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1、Simotion轴的限位功能条目号:78959179日期:2013-08-261概述机械轴在实际运行中，对其运行行程应有软件位置限位及硬件位置限位的要求，如图1所示。SIMOTION轴的运 行范围限制可通过数字量输入的限位开关进行监控。硬件限位开关通常为常闭点，当轴的运行超出范围时激活硬件 限位报警。还可以设置轴的软件限位位置并进行监控。图1.轴软、硬件限位示意在SCOUT软件中应对轴的硬件限位及软件限位进行参数设置，通过双击轴中的“Limits”条目打开设置画面图2. SCOUT 4.1.5.6限位设置图3. SCOUT 4.2.1限位设置2硬件限位监控运行范围的极限通过数字量输入及限位开关
2、来进行监控。硬件限位开关正常时为常闭状态，超出运行范围时变为常开状态。硬件限位开关的激活：(1 )勾选图 2 , 3 画面中 Hardware limit switch 的 Active 选项。(2 )设置正向及负向硬件限位开关的地址，此开关可以是CU320上的数字量输入点也可以是ET200S上的数字 量输入点。-SCOUT 4.1.5.6软件中，硬件限位开关的设置需在图2中的“log address:”设置框中分别输入正负限位开关的地 址，在“Bit”设置框中输入正负限位开关的地址位，如图2中设置PI257.0为负向限位开关，PI257.1为正向限位 开关。 4.2.1软件中，硬件限位开关如
3、果连接到Simotion设备的DI点上可通过点击“Negative end position Input及 “Positive end position Input-设置框右侧的按钮可直接选择；也可以输入开关地址(同图2设置)。图4. SCOUT 4.2.1硬件限位开关设置当轴运行至限位开关时触发工艺报警50007 :LewiFinerSou印M酬殖go度 rwaiiwton IPG)1pHSI 网 ics.lnt 蛔07/030113:46:641 wi.口4 35:心七坎EiyO7XBAJ9013352:299 4ftDd3S：如i以W。诫加)9做捻52:299 驭i35:Ame_9Iim
4、OK4D00G : R斗颇rm!栏lefgicri (type: 0) is= bnvLd50007 ML X 蝠瑚2 1160009 : Pom m hnril Ech achNK Pwarpetiefl: 1 ce耶 &ne ir州绛叫 Aedion虫3U0O2 : Cmtnarwl dbotcd (it dsm 5. comrndid 1j001 |可通过两种方式进行处理：手工处理（无驱动）通过手工将轴移动至允许的行程范围，离开此限位开关，复位故障信息，重新使能轴后可运行轴。通过驱动处理工艺对象报警必须被确认。报警信息Alarm 50009: Limit switch exceeded仍
5、然保持。当限位开关被激活时轴只能 在相反的方向运行。重新使能轴后，沿反方向移动轴离开限位开关。当轴离开限位开关时， sensorMonitoring.hwLimitSwitchMinus 及 sensorMonitoring.hwLimitSwitchPlus 的状态为 OK，离开限位开关后 Alarm 50009故障信息可被确认。当碰到限位开关时，其位置被存贮。注意：轴一旦运行超过限位开关，控制器必须不能掉电以避免限位开关的极性与在允许位置区域的限位开关方向监控的冲 突。如果控制器掉电，限位开关极性信息会丢失。轴必须用人工将其移动至允许位置范围。当控制器上电后，轴必 须位于允许位置范围内。如
6、果限位开关被配置做为反向开关或零点开关，这时在回零期间此限位开关即使在激活状态也可被覆盖。3软件限位监控软件限位开关的激活： 勾选图 2，3 画面中“Software limit switch的 Active 选项。 勾选“Monitoring of the software limit switches at start of motion :使能开始运动时监控软件限位功能。 在“Behavior for for travel to software limit switch选择框中选择：指定的监控软件限位功能仅在位置控制模式 或在所有的模式下使能。在“Negative end positi
7、on”中输入负运动方向软件限位开关的位置值。(5) 在“Positive end position”中输入正运动方向软件限位开关的位置值。(6) 在“Tolerance window for the retraction中输入软件限位开关的位置允差。当实际值有效时，软件限位开关可被设置并监控。软件限位的位置应在硬件限位开关位置之内。当轴运行至软件限位位置时触发工艺报警40105，40106。LevelTirneSourceM&ts*gelFC|7/3/2311-45-(AbfiSirWHlCSjhiefliaiedOK(F/03/050S：47;16;953am0435 AmslEUcJ010
8、5 : PcMrfioft Wied io sottwaie lint 圳诚 ch Ijparineteil I) Eg(J7/03TOOe：47;Z1:563 am0435 : AmcBMo40 W& ; Softwae bdt sw虹h parameteik 1) reached08:47:22:960 amD435 : Aat-Elua5010G : Positioming moratoiing erra可通过两种方式进行处理：手工处理(无驱动)通过手工将轴移动至允许的行程范围，离开此限位开关，复位故障信息，重新使能轴后可运行轴。通过驱动处理软件限位到达后出现报警信息40106，故障复位
9、后报警信息消失，再使能轴后让轴运行至反方向离开软件限位位置。如果软件限位开关也可用在没有回零的轴上进行位置监控，则必须设置轴的配置数据 “homing.referencingNecessary = NO ”。当设置配置数据“homing.referencingNecessary = YES ”时，仅在轴找到零点后软件限位监控功能才有效。对于同步运动及路径运动，软件限位监控也有效。对于违背软件限位位置时，同步运动及路径运动以最大减速及最 大加加速度终止。4开始运动检查在运动开始前，控制器检查限位情况。如果轴位置超过软件开关，轴被限制到软件限位开关位置并且触发报警信息 40107 ，轴将不会接受运
10、动命令。配置数据“TypeofAxis.Swlimit.monitoringAtMotionStart”可用于激活或不激活在运 动开始时的检查功能。若激活软件限位功能： 当设置轴的配置数据“homing.referencingNecessary = NO”(软件限位开关也用在没有回零的轴上进行位置监 控)时，如果轴未回过零点(PositioningState.home=No)，则系统上电后将当前位置读出后与软件限位设置的位置 进行比较，若超出软件限位范围则将当前位置记作软件限位值。例如：上电时轴的状态为未回过零，实际位置=160mm，超出软件限位位置100mm，此时出现报警信息40107。复位故障信息后使能轴再反向运行轴，如果之后再正向运行轴时当位置到达160mm时报到达软件限位故障40107。 当设置轴的配置数据“homing.referencingNecessary = Yes”(软件限位开关用在已回零的轴上进行位置监控) 时，如果轴已回过零点(PositioningState.home=Yes)，仅在轴找到零点后软件限位监控功能才有效。关键词SIMOTION，轴，软件限位，硬件限位
