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1、上下料机械手结构 控制系统设目录第1章绪论11选题背景12设计目的13现状与发展前景.14设计任务1.5设计原则第2章设讦方案的论证2.1机械手总体方案的选择.22机械手腰座结构的设计.2.3机械手的手臂结构设计.4机械手腕部的结构设计.25机械手的结构设计26机械手整体驱动的设计. 2机器人手臂的平衡机构设计 3、机械手控制系统的设计.31机械手控制系统硬件设计 3.2机械手控制系统软件设计3 33456 6 6912477结茏第4章控制系统的设计8 8 5 61 12 241机械手控制系统硬件设计 42机械手控制系统软件设计一参考文献7 4 623 3C 1 V / V附录致谢第1章绪论1
2、.1选题背景随着工业自动化程度的提高，工业现场中有很多易燃、易爆等高危及 重体力劳动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强 度，另一方面可以大大提高劳动生产率。例如，目 前在我国的许多中小型 汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成型这一工序还需要人工上下料， 既费时费力，又影响效率。机械手是在机械自动化生产过程中发展起来的可以模仿人手的部分 动作，按给定程序、轨迹和 要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装 置。机械手生产中应用中可以提高生产的自动化水平和劳动生产率：能代替 人类完成危险、重复 枯燥的工作，减轻人类劳动强度、保证产品质量、提 高劳动生产力、实现安全生产；尤其在高温、
3、高压、低温、低压、粉尘、 易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意 义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、 喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械 手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工 工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。 目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个 重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制 造单元，它适应于中、小批量生 产，可以节省庞大的工件输送装置。当工 件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业
4、不断更新适销对路的品 种，提高产品质量，更好地 适应市场竞争的需要。而目前 我国的工业机器 手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化 水平低，因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。1.2设计目的本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学 知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械 手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的 理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。目前，在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完 成，劳动强度大、生产效率低。
5、为了提高生产加工的工作效率，降低成 本，并使生产线发展成为柔性制造系统，适应现代自动化大生产，针对 具体生产工艺，利用机器人技术，设计用一台装卸机械手代替人工工 作，以提高劳动生产率。本机械手主要与数控车床(数控铣床，加工中心等)组合最终形成 生产线，实现加工过程(上料、加工、下料)的自动化、无人化。目 前，我国的制造业正在迅速发展，越来越多的资金流向制造业，越来 越多的厂商加入到制造业。本设计能够应用到加工工厂车间，满足数 控机床以及加工中心的加工过程安装、卸载加工工件的要求，从而减 轻工人劳动强度，节约加工辅助时间，提高生产效率和生产力。1.3现状与发展前景目前，国外各种机器人和机械手的研
6、究成为科研的热点，其研究的现 状和大体趋势如下：(1) 工业机器人性价比性能不断提高，也就是性能(高速度、高精度、 高可靠性、便于操作和维修)不断提高的同时，而单机价格不断下降， 平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的65万美元。(2) 机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、 减速机、检测系统三位一体化：由关节模块、连杆模块用重组方式构造 机器人整机；国外巳有模块化装配机器人产品问市。(3) 工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便 于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化 结构：大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
7、机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加 速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而 遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进 行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成 熟应用。(5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发 展到用于过程 控制，如使 遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。(6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力 于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的 监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发 射到火星上的
8、“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。总的来说，大体是两个方向：其一是机器人的智能化，多传感器、 多控制器，先进的控制算法，复杂 的机电控制系统；其二是与生产加工 相联系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性价比高的模块， 在满足工作要求的基础上，追求系统的经济、简洁、可靠，大 量采用工 业控制器，市场化、模块化的元件。国外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和 大体趋势如下：我国目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬 件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元 器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；弧焊机器人己
9、 应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及 其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品； 机器人应用工程起步较晚，应用 领域窄，生产线系统技术与国外比有差 距。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是 应用户的要求，“一客户，一次重 新设计”，品种规格多、批量小、零部 件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。 因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好 系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。1.4设计任务本课题将要完成的主要任务如下：(1)机械手为数控机床上下料专用机械手；选取机械
10、手的座标型式和自由度；设计出机械手的各执行机构，包括:腰部、手腕、手臂等部件的设 计；(4) 液压传动系统的设计，并绘出液压原理图；机械手的控制系统的设计，本次选取三菱公司FX系列PLC进行控制，并根据机械手的工作流程编制出PLC程序，并画出梯形图。1.5设计原则在设计之前，必须要有一个指导原则。这次毕业设计的设计原则是： 以任务书所要求的具体设计要求为根本设计目标，充分考虑机械手工作的 环境和工艺流程的具体要求。在满足工艺要求的基础上，尽可能的使结构 简练，尽可 能采用标准化、模块 化的通用元配件，以降低成本，同时提高 可靠性。本着科学经济和满足生产要求的设计原则，同时也考虑本次设计 是毕业
11、设计的特点，将大学 期间所学的知识，如工程 力学、工程制图、机 械设计、机械原理、液压传动、检测技术、可编程控制器（PLC）、电子技 术、自动控制、机械系统设计等知识尽可能多的综合运用到设计中，使得 经过本次设计对大学阶段的知识得到巩固和强化，同时也考虑个人能力水 平和时间的客观实际，充分发挥个人能动性，脚踏实地，实事求是的做好 本次设计。第2章设计方案的论证2.1机械手总体方案的选择对机械手的基本要求是能快速、准确地拾一放和搬运物件，这就要求 它们具有高精度、快速反应、一定的 承载能力、足够的工作空间和灵活的 自由度及在任意位置都能自动定位等特性。充分分析作业对象（工件）的作 业技术要求，拟
12、定 最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境 条件；明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受 力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的 要求；尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，并能实现柔性转换 和编程控制。为了减轻机器人运动部分的惯量，提高机器人的控制精度， 一般腰部回转运动部分的壳体是由比重较小的铝合金材料制成，而不运动 的基座是用铸铁或铸钢材料制成。本次设计的械手的工作布局如图2-1所示。图2-1机械手工作布局2.1.1机械手总体结构的类型工业机械手的种类很多，关于分类的问题，在此暂按使用范围、驱动 方式、控制方式和结构形式等进行
13、分类。(1)按使用范围机械手可分为专用机械手和通用机械手两种：1、专用机械手它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专 用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可 靠和造价低等特 点，适用于大批量的自动化生产，如自动机床、自动线的上、下料机械手 和“加口工中心”附属的自动换刀机械手。2、通用机械手它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。 通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产 品种的中小批量自动化的生产。按驱动方式1、液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓持 力较大，可达几百公斤以上、传
14、动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封 装置要求严格，且不宜在高温、低温下工作。2、气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是: 介质源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是， 由于空气具有可压缩的特性，工作速 度的稳定性较差，冲击大，而且气源 压力较低，抓重一般在30公斤以下。适用于高速、轻载、高温和粉尘大 的环境中进行工作。3、电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行 机构运动的机械手，因为不 需要中间的转换机构，故机械 结构简单。其中 直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目 前还不多
15、，但有发展前途。(3)按结构形式工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标 结构，关节型结构四种。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下。1、直角坐标机器手直角坐标机器手的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的， 如图2-1.a。直角坐标机器人能达到很高的位置精度(r m级)。但是，这 种直角坐标机器人的运动空间相对机器人的结构尺寸来讲，是比较小的。 因此，为了实 现一定的运动空间，直角 坐标机器人的结构尺寸要比其他类 型的机器人的结构尺寸大得多。直角坐标机器人有悬臂式，龙门式，天车 式三种结构。2. 圆柱坐标机器手结构圆柱坐标机器人的空间运动是用一个回转运动及两个直线运
16、动来实 现的，如图2-1.b。这种机器人构造比较简单，精度还可以，常用于搬运 作业。其工作空间是一个圆柱状的空间。3. 球坐标机器手结构球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现 的，如图2-1.c。这种机器人结构简单、成本较低，但精度不很高。主要应 用于搬运作业。其工作空间是一个类球形的空间。4. 关节型机器人结构关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的，如图2-1.d。关 节型机器人动作灵活，结构紧凑，占地 面积小。相对 机器人本体尺寸，其工作空间比较大。此种机器人在工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬 运、装配等 作业，都广泛采用这种类型的机器人。关 节型机器人结构，
17、有 水平关节型和垂直关节型两种。U 1 :T 再-习七 .-球也、型 *号也图2-1四种机器人坐标形式综上所述，本设计采用机械手。2.1.2设计采用方案具体到本次数控机床上下料机械手设计中，设计要求搬运的加工 工件的质量达30KG以上，且直径达到50mm，同时考虑到数控机床 布局的具体形式及对机械手的具体要求，考虑在 满足系统工艺要求的 前提下，尽量简 化结构，以减小成本、提 高可靠度。该机械手在工作 中需要3种运动，其中手臂的伸缩和立柱升降为两个直线运动，另一个 为手臂的回转运动,综合考虑，机械手自由度数目取为3，即一个转动 自由度两个移动自由度，采用液压传动、圆柱坐标式专用型机械手方 案。
18、2.2机械手腰座结构的设计进行了机械手的总体设计后，就要 针对机械手的腰部、手臂、手 腕、末端执行器等各个部分进行详细设计。2.2.1机械手腰座结构设计原则圆柱坐标式腰座是机器手的第一个回转关节，机器人 的运动部分 全部安装在腰座上，它承受了机器人的全部重量。在设计机器手腰座 结构时，要注意以下设计原则：1. 腰座要承 受机器人全部的重量和载荷，因此，机器人的基座和 腰部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力。2. 腰座要有足够大的安装基面，以保证机器人在工作时整体安装 的稳定性。3. 机器人的腰座是机器人的第一个回转关节，它对机 器人末端的 运动精度影响最大，因此，在设 计时
19、要特别注意腰部轴系及传动链的 精度与刚度的保证。4. 腰部的回转运动要有相应的驱动装置，它包括驱动器（电动、 液压及气动）及减速 器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器，以 及制动器。5. 腰部结构要便于安装、调整。腰部与机器人手臂的联结要有可 靠的定位基准面，以保证各关节的相互位置精度。要设有调整机构， 用来调整腰部轴承间隙及减速器的传动间隙。2.2.2设计采用方案腰座回转的驱动形式要么是电机通过减速机构来实现，要么是 通过摆动液压缸或液压马达来实现，本设计使用用前者。因为电动方 式控制的精度能够很高，而且结构紧凑，不用设 计另外的液压系统及 其辅助元件。考虑到腰座是机器人的第一个回转关节，
20、对机械手的最 终精度影响大，故采 用电机驱动来实现腰部的回转运动。考虑 到转速 以及扭矩的具体要求，采用大传动比的齿轮传动系统进行减速和扭矩 的放大。又因为 齿轮传动存在着齿侧间隙，影响传动精度，故采用一 级齿轮传动，采用大的传动比（i=100），同时为了减小机械手的整体 结构，齿轮 采用高强度、高硬度的材料，高精度加工制造，尽量减小 因齿轮传动造成的误差。腰座具体结构如图2-3所示：图2-3腰座结构图2.3机械手的手臂结构设计2.3.1手臂设计原则机器手手臂的作用，是在一定的载荷和一定的速度下，实现在机 器人所要求的工作空间内的运动。在进行机器人手臂设计时，要遵循 下述原则；1. 机器人手臂
21、的结构尺寸应满足机器人工作空间的要求。工作空 间的形状和大小与手臂的长度，手臂关节的转动范围有密切的关系。2. 为了提高机器人的运动速度与控制精度，应在保证机器人手臂 有足够强度和刚度的条件下，尽可能在结构上、材料上设法减轻手 臂的重量。力求选用高强度的轻质材料，通常选用高强度铝合金制 造机器人手臂。目前比较有效的办法是用有限元法进行机器人手臂 结构的优化设计。在保证所需强度与刚度的情况下，减轻机器人手 臂的重量。3. 机器人的手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡，在设 计机器人的手臂时，应尽可 能利用在机器人上安装的机电元器件与装 置的重量来减小机器人手臂的不平衡重量，必要时还要设计平衡
22、机构 来平衡手臂残余的不平衡重量。4. 机器人手臂在结构上要考虑各关节的限位开关和具有一定缓 冲能力的机械限位块，以及驱动装置，传动机构及其它元件的安装。2.3.2手臂采用方案机械手的垂直手臂（大臂）升降和水平手臂（小臂）的伸缩运动 都为直线运动。直线运动的实现一般是气动传动，液压传动以及电动 机驱动滚珠丝杠来实现。考虑到搬运工件的重量较大，考虑加工工件 的质量达30KG，属中型重量，同时考虑到机械手的动态性能及运动 的稳定性，安全性，对手臂 的刚度有较高的要求。综合考 虑，两手臂 的驱动均选择液压驱动方式，通过液压缸的直接驱动，液压缸既是驱 动元件，又是执行运动件，不用再设计另外的执行件了
23、；而且液压缸 实现直线运动，控制简单，易于实现计算机的控制。为满足机械手运动的稳定性和刚度，手臂液压缸的设计原则是缸 的直径取得大一点（在整体结构允许的情况下），再进行强度的较核。 但因为具体工作的要求，机械手的手臂的结构不能太大，因此，在设 计时增设了导杆机构，小臂增设了两个导杆，与活塞杆一起构成等边 三角形的截面形式，尽量增加其刚度；大臂增设了四个导杆，成正四 边形布置，为减小质量，各个导杆均采用空心结构。通过增设导杆， 能显著提高机械手的运动刚度和稳定性，比较好的解决了结构、稳定 性的问题。2.4机械手腕部的结构设计机器人手腕是机器人操作机的最末端，它与机器人手臂配合运 动，实现安装在手
24、腕上的末端执行器的空间运动轨迹与运动姿态，完 成所需要的作业动作。2.4.1手腕结构的设计原则1. 机器手手腕的自由度数，应根 据作业需要来设计。机器人 手腕 自由度数目愈多，灵活性愈好，适应能力也愈强。但是，自 由度的增 加，也必然会使腕部结构更复杂，控制更困难，成本也会增加。因此， 手腕的自由度数，应根据实际作业要求来确定。在满 足作业要求的前 提下，应使自由度数尽可能的少。2. 机器手腕部安装在手臂的末端，应力求减少其重量和体积，结 构力求紧凑。为了减轻机器人腕部的重量，腕部机构的驱动器采用分 离传动。腕部 驱动器一般安装在手臂上，而不采 用直接驱动，并选用 高强度的铝合金制造。3. 机
25、器人手 腕要与末端执行器相联，因此，要有标准的联接法兰， 结构上要便于装卸末端执行器。4. 机器人的手腕机构要有足够的强度和刚度，以保证力与运动的 传递。5. 要设有可靠的传动间隙调整机构，以减小空回间隙，提高传动 精度。6. 手腕各关节轴转动要有限位开关，并设置硬限位，以防止超限 造成机械损坏。2.4.2设计采用方案通过对数控机床上下料作业的具体分析，考虑数控机床加工的具 体形式及对机械手上下料作业时的具体要求，在满足系统工艺要求的 前提下提高安全和可靠性，为使机械手的结构尽量简单，降低 控制的 难度，本设计手腕不增加自由度，实践证明这是完全能满足作业要求 的，3个自由度来实现机床的上下料完
26、全足够。具体的手腕（手臂手 爪联结梁）结构见图2-4。水平液压缸支承板图2-4手爪联结结构2.5机械手的结构设计2.5.1机械手的设计原则机器手是安装在机器人手腕上用来进行某种操作或作业的附加 装置。种类有很多，以适应 机器人的不同作业及操作要求。按用途可 分为搬运用、加工用 和测量用等。在设计 机器人末端执行器时，应注 意以下问题；1. 机器手要求机器人末端执行器体积小、重量轻、结构紧凑。2、万能性是指一机多能，而通用性是指机械手可应用在不同的多种场合 作业，可适用 于不同的机器人，以上就要求末端执行器要有标准的机械接 口（如法兰），使末端执行器实现标准化和模块化。3、两手指张开与闭合的两个
27、极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手 指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按 最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。4. 机器手要便于安装和维修，易于 实现计算机控制。用计算机控制最方便 的是电气式执行机构。因此，工业机器人执行机构的主流是电气式，其次 是液压式和气压式（在驱动接口中需要增加电-液或电-气变换环节）。2.5.2机器手的驱动方式机器人夹持器及机器人手爪。一般工业机器人手爪，多为双指手 爪。按手指的运动方式，可分为回转型和移动型，按夹持方式来分， 有外夹式和内撑式两种。机器人夹持器（手爪）的驱动方式主要有三种1. 气动驱动方式 这种驱动系
28、统是用电磁阀来控制手爪的运 动方向，用气流调节阀来调节其运动速度。由于气动驱动系统价格较 低，所以气动夹持器在工业中应用较为普遍。2. 电动驱动方式电动驱动手爪应用也较为广泛。这种手爪，一般采用直流伺服电机或步进电机，并需 要减速器以获得足够大的驱 动力和力矩。电动驱 动方式可实现手爪的力与位置控制。但是，这种 驱动方式不能用于有防爆要求的条件下，因为电机有可能产生火花和发热。3. 液压驱动方式液压驱动系统传动刚度大，可实现连续位置控制。2.5.3机器手的典型结构1. 楔块杠杆式手爪利用楔块与杠杆来实现手爪的松、开，来实现抓取工件。2. 滑槽式手爪当活塞向前运动时，滑槽通过销子推动手爪合并，产
29、生夹紧动作 和夹紧力，当活塞向后运动时，手爪松开。这种手爪开合行程较大， 适应抓取大小不同的物体。3. 齿轮齿条式手爪这种手爪通过活塞推动齿条，齿条带动齿轮旋转，产生手爪的夹 紧与松开动作。4. 平行杠杆式手爪采用平行四边形机构，因此不需要导轨就可以保证手爪的两手指 保持平行运动，比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小很多。2.5.4设计具体采用方案结合具体的工作情况，本设计 采用齿轮齿条式的手爪。液压缸驱 动活塞往复移动，通过活塞杆端部齿条，中间齿 条及扇形齿条使手指 张开或闭合。手指的最小开度由加工工件的直径来调定。本设 计按照 工件的直径为50mm来设计。手爪的具体结构形式如图2-5所示本
30、课题机械手的手部结构如图3-2所示，其工件重量G=30公斤，“V”形手指的角度2 =120 b=120mm ，R=25mm,摩擦系 数取f=0.10 。图2-5齿轮齿条式手部根据手部结构的传动示意图，其驱动力为:根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式:N =【G * tan（e -甲）=0.5 X 30 X 9.8 x tan（ 60-5.4）就 205（ N）所以： P =哭N =2X120 X 205 = 1985（ N）R 25实际驱动力:P实际因为传力机构为齿轮齿条传动，故取门=0.94，并取K 1=1.5.若被抓取工件的最大加速度取a=g时，则：K 2 = 1 + - = 2所以：
31、n = 1985 X 15X2 = 6337.5（ N） 实际0.94所以夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为6337.5N。2.6机械手整体驱动的设计工业机械手的驱动系统，按动力源分为液压、气动和电动三大类。 根据需要也可这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。2.6.1工业机械手驱动系统的选择原则设计机械手时，驱动系 统的选择，要根据机械手的用途、作业要 求、机器人的性能规范、控制功能、维护的复杂程度、运行的功耗、 性价比以及现有的条件等综合因素加以考虑。在注意各类驱动系统特 点的基础上，综合上述各因素，充分论证其合理性、可行性、经济性 及可靠性后进行最终的选择。一般情况下：1. 物料搬运（包
32、括上下料）使用的有限点位控制的程序控制机器 人，重负荷的选择液压驱动系统，中等负 荷的可选电机驱动系统，轻 负荷的可选气动驱动系统。冲压机器人多采用气动驱动系统。2. 用于点焊和弧焊及喷涂作业的机器人，要求具有点位和轨迹控 制功能，需采用伺服驱动系统。只有采用液压或电动伺服系统才能满 足要求。点焊、弧焊 机器人多采用电动驱动系统。重负 荷的任意点位 控制的点焊及搬运机器人选用液压驱动系统。2.6.2设计具体采用方案具体到本设计，在分析了具体工作要求后，综合考虑各个因素。机械手腰部的旋转运动需要一定的定位控制精度，故采用 步进电机驱 动来实现；因为采用液压执行缸来做水平手臂和垂直手臂，故大小臂
33、均采用液压驱动；同时考虑随着机床加工的工件的不同，水平手臂伸 出长度是不同的。因此，要求水平手臂具有伺服定位能力，故采用电 液伺服液压缸进行驱动。而手爪的张开和夹紧通过液压柱塞缸活塞与中间齿轮和扇形齿 轮配合来实现，即手爪在柱塞缸推力作用下通过活塞杆端部齿条、中 间齿轮及扇形齿轮使手指张开和闭合。2.7机器人手臂的平衡机构设计直角坐标型、圆柱坐标型和球坐标型机器人可以通过合理布局，优化设计结构，使得手臂本身可能达到平衡。关节机器人手臂一般都需要平衡装置，以减小驱动器的负荷，同时缩短启动时间。2.7.1机械手平衡机构的形式通常，机器人所采用的平衡机构主要有以下几种:1. 配重平衡机构这种平衡装置
34、结构简单，平衡效 果好，易于调整，工作可靠，但 增加了机器人手臂的惯量与关节轴的载荷。一般在机器人手臂的不平 衡力矩比较小的情况下采用这种平衡机构。2. 弹簧平衡机构弹簧平衡机构，机构简单、造价低、工作可靠、平衡效果好、易 维修，因此应用广泛。3. 活塞推杆平衡机构活塞式平衡系统有液压和气动两种：液压平衡系统平衡力大，体 积小，有一定的阻尼作用；气动平衡系统，具有很好的阻尼作用，但 体积比较大。活塞式平衡需要配备有专门的液压或气动装置，系统复 杂，因此造价高，设计、安装和调试都增加了难度，但是平衡效果好。 用于配重平衡、弹簧平衡满足不了工作要求的场合。2.8.2设计具体采用的方案因为本设计机械
35、手采用圆柱坐标型的结构，而且在手臂的结构设 计以及整个机械手的设计和布局中都重点考虑了机械手手臂的平衡 问题，通过合 理布局，优化设计结构，使得手臂本身尽可能达到平衡。 若实际工作中平衡结果不满足，则设置弹簧平衡机构进行平衡。3、机械手控制系统的设计3.1机械手控制系统硬件设计3.1.1 机械手工艺过程与控制要求机械手的动作有水平手臂的伸缩，垂直 手臂的升降，执行手爪的加紧 与松开以及腰部的旋转。其中，垂直升 降和水平伸缩有液压实现驱动。而 液压缸又由相应的电磁阀控制。其中，升降分别由双线圈的两位电磁阀控 制，例如，当下降电磁阀通电时，机械手下降；当下降 电磁阀断电时，机 械手下降停止。只有
36、当上升电磁阀通电时，机械手才上升；而 当上升电磁 阀断电时，机械手上升停止。而水平 方向的伸缩主要由电液伺服阀、伺服 驱动器、感应式位移传感器构成的回路进行调节控制问。而执行手爪的加紧与放松，通过柱塞缸与齿轮来实现。柱塞缸由单线 圈的电磁阀（夹紧电磁阀）来控制，当线圈不通电时，柱塞 缸不工作，当 线圈通电时，柱塞缸工作冲程，手爪张开，柱塞缸工作回程，手爪闭合。当机械手旋转到机床上方时并准备下降进行上下料工作时，为了确保 安全，必须在 机床停止工作并发出上下料命令时，才允许机械手下降进行 作业。同时，从工件料架上抓取工件时，也要先判断料架上有无工件可取。3.1.2 机械手的作业流程机械手的作业动
37、作流程如图4-1所示:G水平前伸下降央紧上升逆转下降后。=编上料过程下料过程顺上转升橙并下1降J赠上升松开后缩-Id-.-1龄洋上升前伸夹紧图4-1上下料机械手工作流程图从原点开始，按下启动键，且有上下料命令，则水平液压缸开始前伸 并进行伺服定位，前伸到位后，停止前伸；下降电磁阀通电，同时手爪柱塞缸电磁阀也通电，机械手 下降，同时张 开手爪，下 降到位后碰 到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止，同时手爪夹紧，抓住工件； 上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开 关，上升电磁阀断电，上升停止； PLC开始输出高速脉冲，驱动机械手逆时针转动，当转过90度到位后，PLC停止输出脉
38、冲，机械手停止转动； 接着下降电磁阀通电，机械手下降，下降到位后，碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下 降停止，机械手 到达卡盘中心高度；一一 f 机械手开始水平定位后缩，将工件装入机床卡盘；当工件装入到位后，卡 盘收紧；f机械手松开手爪，准备 离开； f接着上升电磁阀通电，机械 手开始上升，上升到位后，碰到 上限位开关，上升电 磁阀断电，上升停止； PLC启动高速脉冲驱动机械手作顺时针转动，当转过90度到位后，PLC停止输出脉冲，机械手停止转动，机械手回到原 点待命； f机床进行加工。当数控机床加工完一个工件时，发送下料命令给机械手，机械手接到 命令后，PLC马上输出脉冲驱动机械手逆时针转动
39、，当转过90度到位后， PLC停止输出脉冲，机械手 停止转动； 下降电磁阀通电，同时手爪柱塞缸电磁阀也通电，机械手下降且张开手爪，下降到 位后碰到下限行程 开关，下降电磁阀断电，下降停 止且手爪夹紧，夹紧已加工好的工件；一 -机床卡盘松开；f机械手开始前伸，将工件从机床上取出，准备运走；f上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停 止；f PLC输出高速脉冲，驱动机械手顺时针转动，当转过90度到位后，PLC停止输出脉冲，机械手停 止转动； f 下降电磁阀通电，机械手下降，下降到位后碰到下限行 程开关，下降电磁阀断电，下降停止；f接着手爪柱塞缸电磁阀通电，
40、手爪张开，放下工件准备离开；f接着上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到 上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止 同时手爪也闭合复原；f接着机械手水平手臂开始后缩，准备回原点，当后缩到位时，后缩停止，机械手回到原点，一个上下料过程结束； f机械手在原点等待命令，准备下一个工作循环。机械手的每次循环都从原点位置开始动作。3.1.3 机械手操作面板布置操作面板布置如图4-2所示。机械手的操作方式分为手动操作和自动操作两种工作方式可以选择如。(1)手动操作：就是用按钮作机械手的每一步运动进行单独的控制。例如，当选择上/下按钮时，按下启动按钮，机械手上升；按下停止按钮 时，机械手上升。当选择逆
41、转/顺转按钮时，按下启动按钮，机械手顺时 针转动，而按下停止按钮时，机械手逆时针转动。同理，当选择夹紧/放 松按钮时，按下启动按钮，机械手爪夹紧，而按下停止按钮时，手爪松开。图4-2机械手操作面板示意图(2)自动操作：机械手从原点开始，按下 启动按钮，机械手的动作将 自动的、连续的 周期性循环。在工作 中若按下停止按钮，机械 手将继续完 成一个周期动作后，回到原点位置。3.1.4控制器的选型机械手控制系统的硬件设计上考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以 及各种控制元件连接的灵活性和方便性，控制器选择有极高可靠性、专门 面向恶劣的工业环境设计开发的工业控制器-PLC，选择在国内应用较多的西门子 S
42、7-200 型 PLC 29。具体型号为 SIMATIC S7-200 CPU224 。图 4-3 SIEMENS SIMATIC S-700 PLC该机集成14输入/10输出共24个数字量I/O点。可连接7个扩展模 块，最大扩展至168路数字量I/O点或35路模拟量I/O点。16K字节程序 和数据存储空间。6个独立的30kHz高速计数器，2路独立的20kHz高速脉 冲输出，具有PID控制器。1个RS485通讯/编程口，具有PPI通讯协议、 MPI通讯协议和自由方式通讯能力。I/O端子排可很容易地整体拆卸。是具 有较强控制能力的控制器。3.1.5 控制系统原理分析因为机械手作业时，取工件、放工
43、件，安 装工件、卸下工 件都有定位 精度的要求，所以在机械手控制中，除了要对垂直手臂、执行 手爪液压缸 和腰部步进驱动进行开环控制外，还要水平手臂进行闭环伺服控制。为了减少PLC的I/O点数，以伺服放大器作为闭环的比较点。伺服放 大器具有传感器反馈输入端，给定的输入信号和反馈信号进行比较后形成 的控制信号经过PID调节和功率放大后，驱动电液伺服阀对液压缸进行伺 服定位。PLC将上位机输入的给定信号转换为电压信号，输出至伺服放大 器，由伺服放大器作为闭环比较点，组成模拟控制系统，如图4-4所示。 这种方案使得PLC控制量少（尤其是模拟量），节省了系统资源，而且编 程简单，不必过多考虑控制算法等优
44、点，也是完全能满足工作要求的。图4-4 水平手臂伺服定位控制原理图3.1.6 PLC外部接线设计为适应水平手臂液压缸的伺服定位的控制要求，利用西门子SIMATICS7-200 （ CPU224）PLC，考虑到位 移传感器和伺服放大器工作采用的都为模拟量，故增加一个模拟量输出模块EM232，鉴于伺服放大器和位移传感 器的输入要求，PLC的模拟量采用-10V +10V输入输出，各输入输出点及 其接线如图3-5所示31。PLC的具体硬件接线图如下图所示（详细的硬件 设计见图纸）图3-5 PLC硬件接线图3.1.7 I/O地址分配表4-1 PLC输入元件地址分配明细表控制元件符号编程地址备注总停开关S
45、B0I0.0按下停止工作启动开关SB1I0.1按下开始工作垂直缸上限行程开关SM1I0.2垂直缸下限行程开关SM2I0.3机床上下料命令开关SB2I0.4检测料架有无工件光电 开关SP0I0.5常闭开关，闭合表示 有工件控制面板上/下选择开关SQ1I0.6用于手动调整时控制面板夹紧/松开选择 开关SQ2I0.7用于手动调整时控制面板顺/逆选择开关SQ3I1.0用于手动调整时控制面板手动工作选择 开关SQ4I1.1用于手动调整时控制面板自动工作选择 开关SQ5I1.2表4-2 PLC输出元件地址分配明细表控制元件符号编程地址备注步进电机高速驱动 脉冲输出/Q0.0步进电机方向控制/Q0.2Q0.
46、2为1顺时针， 反之为逆时针；垂直缸上升动作电 磁阀2DTQ0.1垂直缸下降动作电 磁阀3DTQ0.3手爪张开动作电磁5DTQ0.4阀机械手原点状态指 示灯L1Q0.5显示原点位置中断强制关机开关KMQ0.6用于中断控制3.2 机械手控制系统软件设计4.2.1 机械手控制主程序流程图机械手控制主程序流程图如图4-6所示:图4-6 机械手控制主程序流程图3.2.2 机械手控制程序设计机械手控制系统的软件设计采用西门子S7-200 PLC的编程软件STEP7-Micro/WIN32 进行，通过编程给出具体控制程序梯形图并进行编译和调试。得出了具体的程序梯形图，详细梯形图（LAD）程序。.SKiu&L EiriEliUi ESjOsCIE图 4-7 STEP 7-MICRO/WIN 32 编程窗口SEEP T-Ueceu/RIH tt -1 = ISIIATK L1D冒回国-cf M仔。毒 El r 7 Of 财 土 三Q It) SS .ps =a J A T | m M 疝回谴| -|tp* | 酷“ Trp-fc |臼本设计通过对机械设
