[工学]液压传动与控制技术.doc

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1、液压传动与控制技术教 案（近机类专业适用）编制：隆 泗审核：母洪都49液压传动与控制技术教案目 录概述 1第一章 绪 论 4第二章 液压油和液压流体力学基础 6第三章 液压泵和马达 16第四章 液压缸 22第五章 液压阀 27第六章 辅助装置 31第七章 液压基本回路 34第八章 典型液压系统 41第九章 液压系统的设计与计算 43第十章 液压伺服系统简介 48课 程 总 结 49液压传动与控制技术教案概述一、本课程的教学目的和要求本课程是电气工程及自动化专业、机电一体化专业的专业基础课。通过本课程的学习，获得液压传动与控制技术的基本知识，达到以下基本要求：1、液压油与力学部分熟练掌握液压油的

2、性质及其运用，雷诺数，流体力学三大方程，静力学的基本方程与帕斯卡定律；掌握流体流动时的压力损失；了解小孔流、缝隙流、液压冲击和空气现象。2、液压元件部分熟练掌握各类泵的结构、原理、应用特点以及液压参数的计算；掌握液压马达性能参数的计算；掌握缸的结构和参数计算；掌握各类阀的原理、结构、作用、职能符号以及应用；了解各辅助元件的职能符号、作用及应用。3、液压回路部分熟练掌握液压基本回路及应用；学会分析液压系统；了解液压系统的设计计算；了解液压伺服系统的基本概念。二、本课程的重、难点本课程的重点是液压阀工作原理、流动液体的力学。由于非专业的学生在力学方面的基础不是太强，故学习这门课程的难点在流体力学部

3、分。各种阀在液压回路中的应用也是学生们学习上的难点。三、本课程的教学手段本课程主要是课堂教学，教学中涉及到的液压元器件，可利用实物在课堂上演示。要充分利用多媒体在课堂教学中的作用，特别是利用动画效果来讲解阀的工作原理，以突破教学难点。四、本课程的学时安排本课程的总学时在50学时左右，具体安排见授课计划。五、本课程的教材及参考书目1、教材：液压传动与控制（第2版） 贾铭新主编 全国重点教材该教材的特点：（1）01年第2版、反映了国内外液压技术的新成就（2）语言简练、条理清晰、深入浅出（3）各章有小结、自我检测题及解答，有利于学生根据自己的情况分析和掌握，但该教材为机械类非液压专业用，对于非专业的

4、学生学习，教材应该注意对教材进行取舍，对涉及到理论推导的部分内容（如第一章、第五章）适当舍去，由于学时有限和专业特点，第十一章安排为自学。2、参考书液压传动与控制习题集 阎祥安主编六、习题与考核1、习题：每章结后完成、教材后部分习题（由老师指定），鼓励学生完成全部习题。2、考核：平时在绩（3040%）：由作业、课堂问答和出勤确定期末考试：（7060%）：闭卷完成授 课 计 划学时主 要 内 容重 难 点2绪论、液压基本概念、组成、优缺点 工作特性2液压油及性质粘度2静力学、动力学连续方程 连续方程的应用、帕斯卡定律2伯努利方程、动量方程、能量损失伯努利方程、雷诺数2小孔流、缝隙流、液压冲击、空

5、穴现象液压冲击2泵与马达概述、原理、参数计算、齿轮泵参数计算2叶片泵（马达）、栓塞泵（马达）结构1泵与马达小结应用及特点2缸的特点、类型、应用参数计算2缸的结构与设计密封2方向阀的类型、职能符号、应用液控单向阀、三位阀的中位机能2压力阀的类型、职能符号、应用工作原理2流量阀、职能符号、应用、比例阀概念调速阀原理1阀的小结各类阀的比较2各主要辅助元件的原理、符号、应用滤油器、蓄能器、油箱2节流调速特性分析2容积调速特性分析2容积调速和容积节流调速特性分析1调速回路小节1快速和速度换接回路1方向控制回路液压锁2压力控制回路互不干扰回路、卸压、调压、保压回路2多缸控制、同步动作、互不干扰回路2组合机

6、床液压系统分析2万能外圆磨床系统分析（或万能液压机）2设计计算2设计计算举例1液压伺服系统简介本授课计划的学时安排可根据学生的情况进行调整。第一章 绪 论一、教学目的掌握液压传动的定义、液压系统的组成及作用，了解液压系统的职能符号。二、教学重、难点液压传动的工作特性。三、学时安排2学时第一节 基本概念一、液压传动的工作原理1、是以液体为介质（以静压能的形式进行）的传动；2、通过能量转换输出动力；3、工作特性（流量Q-V，压力P-F、M）；4、通过流量、压力的控制来满足执行元件的运动。例1 液压千斤顶例2 半自动铣床液压系统二、液压系统的基本组成（控制流量、压力）控制元件动力元件 执行元件（向系

7、统提供 辅助元件 （向外输出供压力能） （辅助） 机械能）三、系统的职能符号GB/T786.1-1993 表示职能以及在系统的通路第二节 主要优缺点优点：1、无级调速、范围大2、功率/质量 大3、易控制、过载保护4、传动平稳5、使用寿命长6、实现三化（标、系、通）7、传动简化缺点：泄漏、振动、效率、温敏性、精度高、故障查找难。小结：1、液压传动的定义2、工作特性P、Q问题：1、系统的基本组成？2、系统的工作特性？第二章 液压油和液压流体力学基础一、教学目的掌握液体的粘度及油的选用；掌握压力及其单位；掌握帕斯卡定律；掌握流动液体的三大方程。二、重点、难点重点：粘度、帕斯卡定律、伯努利方程难点：伯

8、努利方程的应用三、学时安排8学时：（油及性质2，静力学及应用0.5，动力学及应用2.5，能量损失1，小孔流缝隙流1，液压冲击、气蚀现象1）第一节 液压油的性质和选用一、密度定义： 单位：kg/m3 液压油 15=900kg/m3密度受压力、温度的影响： t p 二、压缩性1、压缩性系数 （变化单位压力所引起的相对体积变化量）P、V P+P V-V越大，可压缩性越大，抗压性越差。2、容积弹性模数（体积弹性模量）e越大，可压缩性越小，抗压性能越好。3、等效容积模数 液压油中混有空气会使下降 增加压力会提高 软的很小三、液体的粘性和粘度1、粘性 内摩擦力 （流动时呈现）2、粘度 动力粘度（绝对粘度）

9、yxv0y+dyyu+duu速度梯度 F A 单位面积内摩擦力 帕秒 泊 厘泊SI CGS 运动粘度 SI CGS在牌号中的应用 相对粘度（条件粘度） 恩氏粘度（中、苏、德） 混合油： 3、粘温特性 t v4、粘压特性 p v四、液压油选择1、要求粘温性好，润滑性好，化学稳定性好，纯净，抗泡沫，闪点要高，凝固点要低2、选择原则温度的影响压力的影响3、使用换油前的清洗不得混用保持密封及时更换以及加新油时必须按要求过滤第二节 静止液体力学一、压力质量力、表面力1、定义： N/m2 = 帕斯卡（pa）/ Mpa=106pabar（巴） at（工程大气压） 水柱（mH2O） 汞柱（mmHg）0.1mp

10、a 9.8104pa 9.8103 1.33102pa2、性质 方向沿作用面的内法线方向 大小沿各方面大小相等3、重力作用下压力分布hP0AP P0A+Agh=AP P=P0+gh 静压力：P=Pa+ghPHhP=P0+ghrhhhghgh 沿液深度分布 等压面 例：压力测试仪的测试原理： 4、压力的表示绝对压力，相对压力（表压力），真空度。二、压力的传递帕斯卡定律密闭容器：等值，同时传递液体内所有各点。 力的放大三、液体压力作用在固体壁面的力1、作用于平面2、作用于曲面 = = =2Plr曲面在该方向上的投影第三节 流动液体力学一、基本概念理想液体：无粘性、无压缩性实际液体稳定流动：P、V不

11、随t而变过流断面：与流速方向垂直平均流速：与真实进度流过的同一断面液体体积相等流量：Q=AV压力：不区别静压和动压二、连续方程（质量守恒）Q3Q4VQVQQ1Q2 = 常数三、伯努利方程（能量守恒）1、理想液体的伯努利方程 外力作功：F1=P1A1 F2=P2A2 =P1V-P2V 能量变化（机械能） 能量方程=C=C讨论：三形式的能量长度的量纲水平管道h可忽略 V与P之间的关系2、实际液体的 紊流 1 层流 2例题四、动量方程式1、推导Fdt=d（mv）1-2的动量 = = 2、讨论： 向量 F、V1、V2 F为液体所受力，实际应用多考虑其反作用力 动量修正系数 第四节 液体在管道中的流动一

12、、液体的流动状态实验：(多媒体演示)层流紊流雷诺数 无量纲临界雷诺数 Recr 层流 ReRecr 紊流 ReRecr圆管外圆管 二、液体在圆管中的层流流动及其能量损失1、速度分析 = 2、流量： = = = 讨论：管径对流量的影响管径对压力的影响3、平均流速4、沿程能量损失 =压力损失 ：沿程损失系数圆管 75/Re标数管 80/Re 三、圆管中的紊流及能量损失实验值 四、局部能量损失局部损失：一般式 突然扩大 或 突然收缩 五、总能量损失 例题：已知：Q=63L/min d=20mm h=400mm Pr=0.012mpa =0.9g/cm3 v=20cst求：P真=？QPa=400mm解

13、： 紊流第五节 液流小孔流和缝隙流一、小孔流1、薄壁孔流量： 速度系数 小孔前后压力差 安全收缩 不安全收缩 0.70.8 = ：流量系数讨论：（1）一般由实验确定 （2） 受粘度、温度变化小，节流装置 （3）矩形缝隙 2、细长孔 讨论：（1） Q P d4 （2） Q 油汽影响二、缝隙流1、平行平板流（层流）bh C h （）代入 y=0 u=0 Y=h u=0 =讨论：Q h3 减小缝隙 减小泄漏相对运动： p=0 y=h时 u=u0 =2、圆柱环形间隙流同心：以d代替b 偏心：第六节 液压冲击和空穴一、液压冲击压力 瞬间 升高原因：液流 变速 功能压力能 变向危害：损坏密封、元件、振动、

14、噪音、误动作措施：延长阀门开关时间（0.2s），限制速度，加大管径，采用软管。二、空穴压力低于该温度下油液的空气分离压时，原先溶解在液体中的空气分离出来，形成气泡。原因：压力过低，C进口真？及过大，管径A阻力大，H过大。危害：液压冲击、气蚀防止：h、d吸、密封、减小压力降。本章小结：1、液体的粘性2、静液基本方程3、动力学三大方程4、层、紊流5、压力（流量损失）6、小孔流和间隙流第三章 液压泵和马达一、教学目的掌握泵、马达的工作原理及参数计算。二、教学重、难点重点：结构与参数计算难点：特性分析三、学时安排5学时，其中：概述与齿轮泵（马达）2节；叶片泵、柱塞泵（马达）2节；总结1节。引入：执行元

15、件动力元件 容积式非容积式第一节 概述一、泵和马达的工作原理及分类1、工作原理可逆（1）泵：动力装置，能源，能量转换（2）马达：输出、执行 （3）分类： 齿轮 定量 单向 叶片 流量方向 柱塞 变量 双向（4）职能符号2、参数计算（1）压力（取决于外负载）工作压力 PP：输出压力（泵） PM：输入压力（马达）额定压力：最大工作压力，额定铭牌 （取决于结构） 压力（2）排量和流量cm3/r m3/r （取决于结构）排量： qp qm 流量：单位时间内输出 单位时间内输入理论： Qtp=qp np Qtm=qm nm考虑泄漏实际： Qp Qm QpQtp QmQtm额定流量：在额定转速与额定压力下

16、，实际流量。（3）功率与效率理论功率：Ptp=PpQtp=Ttpp泵功率损失泵的泄漏量：Qcp=Qtp-Qp Qcp=K1Pp （K1泄漏系数与粘度有关）容积效率：讨论：提高容积效率：降低K1 PP 提高np例题特性曲线机械效率：机械损失：泵的输入、输出功率、总效率输出功率（液压） POP=PPQP单位：输入功率：总效率：马达：QmQtm TtmTm容积效率：机械效率：输入功率：输出功率：总效率：例题：第二节 齿轮泵和齿轮液压马达低压 2.5Mpa中压 2.58Mpa 内啮合中高压 816Mpa 外啮合高压 1632Mpa一、工作原理密闭空间：端盖、齿槽、泵体容积变化：齿轮脱离和进入啮合二、排

17、量和流量此为平均流量瞬时流量为脉动的，流量脉动率：与齿数有关关系曲线三、齿轮泵的几个问题1、困油现象产生：被困油液压力周期性升高和下降的现象危害：引起振动、噪音、气蚀消除：开卸荷槽2、泄漏产生：啮合线处间隙、径向间隙、端面间隙（约占75%-85%）危害：降低v补偿：浮动轴套3、径向力的平衡产生：吸、压油侧压力的不平衡危害：轴弯曲变形，加速轴承磨损消除：缩小压油口（C、B型），适当增大齿顶间隙（0.13-0.16mm），使压力仅作用在1-7个齿上。四、齿轮泵特点1、优点：简单、便宜、自吸能力强2、缺点：不能做变量、不能用于中、高压五、马达原理：应用：高转速、低转矩第三节 叶片泵与叶片马达 手调变

18、量 内反馈式单作用（变量） 限压 自调变量 外反馈式 稳流量式双作用（定量） 一、工作原理与流量1、工作原理单作用：密封空间：定子、转子、叶片 容积的变化：叶片伸缩组成的空间径向不平衡四段圆弧双作用：密封空间：两段长半径R 两段小半径r 定子、转子、叶片 转子转一周，吸、排各两次径向平衡式2、排量和流量（1）单作用式得到： （2）双作用式 若不考虑叶片厚度，理论上无流量脉动 考虑厚度，加上根部需油，故实际流量为脉动 脉动率在 Z=4的倍数且大于8时最小，通常Z=12二、结构特点定子曲线：八段，过度曲线采用等加减速叶片倾角：前倾配油盘的端面间隙自动补偿配油盘三角槽的减冲作用三、限压式叶片泵1、组

19、成：压力弹簧定子（反馈柱塞）、转子、叶片。2、工作原理：负载加大、偏心距减小、流量减小。 负载减小、偏心距加大、流量加大。3、静特性曲线BPAPbCAB由于压力增加，泄漏略有增加BC段，调速段影响的因素：初始偏心距 Fs预压力 弹簧刚度4、优缺点优：调流量，功率上合理。 泄漏，径向力，噪音，机低，脉动大四、叶片马达1、工作原理一般为双作用定量，Tm取决于Pm nm取决于Qm2、结构特点（1）底部有弹簧（2）叶片槽径向（双向）（3）配油（底部通压力油）应用：低转矩、高转速（换向性能好）第四节 柱塞泵与柱塞马达轴向径向一、轴向柱塞泵（斜盘式）1、工作原理密闭容积：柱塞、缸体容积变化：斜盘变量变向：

20、V改变S配 油：配油盘2、排量和流量排量：实际流量：因瞬时速度不同，故输出流量脉动柱塞数较多且为奇数时，脉动率较小3、结构特点（1）端面间隙的自动补偿：柱塞底部的液压力（2）配油盘：盲孔：润滑、通孔、减压（3）滑轮：柱塞头部，改善工作状况 用于高压高速高向（自吸能力差，对油污染敏感）二、马达1、工作原理输出的总转矩：故总转矩也为脉动的。三、径向柱塞泵密闭容积：柱塞、转子容积变化：偏心转子的转动四、径向柱塞马达与泵之间的可逆低速大转矩第五节 液压泵（马达）的选用见表小结：1、泵和马达的性能参数2、泵的工作原因，结构3、齿轮泵的几个问题4、限压式叶片泵的特性曲线第四章 液压缸一、教学目的掌握液压缸

21、的类型、差动联接及特点；掌握液压缸的结构特点；了解密封的型式、应用；了解液压缸的设计。二、教学重、难点缸的液压参数计算为重点、难点以及密封问题。三、教学安排（时间）共4节课，特点与应用2节，结构与设计2节。引入：执行元件 直线移动、摆动、转动第一节 液压缸类型及特点和应用单作用 中低压 2.56.3mpa 中高压 1016mpa双作用 高 压 2531.5mpa活塞柱塞振动伸缩一、活塞液压缸1、双杆活塞式 杆空式 缸空式 2、单杆缸P2A2P1A1 缸空 杆空 无杆腔进油若P20 有杆腔进油若P2 = 0故有：3、差动缸P1A1P2A2A3F3V3 = 讨论：V3V1 F3F1可获较高速，较小

22、推力 快进（差动）工进（无杆进油）快退（有杆进油） 若需快进=快退 V3=V2 例题二、柱塞缸 m v三、摆动缸 m v四、伸缩缸推力、速度分级变化 速度 小大 推力 大小五、其它液压缸简介1、增力缸 2、增压缸 3、齿条缸第二节 液压缸的结构和组成一、典型结构二、组成1、缸体组件缸筒、端盖（联接形式）、压盖2、活塞组件活塞、活塞杆（联接形式）3、密封 活塞的密封：间隙、活塞环、橡胶圈（O形、Y形、V形） 活塞杆：橡胶圈 端盖：4、缓冲装置 环状间隙式、节流可调式、节流可变式5、排气装置 排气孔第三节 液压缸的设计计算步骤：1、工况分析（系统）2、编制负载图（系统）3、确定工作压力4、结构类型

23、选定5、尺寸计算6、结构设计一、液压缸尺寸确定求：D、d、L（缸筒）已知：F、V、P设计：（1）根据 F：无杆进油 求D：有杆进油 1.61（2）求d d=D 表4-1可由速比确定 （3）求H （4）校核：壁厚的校核：当 当 活塞杆校核：稳定性校核螺栓强度校核第四节 液压缸的材料及技术条件一、缸筒1、材料2、技术条件二、活塞1、材料2、技术条件三、缸盖1、材料2、技术条件四、活塞杆1、材料2、技术条件本章小结：1、液压缸的类型2、液压缸的基本结构3、液压缸的液压参数计算4、液压缸的设计第五章 液压阀一、教学目的掌握常用液压阀的结构、工作原理及应用；掌握各类阀的职能符号。二、教学重、难点重点：压

24、力阀（关系式）原理，各类阀的应用难点：压力阀的区别及应用三、教学安排共6学时，方向阀2学时，压力阀2学时，流量阀、比例阀2学时。引入：元件控制（方向、流量、压力）第一节 液压阀的分类及基本要求一、分类方向 手动 管式流量 机动 电液动压力 电动 板式 液动二、性能参数：公称通径、额定压力三、基本要求1、动作灵敏、性能好、工作可靠、冲击振动小2、液压损失小3、密封性好4、结构简单第二节 方向阀一、单向阀1、作用：只允许液流沿一个方向流动2、类型：普通、液控（内进式、外进式）、液压锁3、职能符号4、应用：锁紧回路二、换向阀1、作用：控制油路连通、断开或改变方向2、分类：手动、机动、电磁动、液动、电

25、液动二位、三位、多位二通、三通、多通3、职能符号P：压力油进口 ：回油口 A、B连工作油路常态位：三位阀中格，二位阀有弹簧一方格4、几中常用的换向阀（1）机动（2）电磁（3）液动（4）电液动（5）手动（6）转阀5、三位阀的中位机能O型：锁紧型H型：浮动、卸荷P型：可实现差动联接M型：锁紧、卸荷（1）换向精度：A、B均堵（O、M）（2）换向平稳：A、B与T相通 H、Y（3）保质： P油口堵塞 Y、P、O（4）卸荷： P、T相连 H、M（5）浮动： A、B连通 H、P、Y（6）启动平稳：A、B不接油箱O、M、P第三节 压力控制阀液体压力弹簧力类型：溢流、减压、顺序、压力继电器一、溢流阀1、类型及工

26、作原理直动式 关系式 由压差开启2、职能符号3、应用（1）调压溢流：与溢流阀配合，常开态（2）安全保护：呈常断开态（3）卸荷（4）远程调压（5）形成背压（6）多级调压二、顺序阀1、工作原理利用油路压控制阀口启闭，实现执行元件顺序动作。2、职能符号与溢流阀区别3、应用（1）顺序动作（2）平衡回路（单向平衡回路） 举例三、减压阀1、工作原理：缝隙降压2、职能符号： 与溢流阀、顺序阀区别四、压力继电器1、工作原理：油液压力达到预定值发生电信号 液电2、职能符号：3、几个名词：调压范围、开启压力、闭合压力第四节 流量控制阀一、控制原理与影响因素1、 （细长孔 m=1 薄壁小孔 m=0.5）通过AT 调

27、整QT2、影响因素 （1）PT对Q的影响，细长孔影响更大（2）油溢的影响，影响CT。（3）堵塞，水力半径大则通行能力强二、普通节流阀1、职能符号2、工作原理及类型 多媒体3、流量特性 受负载的影响4、最小稳定流量 Qmin（不发生堵塞的最小流量）5、应用：（1）与定最泵配合调速 （2）与变量泵、安全阀组合 （3）背压阀三、调速阀1、工作原理 基本保持不变 流量也基本不变2、职能符号：mn节流阀调速阀PminP3、静特性曲线：正常工作：Pmin=0.40.5mpa4、应用：用于速度稳定性要求较高的液压系统。第五节 比例阀和逻辑阀一、比例阀电液控制元件 通断控制连续控制、遥控（压力、方向、流量）1

28、、电磁比例压力阀（1）职能符号（2）类型：溢流阀、减压、次序（3）工作原理（4）应用：连续控制、缓变控制2、比例流量阀（1）职能符号（2）原理：（3）应用：连续变速3、比例方向阀既可用来调速，又改变液流方向，均由电流的输入连续控制。组成：比例电磁铁+比例减压阀+液动换向阀二、逻辑阀又为插装阀1、原理： Ac=Aa+Ab 开启：PaAa+PbAbPcAc+Fs 由于 PcPaPb 只有 Pc=0时，开启 AB第六章 辅助装置一、教学目的掌握常用液压辅助元件的作用，职能符号以及装设位置。二、教学重点、难点本章的重点在滤油器和蓄能器三、教学安排本章共用两个学时引入：辅助元件：滤油器、蓄能器、油箱、热

29、交换器、密封件、管件等。第一节 滤油器一、作用及滤油精度1、作用：净化油液2、精度： 粗 d100m 普 d10100m 润滑系统 精 d510m 特精 d15m 伺服系统3、流量要求：过滤能力大于通过安的最大流量 允许压力降0.030.07mpa4、强度：机械强度，便于清洗二、类型及特性1、网式：80、100、180mP0.04mpa 吸油管路2、线隙式：50100mP0.030.06mpa 压力管路式吸油3、纸芯式：530m 分为中、低压4、烧结式：10100m 0.030.2mpa5、磁性：金属杂质的滤除三、安装位置1、吸油管 2、压力油管路 3、回油路返油能力流量 P0.035mpa

30、可并联，压力阀P0.010.035mpa第二节 蓄能器一、作用与职能符号1、储存和释放液压能 2、辅助动力源 3、吸收脉动冲击二、类型1、重力式2、充气式3、气囊式三、应用1、短期大量供油2、系统保压3、应急能源4、缓和压力冲击，吸收压力脉动四、使用和安装1、皮囊式应垂直安装（油口向下）2、支承架支承3、安装截止阀第三节 油箱和热交换器一、油箱1、作用：贮油、散热、分离空气、杂质2、容量确定：系统内充满油液时，最低液面高于滤油器200mm以上系统停止运转时，最高液面不超过80%油箱高度系统油液全部返回时，不溢出二、结构特点1、基本结构：长:宽:高=1:1:1至1:2:3间2、吸回油口设置： 吸

31、、回间距尽量大 插入最低油面之下，但离箱底要大于管径的2-3倍，油管口截为45截面的斜向，面向箱壁。 隔板设置：高度为油面高度的2/33/4 设置液位计和空气滤清器 放油口、清洗 防污密封 油温控制（3050） 冷却器、加热器 内壁加工三、热交换器1、作用：控制油溢（3050）2、类型（1）冷却器 （2）加热器第四节 其它辅件一、油管1、类型 钢管 铜管 尼龙管 塑料管 橡胶软管 定压 （6.5-10mpa） 2.5-8mpa 0.5mpa 高压、低压2、尺寸 V：允许流速油管壁厚：二、管接头三、压力表第七章 液压基本回路一、本章教学目的掌握调速回路、调压回路、换向回路的构成、工作原理和性能。

32、二、本章重、难点重点为调速回路、难点为性能曲线三、本章学时安排2节流调速2容积调速2容积调速和容积节流调速1调速回路小节1快速和速度换接回路1方向控制回路2压力控制回路2多缸控制、同步动作、互不干扰回路引入：基本回路：调速、调压、换向第一节 调速回路一、概述1、基本要求 满足最大速比和最小速度（稳定） 满足力和转矩 速度刚性好 功率损失小2、调速类型 节流 容积 容积节流 开式 闭式二、节流调速1、采用节流阀（1）进口节流 速度负载特性 速度刚度：反映速度与负载之间关系 讨论：1、A不变 负载越小，刚度愈大 2、F2不变 AT越小，刚度越大 3、适当 A1、PP，可KV结论：低速，小负载时KV较大（F2，V），但功率损失较大，效率较低。 最大承载能力： FLmax=PPA1 （恒推力调速） 功率特性