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1、2-1 运动副及其分类2-2平面机构运动简图2-3平面机构的自由度,第二章 平面机构的运动简图及自由度,2-1 运动副及其分类,一、平面运动构件的自由度 自由度：构件具有独立运动的数目。平面运动构件具有三个自由度，有三个独立运动。约束：对独立运动的限制。,二、运动副 1、运动副：两构件间组成的可动联接（既保持直接接触，又能产生一定的相对运动）。2、分类,空间运动副：螺旋副、球面副,低副 两构件以面接触而形成的运动副。,(1)转动副：只允许两构件作相对转动。,(2)移动副：只允许两构件作相对移动。,转动副,转动副,移动副,2-1 运动副及其分类,高副 两构件以点或线接触而构成的运动副。,齿轮副,
2、凸轮副,2-1 运动副及其分类,空间运动副,螺旋副,球面副,2-1 运动副及其分类,2-2平面机构运动简图,一、机构运动简图的概念,用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置，并能完全反映机构运动特征的简图。,二、绘制步骤1、从原动件开始，按运动传递路线，分析各构件间的相对运动关系；2、确定各运动副的类型、个数；3、确定与运动有关的几何尺寸；4、选择一个能充分表现各构件运动情况的视图。5、选定恰当的长度比例尺,三、运动副的表示,转动副：,移动副：,平面高副：,2-2平面机构运动简图,例题1 绘制如图所示的颚式破碎机主体机构的运动简图,2-2平面机构运动简图,2-3平面机构的自由度
3、,1、自由度：把构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度,作平面运动的自由构件有三个自由度。,2、机构自由度计算：机构相对于机架所具有的独立运动数目，称为机构的自由度。计算公式：F=3n-2PL-PH其中：n：在一个机构中除机架以外的所有构件的数目。PL：低副数 PH：高副数,3、机构具有确定运动的条件：原动件数 F，机构破坏 原动件数 F，机构运动不确定 原动件数=F,4、平面机构自由度计算的注意事项,1.复合铰链,三个或三个以上构件在同一处构成共轴线转动副的铰链，我们称为复合铰链。,惯性筛的机构运动简图,若有m个构件组成复合铰链，则复合铰链处的转动副数应为（m1）个,2-3平面机构的自由度,2.局部自由度,与机构运动无关的构件独立运动称为局部自由度。,对于含有局部自由度的机构在计算自由度时，不考虑局部自由度（如图2）,实际结构中采用局部自由度是为了减小摩擦力，“除去”指计算中不计入，并非实际拆除,1,2,2-3平面机构的自由度,3.虚约束,（1）不同构件上两点间的距离保持恒定（2）两构件构成多个移动副且导路互相平行（3）两构件构成多个转动副且轴线互相重合（4）在输入件与输出件之间用多组完全相同的运动链来传递运动,2-3平面机构的自由度,
