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1、1任务,根据机构的尺寸及原动件已知运动规律，求构件中从动件上某点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角加速度。,3-1 机构运动分析的任务、目的和方法,3方法,主要有图解法和解析法。,2目的,校核所设计的机构是否达到预期的运动要求 为机械运动性能和动力学性能研究提供必要的参数 为正确选用机构提供依据等,第三章平面机构的运动分析,图解法的特点及应用 为运动分析解析法建立分析模型和进行校核。确定或验证机构运动的某些特殊参数。例如确定从动件的运动极限位置、构件的行程或角位移范围、机构急回运动参数、机构死点位置、了解构件在运动中的位置与姿态、机构的瞬时传动比及构件的瞬心位置等等。,解析法
2、的特点及应用 平面机构运动分析的解析法有很多种，而比较容易掌握且便于应用的方法有矢量方程解析法、复数法和矩阵法。而当需要精确地知道或要了解机构在整个运动循环过程中的运动特性时，采用解析法并借助计算机，不仅可获得很高的计算精度及一系列位置的分析结果，并能绘出机构相应的运动线图，同时还可把机构分析和机构综合问题联系起来，以便于机构的优化设计。,1.瞬心及其位置确定,（1）速度瞬心 两构件上的瞬时等速重 合点（即同速点）用Pij表示 绝对瞬心：vP0 相对瞬心：vP0 构件瞬心数目：KN(N1)/2,特点：该点涉及两个构件 绝对速度相同，相 对速度为零 相对回转中心,3-2 用速度瞬心法作机构的速度
3、分析,（2）瞬心位置的确定,1）由瞬心定义确定,2）借助三心定理确定,三心定理是指彼此作平面运动三个构件的三个瞬心必位于同一直线上。,例 平面铰链四杆机构瞬心多边形,2.用瞬心法作机构的速度分析,例1 平面铰链四 杆机构,例2 凸轮机构,总结 用瞬心法解题步骤 绘制机构运动简图 确定瞬心位置 求构件绝对速度V或角速度 瞬心法的优缺点 适合于求简单机构的速度，机构复杂时因瞬心数急剧增 加而使求解过程复杂 有时瞬心点落在纸面外，造成求解困难 不能用于机构加速度分析,理论基础 点的绝对运动是牵连运动与相对运动的合成 步骤（a）选择适当的作图比例尺,绘制机构位置图（b）列出机构中运动参数待求点与运动参
4、数已知点之间的运 动分析矢量方程式(Vector equation)（c）根据矢量方程式作矢量多边形(Vector polygon)（d）从封闭的矢量多边形中求出待求运动参数的大小或方向,3-3 用矢量方程图解法作机构的速度和加速度分析,（1）同一构件上两点间的运动关系,（2）两构件上重合点间的运动关系,例1 柱塞唧筒六杆机构,例2 凸轮高副机构,用相对运动图解法进行机构运动分析的一些关键问题,以作平面运动的构件为突破口，基点和重合点都应选取该构件上的铰链点。使无法求解。,例如,大小：?方向：?,?,如选取铰链点作为基点时，所列方程仍不能求解，则此时应联立方程求解。,方程不可解,方程可解,大小
5、?方向?,?,方程可解,重合点应选已知参数较多的点(一般为铰链点)。,选C点为重合点,大小?方向?,?,?,方程不可解,大小?方向,?,方程可解,选B点为重合点，并将构件4扩大至包含B点,取C为重合点,大小?方向?,方程不可解,大小?方向?,取构件3为研究对象,方程不可解,将构件4扩大至包含B点，取B点为重合点,方程可解,大小?方向,?,哥氏加速度的存在及其方向的判断,所谓复杂机构是指级以上的机构或组合机构等结构比较复杂的机构。对某些复杂的机构，如果单纯运用瞬心法或矢量方程图解法对其进行速度分析都显得比较复杂和困难，但是如果综合地运用上述两种方法进行求解，则往往显得比较简便。其求解的方法及步骤
6、用举例来加以说明。,3-4*综合运用瞬心法和图解法对复杂机构进行速度分析,例1 齿轮-连杆组合机构,例2 摇动筛六杆机构,例3 风扇摇头机构,图解法的缺点分析精度较低加速度分析困难、效率低，不适用于一个运动周期的分析不便于把机构分析与机构综合问题联系起来,随着对机构设计要求的不断提高以及计算机技术的不断发展，解析法得到愈来愈广泛的应用，成为机构运动分析的主要方法。,3-5 用解析法作机构的运动分析,解析法思路 由机构的几何条件，建立机构的位置方程(Position equation)将机构的位置方程对时间求一阶导数，得到机构的速度方程(Velocity equation)；对时间求二阶导数得到
7、机构的加速度方程(Acceleration equation)求解方程，得到所需要的分析结果方法向量投影法、矢量方程解析法、复数法解析法、矩阵法、基本杆组法等。,计算器求解,计算机求解,1.矢量方程解析法,用矢量方程解析法作机构运动分析的方法及步骤如下：1)首先建立直角坐标系，并将各构件表示为杆矢量；2)根据机构各杆矢量构成的封闭形，写出机构的矢量封闭方程式；3)运用各自矢量点积消元法，依次求出各未知的位置参数；4)将机构的位置方程依次对时间求一次、二次导数，可得机构的速度及加速度矢量方程；5)最后再运用各自矢量点积消元法，依次求出各未知的速度及加速度参数。,注意事项 在选取各杆的矢量方向及转
8、角时，对与机架相铰接的构件，建议其矢量方向由固定铰链向外指，这样便于标出转角。转角的正负：规定以轴的正向为基准，逆时针方向转至所讨论矢量的转角为正，反之为负。,对时间求导方便，运算式中各向量大小、方向表示明确。,复数表示法：,复数代数式：Z=a+i b 其中 a实部、b虚部,=a-i b 是 Z=a+i b 的共轭复数,设 a、b为任意两个实数,2.复数矢量法,复数用三角函数形式表示:,利用欧拉(Euler)公式:,复数用指数形式表示:,表示一个以原点为圆心、以1为半径的圆周上的点。,若乘以矢量r，相当于把矢量r绕原点旋转了 角。,方法与步骤:A.首先选定直角坐标系;B.选取各杆的矢量方向与转
9、角;C.根据所选矢量方向画出封闭的矢量多边形;D.根据封闭矢量多边形列出复数极坐标形式的矢量方程式;E.由矢量方程式的实部和虚部分别相等得到位移方程；F.由该位移方程解出所求位移参量的解析表达式。G.将位移方程对时间求一次导数后，得出速度方程式并解得 所求速度参量;H.将速度方程式对时间再求一次导数后，得出加速度方程式 并解得所求速度参量;,位置方程,位置分析(求),建立直角坐标系，标出位置矢量，形成封闭矢量多边形,已知各构件长度，构件1转角 及等角速度1，求构件2、3的角位移、角速度、角加速度。,位置分析,速度分析4 加速度分析,实、虚部分别相等,位置分析（求）,(a),(b),两式两边平方
10、相加消去；,两式相除,速度分析,将,求导,注意,4 加速度分析,将,求两次导,3.矩阵法,用矩阵法作机构运动分析的关键是把机构的位置、速度及加速度方程表示成矩阵的形式，然后再借助于标准运算程序和计算机进行计算求解。其方程建立的方法及步骤如下：1)首先建立直角坐标系，并将各构件表示为杆矢量；2)根据机构各杆矢量构成的封闭形，写出机构的矢量封闭方程式，并写成等式左边均为含未知参数项，而右边均已知参数项的的坐标投影方程式；3)将机构的坐标投影方程对时间求一次导数，得机构的速度分析方程式，并写成矩阵形式；4)在将上述速度方程对时间再求一次导数，即可得机构的矩阵形式的加速度方程式。,上述方法对于复杂机构同样适用，下面举例说明,
