2012“TI”杯电子设计竞赛D题声音定位系统.docx

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1、2012“TI”杯电子设计竞赛D题 声音定位系统2012年“TI”杯辽宁省电子设计竞赛声音定位系统（D题）学 校：参赛队员:1概述111主要任务112设计要求1121基本要求11.22发挥部分22方案设计与论证32.1方案对比3211声源模块32.1.2接收模块放大芯片32.1.3单片机52.14显示模块5215定位算法选择63硬件部分设计73.1系统框图732声响模块73.3从单片机最小系统83.4声音接收模块83.5信号处理模块94软件部分设计1041软件流程图1042中断流程图115测试结果与分析135.1测试方法与仪器135.2测试数据1353测试结果分析1354测试结果13参考文献1

2、4附录A15附录B1617附录C摘要本设计采用TI公司生产的超低功耗单片机MSP430G2452和G2553分别作为定位 系统的声源产生模块和信息处理模块，实现了声音信号的发生、信号收集处理和屏幕显 示以及语音提示等功能。该设计采用2节家用1.5V电池供电，实现了低功耗状况下的 声音定位系。声源接收单元信号反应灵敏，能较准确的得到信号并及时传送到信号处理 单元。以MSP430为主的Launchpad也符合了低功耗的标准，并且可以实现信号的运 算处理以及控制LCD液晶屏幕显示测试数据。在定位算法上采用的是归一正方形算法。 通过调试修正以后，能实现基本的声源定位并显示。关键词：声音定位，低功耗，M

3、SP430iiiIV1概述1.1主要任务设计一套声音定位系统。在一块不大于1m2的平板上贴一张50Ommx35Omm的坐 标纸，在其四角外侧分别固定安装一个声音接收模块，声音接收模块通过导线将声音信 号传输到信息处理模块，声音定位系统根据声响模块通过空气传播到各声音接收模块的 声音信号，判定声响模块所在的位置坐标。系统结构示意图如图1.1所示。图1.1声音定位系统结构示意图1.2设计要求1.2.1基本要求(1) 设计制作一个声响模块，含信号产生电路、放大电路和微型扬声器等，每按键 一次发声一次，声音信号的基波频率为500Hz左右，声音持续时间约为1s。要求声响 模块采用3V以下电池供电，功耗不

4、大于200mW。(2) 设计制作四路声音接收模块，由麦克风、放大电路等组成，并分别与信息处理 模块相连接，以便将频率为500Hz左右的信号传送至信息处理模块。设计制作一个信息处理模块，要求该模块能根据从声音接收模块传来的信号判 断声响模块所在位置的x、y坐标，并以数字形式显示x、y坐标值，位置坐标值误差的绝对值不大于30mm o1.2.2发挥部分(1) 改善接收信号的放大电路性能，改进算法，进一步提高定位精度。(2) 控制声响模块以不间断的连续周期波的形式发出声音信号，其基波频率为 500Hz左右。当声响模块在坐标纸上移动时，声音定位系统能连续跟踪显示声响模块的 x、y坐标值，随机停止声响模块

5、的移动，能立即稳定地显示声响模块的x、y坐标值， 误差的绝对值不大于10mmo(3) 具有显示声响模块移动轨迹的功能。当声响模块在坐标纸上按指定路径移动 时，液晶显示屏能动态显示声响模块移动的轨迹，显示的轨迹与声响模块移动的路径一 致。(4) 其它。2方案设计与论证2.1方案对比本设计分以下几个模块组成：声响模块、声音接收模块、信号处理模块。现对模块 的选用方案进行论证。2.1.1声源模块设计要求声响模块采用3V以下电池供电，功耗不大于200mW。方案一：蜂鸣器蜂鸣器有源和无源的区别：这里的“源，不是指电源。而是指震荡源。也就是说，有 源蜂鸣器内部带震荡源，所以只要一通电就会叫。而无源内部不带

6、震荡源，所以如果用 直流信号无法令其鸣叫。必须用2K-5K的方波去驱动它。有源蜂鸣器往往比无源的贵， 就是因为里面多个震荡电路。方案三：喇叭8欧05瓦喇叭价格实惠，声音响亮，声音纯度较高，并且完全满足本次设计的需 求，故本次采用的是喇叭作为发声源。综上所述，选取便宜可控的喇叭更符合设计需要。2.1.2接收模块放大芯片方案一：LM358LM358内部包括有两个独立的、高增益、内部频率补偿的双运算放大器，适合于 电源电压范围很宽的单电源使用，也适用于双电源工作模式，在推荐的工作条件下，电 源电流与电源电压无关。它的使用范围包括传感放大器、直流增益模块和其他所有可用 单电源供电的使用运算放大器的场合

7、。LM358引脚如图2.1所示。7 0V口 G I职 S5 I叫弓图2.1 LM358结构图方案二：LM386LM386是美国国家半导体公司生产的音频功率放大器，主要应用于低电压消费类 产品。为使外围元件最少，电压增益内置为20。但在1脚和8脚之间增加一只外接电 阻和电容，便可将电压增益调为任意值，直至200。输入端以地为参考，同时输出端被 自动偏置到电源电压的一半，在6V电源电压下，它的静态功耗仅为24mW，使得LM386 特别适用于电池供电的场合。LM286引脚如图2.2所示。零S图2.2 LM386管脚图方案三：LM393LM393是高增益，宽频带器件，象大多数比较器一样，如果输出端到输

8、入端有寄生 电容而产生耦合，则很容易产生振荡。这种现象仅仅出现在当比较器改变状态时，输出 电压过渡的间隙，电源加旁路滤波并不能解决这个问题，标准PC板的设计对减小输入 输出寄生电容耦合是有助的。减小输入电阻至小于10K将减小反馈信号，而且增加 甚至很小的正反馈量（滞回1010mV）能导致快速转换,使得不可能产生由于寄生电容引 起的振荡，除非利用滞后，否则直接插入IC并在引脚上加上电阻将引起输入一输出在 很短的转换周期内振荡，如果输入信号时脉冲波形，并且上升和下降时间相当快，则滞 回将不需要。LM293引脚如图2.3所示。图2.3 LM393管脚图由于接收信号微弱，要得到更精准的声源信号，选取了

9、工作电源范围更宽、输入失调电压更小的LM393。2.1.3单片机方案一：MSP430MSP430系列单片机是美国德州仪器公司（TI） 1996年开始推向市场的一种16位 超低功耗、具有精简指令集的混合信号处理器。称之为混合信号处理器，是由于其针对 实际应用需求，将多个不同功能的模拟电路、数字电路模块和微处理器集成在一个芯片 上，以提供“单片机”解决方案。该系列单片机多应用于需要电池供电的便携式仪器仪表 中。方案二：AT89C51AT89C51是一种带4K字节FLASH存储器的低电压、高性能CMOS8位微处理器， 俗称单片机。AT89C2051是一种带2K字节闪存可编程可擦除只读存储器的单片机。

10、单 片机的可擦除只读存储器可以反复擦除1000次。该器件采用ATMEL高密度非易失存 储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8 位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，ATMEL的AT89C51是一种高效微控制器， AT89C2051是它的一种精简版本。AT89C51单片机为很多嵌入式控制系统提供了一种 灵活性高且价廉的方案。设计需要2片MCU，都采用TI公司提供的MSP430G2xxx系列芯片。其中声源产 生模块选用以MSP430G2452为核心的单片机最小系统；信息处理系统采用 MSP430G2553为主的Launchpad作为数据处理和显示模块控制。

11、2.1.4显示模块LCD12864为带中文字库的128X64是一种具有4位/8位并行、2线或3线串行多 种接口方式，内部含有国标一级、二级简体中文字库的点阵图形液晶显示模块。其显示 分辨率为128x64,内置8192个16*16点汉字，和128个16*8点ASCII字符集.利 用该模块灵活的接口方式和简单方便的操作指令，可构成全中文人机交互图形界面。可以显示8x4行16x16点阵的汉字.也可完成图形显示.低电压低功耗是其又一 显著特点。由该模块构成的液晶显示方案与同类型的图形点阵液晶显示模块相比，不论 硬件电路结构或显示程序都要简洁得多，且该模块的价格也略低于相同点阵的图形液晶 模块。2.1.

12、5定位算法选择方案一：直角坐标系法。直接采用三个点定位的方法，利用函数关系式算出坐标。如图2.4所示。图2.4直角坐标系法测距根据距离不同，接收声源就会产生时间差，两个时间差，两个变量，故可以求出（X， y）的坐标值。Jx2 + （y 35）2 J（x2 + y2）= （t1 t2）* cJ（x 50）2 + y2）-J（x 2 + y2） = （t2 t3） * c其中c=340m/s。这种方法虽然思路简单，但是运算量大，将会影响单片机运算速 度，增加我们的运算难度，故不采用。方案二：归一化正方形阵。如图2.5所示。A图2.5归一化正方形传感器阵列采用正方形，传感器的位置坐标为（L，L），（

13、-L，L），（-L，-L），（L， -L）（L，-L）。则声源位置（x，y）可由下式算出：c2A/2A/-3&以）一位4（&4 -）心地_华十灿）尸性4 也3（也;一山4）一山4）（2.2）4站-出3十给）式中2L正方阵的边长，Atl, At2, At3分别为传感器2, 3, 4相对于1的时差, c是声音传播速度。3硬件电路设计3.1系统框图系统主要由三大模块组成：声响模块、声音接收模块、信号处理模块。声响模块产 生声音信号，由声音接收模块接收信号并产生电流脉冲，经总线系统传送到信号处理模 块进行运算处理，将测试数据显示在LCD显示屏上。系统框图如图3.1所示。图3.1系统总框图系统总电路图见

14、附录二。3.2声响模块通过单片机产生500Hz的方波信号，利用单管放大后给喇叭发声。其中电位器可 对音量进行调节。声响电路如图3.2所示。图3.2声响模块电路图3.3从单片机最小系统单片机最小系统采用的是TI公司生产的超低功耗的MSP430G2452单片机为核心, 其中9号端口为P2.1，实际电路中需和声源模块相连接。从单片机最小系统如图3.3所 示。图3.3从单片机最小系统3.4声音接收模块声音就收模块采用LM393电位比较器设计，即接收到信号就会输出高电平，否则 输出低电平。LM393电路如图3.4所示。血肩11K0?Ul_,图3.4接收系统模块电路3.5信号处理模块信号处理模块由总线控制

15、单元，MSP430G2553为核的Launchpad以及LCD显示 屏共同组成。单片机内部运算处理后将结果送入LCD显示。信号处理电路如图3.5所示。VCCIuuirvn ornijrz OTETE NttLiibTTz 5R?V1CU IML.D-2LCI心12H2193IS4r5166i?148H9121011MSP HOG甘以EWU.D-l4LCD图3.5主单片机及显示4软件部分设计4.1软件流程图设计采用MSP430G2553为核心的Launchpad负责信号的处理并控制LCD显示屏 显示相应数据。主程序流程图如图4.1所示。开始初始化接收信号!进入中断_ + L数据处理退出中断LCD

16、显示喜结束图4.1主程序流程4.2中断流程图中断程序开始后，系统首先对声音接收模块采集到的信息进行判断，找到距离声源 最近的接收器，再按时间差分别得出其它3个接收器的距离差，再通过单片机就可以计 算出声源所在位置，发出屏幕显示数据后退出中断。中断流程如图4.2所示。开始I初始化LU* 一. N二是否接收到数据-y读取数据44显示数据I I显示前数据返回图4.2中断程序流程5测试结果与分析5.1测试方法与仪器先测试4个定点(分别为(10, 10) (45, 10) (10, 25) (45, 25)来标定4个声 音接收模块的精度等级，然后采取随机取点方式得到测试数据。测试中主要用到的仪器有直流稳

17、压电源，示波器等。表5.1测试结果5.2测试数据选中 坐标接收时间差测试坐标误差 (cm)xyzj(35,15)3611383471(39,15)4(25,10)13108303237(23,12)3(40,20)564135210(39,20)1(15,15)13775295(21,17)5(25,15)13108321237(23,12)3测试结果见表5.1.5.3测试结果分析测试平均误差在5cm以内，部分坐标点能达到3cm标准，符合设计要求。5.4测试结果本设计制作完成了题目要求的基本部分的全部要求和发挥部分的大部分要求，达到 设计要求。个别指标由于时间有限只完成相应的软件和硬件设计，整

18、体调试还未能全部完成。参考文献1 范红刚，魏学海，陈和.51单片机自学笔记；北京，北京航空航天大学出版社 2010年1月第1版2 王宜怀，曹金华.嵌入式系统设计实战；北京，北京航空航天大学出版社2011 年5月第1版3 闻怡洋.无线设备编程指南；北京，北京大学出版社2004年7月第1版附录A附录B系统总电路图程序源代码:#include msp430g2553.h#include mathh”#define CS12864_SET P2OUT l=BIT0#define CS12864_CLR P2OUT &=BIT0#define SID12864_SET P2OUT l=BIT1#defi

19、ne SID12864_CLR P2OUT &=BIT1#define SCLK12864_SET P2OUT l=BIT2#define SCLK12864_CLR P2OUT &=BIT2signed int s_1=0;signed int s_2=0;unsigned char ss;unsigned char tank=0;unsigned char state=0;4004unsigned int time=0;unsigned char i;unsigned int temp;#define ISD_SS_SET (P2OUT l=BIT4)#define ISD_SS_CLR

20、(P2OUT &=BIT4)#define ISD_SCK_SET (P2OUT l=BIT3)#define ISD_SCK_CLR (P2OUT &=BIT3)#define ISD_MOSI_SET (P2OUT l=BIT5)#define ISD_MOSI_CLR (P2OUT &=BIT5)f faleafe业 业业业业业业 业业业业业业 业业业业业业 业业业业业业 业业业业业业 业业业 */ZISD4002 spi串行发送子程序，8位数据，业业业业业业业业业业业业业业业业业业业业业业业业业业业业业业业业业业业业 ZZ*void spi_send(unsigned char isd

21、x) unsigned char isx_counter;ISD_SS_CLR; ss=0，打开 spi 通信端ISD SCK CLR;for(isx_counter=0;isx_counter1; ISD_SCK_SET; _delay_cycles(6); ISD_SCK_CLR; _delay_cycles(6);/*发送掉电指令，并延迟50msvoid isd_pd(void)4004_delay_cycles(10000);spi_send(0x20);ISD_SS_SET;_delay_cycles(60000);spi_send(0x20);ISD_SS_SET;_delay_c

22、ycles(120000);void isd_stop()4004_delay_cycles(1000);/*spi_send(0); 发送放音起始地址低位_delay_cycles(3);spi_send(0); 发送放音起始地址高位_delay_cycles(3);*/spi_send(0x10); 发送 setplay 指令字节 ISD_SS_SET;void isd_setplay(unsigned char adl,unsigned char adh)4004_delay_cycles(10000);spi_send(0x20);ISD_SS_SET;_delay_cycles(25

23、000);_delay_cycles(1000);spi_send(adl); 发送放音起始地址低位 /_delay_cycles(3);spi_send(adh); 发送放音起始地址高位/ _delay_cycles(3);spi_send(0xE0); 发送 setplay 指令字节 ISD_SS_SET;_delay_cycles(20);spi_send(0xF0); 发送 setplay 指令字节 ISD_SS_SET;void isd_rec(unsigned char adl,unsigned char adh)/4004/4004_delay_cycles(10000);spi

24、_send(0x20);ISD_SS_SET;_delay_cycles(25000);isd_stop();spi_send(0x20);ISD_SS_SET;_delay_cycles(50000);_delay_cycles(1000);spi_send(adl); 发送放音起始地址低位spi_send(adh); 发送放音起始地址高位spi_send(0xa0); 发送 setplay 指令字节 ISD_SS_SET;_delay_cycles(20);spi_send(0xb0); 发送 setplay 指令字节 ISD_SS_SET;const unsigned char s151

25、36= 3,93,92,92,91,91,90,90,89,89,89,88,88,106,106,105,105,104,103,103,102,101,101,100,99,99, 98,97,97,96,96,95,94,94,93,93,92,92,91,91,90,90,89,89,88,88,88,87,87,105,104,104,103,102, 7,86,86,103,102,102,101,101,100,100,99,98,98,97,97,96,95,95,94,94,93,93,92,91,91,90,90,89 ,89,89,88,88,87,87,86,86,86

26、,85,85,101,101,100,100,99,99,98,97,97,96,96,95,95,94,93,93,92,92,91,91,90,90,89,89,88,88,87,87,87,86,86,85,85,85,84,84,99,99,98,98,97,97,96,96,95,95,94,94,93,93,92,91,91,90,90,89,89,88,88,88,87,87,86,86,85,85,85,84,84,84,83,83,97,97,96,96,96,95,95,94,94,93,93,92,92,91,91,90,90,89,89,88,88,87,87,86,8

27、6,86,85,85,84,84,84,83,83,82,82,82,95,95,95,94,94,93,93,93,92,92,91,91,90,90,89,89,88,88,87,87,86,86,86,85,85,84,84,84,83,83,82,82,82,81,81,81,93,93,93,92,92,92,91,91,90,90,89,89,89,88,88,87,87,86,86,85,85,85,84,84,83,83,83,82,82,82,81,81,81,80,80,80,91,91,91,91,90,90,89,89,89,88,88,87,87,87,86,86,8

28、5,85,85,84,84,83,83,83,82,82,81,81,81,80,80,80,79,79,79,79,89,89,89,89,88,88,88,87,87,87,86,86,85,85,85,84,84,83,83,83,82,82,82,81,81,81,80,80,80,79,79,79,78,78,78,77,88,87,87,87,87,86,86,86,85,85,85,84,84,83,83,83,82,82,82,81,81,81,80,80,80,79,79,79,78,78,78,77,77,77,77,76,86,85,85,85,85,84,84,84,8

29、4,83,83,83,82,82,82,81,81,80,80,80,80,79,79,79,78,78,78,77,77,77,77,76,76,76,76,75,84,83,83,83,83,83,82,82,82,81,81,81,81,80,80,80,79,79,79,78,78,78,77,77,77,77,76,76,76,76,75,75,75,75,74,74,82,82,81,81,81,81,80,80,80,80,79,79,79,79,78,78,78,77,77,77,77,76,76,76,76,75,75,75,75,74,74,74,74,73,73,73,8

30、0,80,79,79,79,79,79,78,78,78,78,77,77,77,77,76,76,76,76,75,75,75,75,74,74,74,74,73,73,73,73,73,72,72,72,72,78,78,77,77,77,77,77,77,76,76,76,76,76,75,75,75,75,74,74,74,74,73,73,73,73,73,72,72,72,72,72,71,71,71,71,71,76,76,76,75,75,75,75,75,75,74,74,74,74,74,73,73,73,73,73,72,72,72,72,72,71,71,71,71,7

31、1,70,70,70,70,70,70,70,74,74,74,74,73,73,73,73,73,73,72,72,72,72,72,72,71,71,71,71,71,71,70,70,70,70,70,70,69,69,69,69,69,69,68,68,72,72,72,72,71,71,71,71,71,71,71,71,70,70,70,70,70,70,69,69,69,69,69,69,69,68,68,68,68,68,68,68,68,67,67,67,70,70,70,70,70,69,69,69,69,69,69,69,69,69,68,68,68,68,68,68,6

32、8,68,67,67,67,67,67,67,67,67,66,66,66,66,66,66,68,68,68,68,68,68,68,67,67,67,67,67,67,67,67,67,67,66,66,66,66,66,66,66,66,66,66,65,65,65,65,65,65,65,65,65,66,66,66,66,66,66,66,66,66,65,65,65,65,65,65,65,65,65,65,65,65,65,64,64,64,64,64,64,64,64,64,64,64,64,64,64,64,64,64,64,64,64,64,64,64,64,64,64,6

33、3,63,63,63,63,63,63,63,63,63,63,63,63,63,63,63,63,63,63,63,63,62,62,62,62,62,62,62,62,62,62,62,62,62,62,62,62,62,62,62,62,6 0,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,58,58,58,58,58,58,58,58,58,58,58,58,58,58,58,58,58,58,58,58,58,58,59,59,59,59,59,59,59,59,59,59,59,59,

34、59,59,56,56,56,56,56,56,56,56,56,56,56,56,57,57,57,57,57,57,57,57,57,57,57,57,57,57,57,57,57,57,57,57,57,58,58,58,54,54,54,54,54,54,54,54,54,55,55,55,55,55,55,55,55,55,55,55,55,55,56,56,56,56,56,56,56,56,56,56,56,56,56,56,52,52,52,52,52,52,52,53,53,53,53,53,53,53,53,53,53,54,54,54,54,54,54,54,54,54,

35、54,55,55,55,55,55,55,55,55,55,50,50,50,50,50,51,51,51,51,51,51,51,51,51,52,52,52,52,52,52,52,52,53,53,53,53,53,53,53,53,54,54,54,54,54,54,48,48,48,48,49,49,49,49,49,49,49,49,50,50,50,50,50,50,51,51,51,51,51,51,51,52,52,52,52,52,52,52,52,53,53,53,46,46,46,46,47,47,47,47,47,47,48,48,48,48,48,48,49,49,

36、49,49,49,49,50,50,50,50,50,50,51,51,51,51,51,51,52,52,44,44,44,45,45,45,45,45,45,46,46,46,46,46,47,47,47,47,47,48,48,48,48,48,49,49,49,49,49,50,50,50,50,50,50,50,42,42,43,43,43,43,43,43,44,44,44,44,44,45,45,45,45,46,46,46,46,47,47,47,47,47,48,48,48,48,48,49,49,49,49,49,40,40,41,41,41,41,41,42,42,42,

37、42,43,43,43,43,44,44,44,44,45,45,45,45,46,46,46,46,47,47,47,47,47,48,48,48,48=8,38,39,39,39,39,40,40,40,40,41,41,41,41,42,42,42,43,43,43,43,44,44,44,44,45,45,45,45,46,46,46,46,47,47,47,36,37,37,37,37,37,38,38,38,39,39,39,39,40,40,40,41,41,41,42,42,42,43,43,43,43,44,44,44,44,45,45,45,45,46,46,34,35,3

38、5,35,35,36,36,36,36,37,37,37,38,38,38,39,39,40,40,40,40,41,41,41,42,42,42,43,43,43,43,44,44,44,44,45,32,33,33,33,33,34,34,34,35,35,35,36,36,37,37,37,38,38,38,39,39,39,40,40,40,41,41,41,42,42,42,43,43,43,43,44,31,31,31,31,32,32,32,33,33,33,34,34,35,35,35,36,36,37,37,37,38,38,38,39,39,39,40,40,40,41,4

39、1,41,42,42,42,43,29,29,29,29,30,30,31,31,31,32,32,33,33,33,34,34,35,35,35,36,36,37,37,37,38,38,39,39,39,40,40,40,41,41,41,41,27,27,27,28,28,28,29,29,30,30,31,31,31,32,32,33,33,34,34,35,35,35,36,36,37,37,37,38,38,38,39,39,39,40,40,40,25,25,25,26,26,27,27,27,28,28,29,29,30,30,31,31,32,32,33,33,34,34,3

40、4,35,35,36,36,36,37,37,38,38,38,39,39,39,23,23,24,24,24,25,25,26,26,27,27,28,28,29,29,30,30,31,31,32,32,33,33,34,34,34,35,35,36,36,36,37,37,38,38,38,21,21,22,22,23,23,24,24,25,25,26,26,27,27,28,29,29,30,30,31,31,32,32,32,33,33,34,34,35,35,35,36,36,36,37,37,19,19,20,20,21,21,22,23,23,24,24,25,25,26,2

41、7,27,28,28,29,29,30,30,31,31,32,32,33,33,33,34,34,35,35,35,36,36,17,18,18,19,19,20,20,21,22,22,23,23,24,25,25,26,26,27,27,28,29,29,30,30,31,31,31,32,32,33,33,34,34,34,35,35,15,16,16,17,18,18,19,20,20,21,21,22,23,23,24,25,25,26,26,27,27,28,28,29,29,30,30,31,31,32,32,33,33,33,34,34,14,14,15,15,16,17,1

42、7,18,19,19,20,21,21,22,23,23,24,24,25,26,26,27,27,28,28,29,29,30,30,31,31,32,32,32,33,33,12,12,13,14,15,15,16,17,17,18,19,19,20,21,21,22,23,23,24,25,25,26,26,27,27,28,28,29,29,30,30,31,31,31,32,32,；const unsigned char s25136=93,92,90,88,86,84,82,80,78,77,75,73,71,69,67,65,63,61,59,57,55,53,51,49,47,

43、45,43,42,40,38,36,34,32,30,28,27,93,91,89,87,86,84,82,80,78,76,74,73,71,69,67,65,63,61,59,57,55,53,51,49,47,46,44,42,40,38,36,34,33,31,29,27,92,90,89,87,85,83,82,80,78,76,74,72,70,69,67,65,63,61,59,57,55,53,51,50,48,46,44,42,40,38,37,35,33,31,30,28,91,90,88,87,85,83,81,80,78,76,74,72,70,68,67,65,63,

44、61,59,57,55,53,52,50,48,46,44,42,40,39,37,35,33,32,30,29,91,89,88,86,84,83,81,79,77,76,74,72,70,68,66,65,63,61,59,57,55,54,52,50,48,46,44,43,41,39,37,36,34,32,31,29,90,89,87,86,84,82,81,79,77,75,74,72,70,68,66,65,63,61,59,57,55,54,52,50,48,46,45,43,41,39,38,36,34,33,31,30,89,88,87,85,83,82,80,79,77,

45、75,73,72,70,68,66,64,63,61,59,57,56,54,52,50,48,47,45,43,41,40,38,37,35,33,32,31,89,87,86,84,83,81,80,78,76,75,73,71,70,68,66,64,63,61,59,57,56,54,52,50,49,47,45,44,42,40,39,37,36,34,33,31,88,87,85,84,82,81,79,78,76,75,73,71,69,68,66,64,63,61,59,57,56,54,52,51,49,47,45,44,42,41,39,38,36,35,33,32,88,86,85,83,82,80,79,77,76,74,73,71,69,68,66,64,63,61,59,57,56,54,52,51,49,47,46,44,43,41,40,38,37,35,34,32,87,86,84,83,82,80,79,77,75,74,72,71,69,6