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1、三菱运动控制器SFC程序的开发1三菱SFC编程方法使用运动控制器的机床的基本工作模式可以分为以下类型：JOG模式 回原点模式 手轮模式 自动模式2. SFC图的构建基本思路 4种工作模式是必不可少的。 将每个基本工作模式，最基本的工作流程编成一个子程序，然后一 级一级的调用子程序。编程方法是先构建主程序和模式选择程序，然后一级一级填空。2.1主程序SFC图（图1） 主程序只是一个对工作模式选择子程序的调用程序。通过急停信号的ON/OFF来实现调用或退出子程序。主程序F2运劫控制履序读黑时钟数据G1急停判断2I1泻理:警鬻程饕J3CLR 运F3输出和美信号图1.主程序SFC流程编制主程序的目的之
2、一，就是只用一个急停信号就可以停止整个程序的运行。通过参数设定主程序上电后就运行，不受任何条件限制。主程序处于不断的跳跃循环。2.2工作模式选择SFC图（图2）俾式选择）工作模式选择流程图.图2工作模式选择流程图工作模式选择子程序本子程序用于选择各工作模式-且每个工作模式是一个子程序。用选择信号选定或退出子程序。退出子程序是MOTION特有的指令。图2中，G62-G65是模式选择判断条件，如果某一条件满足就选择 对应的工作模式。G88-G91是退出某工作模式的判断条件，如果某一条件满足就立即退 出对应的工作模式，转入重新选择判断。这些条件判断程序可以在顺控程序中编制。（由信息程序和参数刷 新）
3、。当然也可以在本身的G步中做运算。构建模式选择程序的好处是：可以在一个模式内设置运行条件和检查 问题，而与其他模式不相干。模式选择程序是第2级子程序。2.3 JOG模式的SFC图131 D&如L二D6&40L禁.设置策玮虹口G速度.2 D M-2L=D 6540L/A.设置箜辞虹口 G速度3 D 4L=D 6 640L/Z.设直室势虹口 G速度4 设真:泓孑虹QG速度5 D&48L司664QL/Z,设真签样虹QG速度 D650L=D664QL/；.ifi真驾谤虹QG速度7 D65.2L=D6640L/ 设直第南JQG凌彦S D710L=H7F /设萱同时点动钟号9 SETM寇成二虞的1 70诵
4、正启动10 RST船戏Z二!旺&91沙第1轴正恁停止11 SET 戏宫顼海第群由反线启动 1龙RST 戏3二!旺6掐第1轴反转停止 1314 SET M222=115&95 /Z 正桂启动15 RST轴正秘停止16 SET M122S=1I&97 / 第2轴艮皓启动17 RST M迎23=眄6即/7第2轴反转椁止图3 JOG模式的SFC图注意在JOG模式中，没有K步，只有计算步，因为JOG的速度设置和正反转启动只需要启动停止某个M信号。如图3中的FS13步， 所以可以用顺控程序处理。还必须注意在程序中的END指令，END指令表示程序结束。在子程 序中表示子程序结束，同时回到源程序中。在本案例中
5、就是回到 工作模式选择SFC图的G62处，因此如果G62=ON，就又执行JOG 程序一次。但是JOG程序的G67条件步本身就是对JOG选择模式条件的判断， 所以当程序执行到G67时，同时G88=ON，程序就执行跳转到P0。如 果G67=OFF，则JOG程序总在执行FS13步，即不断执行FS13步赋值 和计算。注意：FS操作步是扫描执行的工步。F操作步是一次执行的工步。D7Z0=D6654/设S. 1珀脉冲倍率 D721=D665 4/M21tefl|冲倍率2. 4手轮模式运行子程序SFCD722=D6654/设置札就冲悟率 D723-D6654/设S 4轴脉冲倍率 D724=D6654/设置S
6、轴麻冲倍率 D725=D665 4/ff6?fe 冲楮粲 D726=D6654/置7辅麻冲倍率 D714L=D6&60L/S 择手轮独号| SET M2051/第1手轮有效/选择笫M手轮工作由程序完成F16：END图4手轮模式运行子程序SFC手轮模式运行子程序的程序结构与JOG模式完全相同，所以也采用 了 END指令。2.5回原点模式SFC置原点程序图5回原点模式子程序回原点模式子程序包括有：1. 对各轴单独回原点的选择和启动的工作流程2. 对全部轴回原点（子程序）的选择和退出的工作注意：整个程序没有END指令，而是跳跃循环，如果本子程序的退出结束指令CLR不启动，就处于不断的跳跃循环中。对于
7、CLR退出并结束指定程序-这一指令，其功能如下：1. 如果其指定的是MAIN程序本身，则退出并结束主程序。如果 该主程序含有SUB子程序，则一并退出并结束该子程序-不管子程序有多少级。2. 从SUB子程序中也可以执行对主程序的CLR指令。2.6自动模式SFC手动单.图6自动模式下的各流程选择实际工作时，自动模式是动作要求最多的状态，最好将其归纳为不同 的工作流程，由于有多种自动流程，所以也必须做自动状态下的工作 流程选择，这种选择与工作模式选择类似。1. 自动状态下的相位微调子程序实际是在自动运行过程中驱动虚2. 虚7轴做（增量型）定位的程序。只在全自动运行状态下有效。 所以用一个条件G300
8、同时启动，用G310同时解除。3. 手动状态下相位调整子程序实际是各轴的定位程序。（增量型）4. 各轴回印版基准点实际是各轴的绝对位置定位程序。总结：整个印刷机的SFC程序由6级程序构成第1级主程序第2级-工作模式选择子程序第3级-各工作模式子程序；第4级-各自动流程子程序；第5级-全自动流程内的全轴回印版原点子程序；第6级-全轴回印版原点子程序内轴微动脱离原点区域子程序；可以看出用子程序调用方式编程序逻辑关系明确，安全条件也容易设 置，是首选的编程序方法，也是快速构成程序的方法。所以SFC程序的编程方法可以说是:调用子程序 退出子程序。对SFC图用软器件的说明（1）K步-运动指令步。指令各轴
9、的运行方式。（2）F步-运算步。在F步中可以进行各种运算。（3）FS步一扫描型运算步。该运算步反复扫描执行。而F步只执行 一次（相当于脉冲执行型和周期执行型的区别）其中操作控制步（F）-其功能就是运算1. 赋值运算；2. 发运动专用指令；3. SET/RST-指令;数据处理（DIN, DOUT）等等；操作控制步（F）也分为一次执行/反复扫描执行两种。FS-反复 扫描执行步.（1）P-调用子程序指令。指定要调用的子程序；（2）CLR-退出子程序指令。指定要退出的子程序；（3）G-条件满足，立即跳转（4）G-条件满足，而且必须等待上一步执行完成再跳转。在G步中，可以进行各种运算。但其最关键的任务转移条件必须写在最后一步。该条件满足就转移，转移条件有以下3种： .位器件表达式-如M100.； .比较条件表达式-如D0D100 （相当于使用了字器件）； .SET D=*; RST D=*,-当SET,RST指令的逻辑条件满足时，立即转移。同时进行SET/RST处理。位器件表达式-如M100.；比较条件表达式-如D0D100-只能作为转移条件写在最后的语句中。不可以写在其他部分。SET/RST语句可以写在其他部分。
