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2、al.的 六维力/力矩传感器,Ranganath et al.的 六维力/力矩传感器,Kang的 六维力/力矩传感器,优点,传统的Stewart 力传感器,缺点,传统的Stewart 力传感器,关节摩擦力矩较大易产生机械间隙和迟滞现象很难使各预紧力一致,传统的采用球副,预紧式传感器的结构分析,大大降低了关节摩擦力矩的影响减小了机械滞后现象,修正后具有单一约束的球副,预紧分支,预紧螺母,有中间预紧分支的预紧式传感器,上平台,弹性分支,预紧支路,下平台,双层预紧式力传感器,中间预紧分支的结构相对比较复杂施加预紧力比较困难,具有7分支的双层预紧式力传感器,双层预紧式力传感器,（1）测力平台；（2）预
3、紧平台；（3）测量分支；（4）球窝；（5）下平台;（6）球窝；（7）预紧螺栓；（8）基座,8分支上下层预紧式力传感器,(1)测力平台;(2)预紧平台;(3)测量分支;(4)球窝;(5)预紧螺栓;(6)基座,8分支左右预紧式力传感器,(1)测力平台;,(2)左预紧平台;,(3)测量分支;,(4)右预紧平台;,(5)预紧螺栓。,实验研究,具有中间预紧分支的力传感器样机,加载面,标准单维力传感器,六维力传感器的标定系统,单维力传感器,数据采集和处理软件,六维力传感器,载荷,导轮,测量误差,六维力/力矩传感器的应用,机械臂的末端感应器,触觉,微力的测量,六维力/力矩传感器有着很广泛的应用，如机械装配、产品测试、机器人物料输送、触觉、微力测量等。,
