绿灯代表脉冲使能跟急停信号均为高电平。红灯代表低电平。假如显现错误信息，则能够单击Quit Errors复位清除错误。蓝框中代表了当前操纵器状态（在第五章中详细讲明）和运动模式。绿框中设置了驱动器的操纵模式，假如选择了by Winbass，则使用Winbass对操纵器进行操纵。能够选择start(开始)或者off
11、（终止）按钮设置启动停止。假如选择了only by quick stop/pulse enabling，则驱动器只由脉冲使能跟急停信号进行操纵。一样正常工作模式均为该状态。在此状态下点击部分命令比如start命令，则弹出如下窗口：提醒该命令只能在选择了by Winbass的情形下才能作用。3.11 试运行完成如上操作后，在斜坡函数发生器中输入速度给定值或者模拟量输入给入相应值，在驱动器治理中选择by Winbass，点击start（开始按钮）。注意蓝框中状态的变化，以及电机的转动。四PID参数调剂关于速度操纵的PID参数的调剂要紧调剂两个窗口的参数，一个电流环，二是速度环。4.1 电流环电流环
12、窗口在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中Controller/Current controller中，相关参数为P、I值：电流环参数可来源于两个方面：一个是与电机型号相关的默认值。二是检测电机阻抗、电感后运算所得值。后者更为精确。电机型号相关默认值能够由两种方法得到：一是在Motor中选择电机的时候会弹出对话框，确定能够得到，二是在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中Cinfiguration/Autotuning窗口中，单击右边的calculate按钮，得到默认值。检测电机阻抗、电容后运算所得值也是在Autotun
13、ing窗口中。第一选中measuring of insistence,inductance（运算阻抗/电感），然后点击start（开始）按钮，这需要数分钟时刻，直到绿框内状态显示为两绿灯，差不多检测到。然后点击红框中的calculate按钮，按照电机实际阻抗、电感进行P、I参数运算。运算所得值自动输入电流环参数中，为了提供动态响应，能够不改变I值，恰当增大P值，但以不超过25为限。4.2 速度环速度环窗口在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中Controller/speed controller中，相关参数为P、I、T（力矩前馈因子）值：速度环参数能够点击
14、speed controller parameter calculate进行运算。弹出选择电机时的如下窗口：现在能够依照体会或者运算在红框内输入负载惯量并回车运算参数。建议选择合适的负载，使P值在60左右，以便外部二级操纵。单击OK 完成设置。4.3 速度检测速度检测能够在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中Diagnosis/set/actual values中看到： 正确监控中两灯为绿灯，单击relative按钮，观看相对波动，能够在绿框中观看数值偏差。五 操纵器各状态及其转换5.1 八段码显示操纵器外部八段码显示1、2、3、4四种状态。该状态能够在操
15、纵器面板上看到，也能够在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中Management/Drive Management中看到：四种状态代表含义及其切换如下1、 Switch On Inhibit （禁止开始）2、 Ready To Start（预备开始）3、 Switch On（开始）4、 Operation Enabled（使能操作）注意：假如驱动器治理中选择了only by quick stop/pulse enabling，驱动器只由脉冲使能跟急停信号进行操纵的状态。假如开机后差不多提供了脉冲使能跟急停的高电平信号，则电机无法自动开始运行，需要将脉冲使能
16、信号设为低电平后再转为高电平电机方能运转。简言之，需要脉冲使能的上升沿触发。5.2 LED显示操纵器的LED等也显示工作状态。LED H-1显示力矩方向。力矩方向依照当前速度跟设定速度来决定LED H-2为黄灯代表Power ON，设备差不多预备操作。LED H-2为绿灯代表“使能操作”，电机差不多供电同时能够旋转。LED H-3亮红灯代表达到电流限制，降低电机负载，连续参数设置。LED H-4亮红灯代表出错状态，你能用操作软件WinBASS II来解除该出错状态，连续参数设置。六备份数据运用于相同伺服系统用于多台伺服电机相同配置相同使用方法的情形。它分为如下步骤：1、 载入备份的数据文件(*.bpd)。2、 PID参数调剂。
