1719轴(QDS4015)机器人安装组装教程.doc

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1、17、19轴机器人组装教程（PS2手柄按键示意图 在本教程的最后面）机器人的整体安装调试包括4个步骤，1. 舵机没上舵盘前舵机重置2. 机器人安装3. 舵机偏差调整4. 动作组导入或动作组调试，程序编程。组装成品图如下1、舵机没上舵盘前舵机重置拿到机器人先不要忙着组装，按照此图做好开关连线把电线做好接头并跟降压二极管连接上。按照此图把各个器件跟舵机控制板连接好，并接好360MA跟1500MA的电池，打开总开关（注意图示没有接电池，实际组装要接电池）那边图示左边的串口板，将串口板用6P杜邦线跟舵机板连接，注意串口板上4P排针头上的线序，数字对应GRN-GRN，BLK-BLK。然后拿出MINI-U

2、SB线跟左边的串口板连接，并连接电脑，电脑通过串口板经过4P杜邦线跟舵机板通讯。（注意主板跳线帽都置于USB）1、 安装驱动(如果已经安装好驱动则直接跳过)使用USB线连接上舵机板串口板找到以下的驱动，这里可跳过安装然后打开驱动程序的相对应的CP2102驱动文件夹根据不同的系统安装驱动程序。2、安装Microsoft.Net Framewoks2.0，如果已经安装了或者有高版本的NetFramewoks 文件可跳过安装，如果没有安装这个文件 则打不开上位机软件，如果能直接打开上位机软件则可不安装此文件。WIN7或以上操作系统可直接跳过安装。2、双击打开上位机软件Q-Robot_Servo_Co

3、ntrol刷新COM口 在下拉COM口中选择最新出来的COM口，波特率默认为115200，然后单击连接点击连接之后这里变为断开，说明已经连接上再单击全不选依次勾上0-11号舵机然后给舵机板0-11号舵机位置上各插上一个舵机，舵机排针S 接舵机线黄色、- 接舵机线棕黑色、+ 接舵机红色。舵机先不要上舵盘先点击一次重置舵机然后下面以0号舵机为例 左拖拉一次 右边拉一次测试下舵机是否能正常工作，（此时舵机板红灯D2跟着同步闪动）依次左右拖拉0-11号舵机，测试下所有舵机能否正常工作。如图所示：然后再点击一次重置舵机此时所有舵机重置，并且舵机图标如图所示。舵机重置完，先关掉电源开关，然后拔掉所有舵机线

4、，插上剩余的舵机后再打开电源开关，重新上面的步骤，测试并重置完剩下的所有舵机注意所有舵机的舵盘再没有重置前不要上舵盘。重置完所有舵机后关掉开关，并先取掉控制板的所有连接线2、 机器人安装如果是19自由度带手指机器人请先组装手指（参考机器人手指QDS15组装教程），然后参照如下步骤组装机器人第一步组装右脚脚底板，拿出脚底板所有零件，这里螺丝使用M2X5的自攻螺丝先组装前脚掌，使用2颗M2X5自攻螺丝。连接脚内侧跟脚外接的脚底板结构件，使用M2X5自攻螺丝组装完右脚零件组装脚腕，这里使用一个U型支架一个弯脚安装支架，螺丝使用M2X6螺丝、M2螺母、弹簧垫。为了方便用户专门设计了M2的扳手，以上紧螺

5、丝组装舵机跟脚腕零件，使用M2X5自攻螺丝，前三枚，后四枚上主舵盘跟副舵盘，注意主舵盘跟副舵盘的孔位，要调节8个孔位保证舵机孔位如图所示，这里要8个位置一个一个孔的试，尽量的保证其中的一个孔跟舵机为正90。先不要安装主舵盘固定螺丝。副舵盘可自由调节 也保证跟主舵盘同样的安装位置，保证其中一个孔跟舵机保证正90。安装脚底板跟脚腕舵机，主舵盘使用3颗M2X6的自攻螺丝，然后再安装主舵盘M3固定螺丝，注意脚底舵机主舵盘朝前副舵盘使用3颗M2X5的自攻螺丝，然后安装副舵盘M3自攻螺丝。（注意，无论是前舵盘还是后舵盘都需要先上3颗自攻螺丝，然后再安装舵盘固定螺丝，这样做的目的是为了避免舵盘再没有安装好结

6、构件的时候被主舵盘螺丝拧进去后旋转了舵盘，而导致了舵机重置的失败，如果发生误操作，请重新重置舵机，而安装好3颗螺丝后舵盘可自由旋转不影响使用）安装小腿零件，使用M2X6螺丝、M2弹簧垫、以及M2螺母。使用附带的扳手固定M2螺母如果这里螺丝不好安装可使用M2X8的加长螺丝安装一个舵机安装主副舵盘，依然要调节8个孔位其中一个孔位跟舵机保证最正的90，当然有点小误差不影响使用，但是要尽量保证最正的那个孔位。这里先不要安装主舵盘M3黑色螺丝安装小腿，主舵盘朝大腿外侧副舵盘先安装3颗M2X5自攻螺丝 再安装副舵盘M3自攻螺丝前舵盘依然先安装3颗M2X6自攻螺丝 再安装主舵盘固定M3黑色螺丝，后面的所有舵

7、机安装结构前都需要注意 拿出一个舵机安装主副舵盘，注意主副舵盘的孔位，保证尽量的正90安装此膝盖舵机，主舵盘朝大腿外侧安装舵机，先安装主舵盘3颗M2X6自攻螺丝，副舵盘3颗M2X5自攻螺丝，再安装主副舵盘固定螺丝，主舵盘朝大腿外侧 安装大腿零件，使用7颗M2X5自攻螺丝 再拿出一个舵机安装主副舵盘，注意主副舵盘的孔位，保证尽量的正90安装大腿舵机，依然前3颗后4颗M2X5自攻螺丝组装十字交叉U型支架，这里使用一个副舵盘，使用M2X6自攻螺丝当然也可以直接使用M2X6螺丝、螺母以及垫片。 连接U架跟大腿舵机，依然先上M2攻螺丝 后上M3舵机固定螺丝（后面请注意主舵盘一直使用M2X6 副舵盘使用M

8、2X5自攻螺丝） 再拿出一个舵机安装主副舵盘，注意主副舵盘的孔位，保证尽量的正90腰部舵机主舵盘朝前大腿所有舵机重置安装状态，即舵机板发送重置舵机后腿部舵机的状态右腿所有舵机主舵盘朝外安装好结构后可自由扭动各零件完成右腿的组装。接下来安装左腿零件安装左脚脚底板，使用M2X5自攻螺丝安装脚腕零件，依然使用一块螺丝安装片，使用M2X6螺丝、螺母、弹簧垫。 再拿出一个舵机安装主副舵盘，注意主副舵盘的孔位，保证尽量的正90再安装脚腕跟脚底板零件，先安装主舵盘使用M2X6，副舵盘使用M2X5自攻螺丝，然后再安装主舵盘M3跟副舵盘M3自攻螺丝，脚底舵机主舵盘朝前再安装一个舵机并安装小腿舵机，注意主舵盘朝大

9、腿外侧连接小腿零件跟U型支架，这里依然使用M2X6螺丝、螺母、弹簧垫。小腿使用M2X6螺丝、M2弹簧垫、以及M2螺母，并使用M2扳手。组装小腿零件组装膝盖舵机，注意先组装舵机的主副舵盘再跟U型支架连接，最后上M3舵盘固定螺丝，主舵盘朝大腿外侧 组装大腿结构，并组装一个大腿舵机，主舵盘朝外。组装十字交叉U型支架，这里使用一个副舵盘，使用M2X6自攻螺丝或者依然使用M2X6螺丝、螺母、弹簧垫。 组装U型支架所有舵机的重置安装状态主舵盘朝外腰部舵机主舵盘朝前左腿所有舵机的舵机重置状态完成左腿组装，并可自由活动各个舵机组装右手零件，使用M2X5自攻，前3颗后2颗（如果是19轴手指，请组装手指）调正并上

10、舵盘，一个一个孔位的试，尽量调整8个孔位保证舵机盘其中一个孔位正90右手零件主舵盘朝前副舵盘用手拧到正90安装U型舵机支架跟U型连接支架，使用M2X6螺丝、螺母、弹簧垫注意图示的白色安装块是老款机器人的零件，新款无此连接块再拿出一个舵机上好主副舵盘并组装好手臂舵机。主舵盘朝前图示为19轴机器人手臂的安装组装左手，依然先舵机调正主舵盘孔位正90安装舵盘 然后连接手零件，（如果是19轴带手指机器人请组装手指）安装U型舵机支架以及U型连接支架 使用M2X6螺丝、螺母、弹簧垫左手零件主舵盘朝前调正舵机舵盘正90上舵盘然后安装手臂舵机，左手零件主舵盘朝前到此手臂完成组装。M3X10沉头螺丝、M3螺母跟M

11、3弹簧垫，组装降压二极管弹簧垫上在3螺母的下面结构的改进 使用2颗M2X6的铜柱卡主降压块。螺丝使用M2X6、弹簧垫、螺母用螺丝刀牢牢的固定好螺丝最新的零件使用6根M2X29铜柱，使用M2X5螺丝、螺母、弹簧垫这里后面的M2螺丝先不要拧死，留有一点的余地安装电池挡板支撑件，注意长边朝下，短边朝上。完成组装并放入1500MA电池安装6根M2X6铜柱使用M2X6普通螺丝、M2弹簧垫放入主板360MA小电流供电电池把电池挡板连同电池一起固定到电池挡板支撑件上铜柱的地方使用M2X6的螺丝、M2弹簧垫，组装电池挡板的地方使用M2X6的螺丝以及弹簧垫、螺母注意电池充电线的位置。前面没拧死的M2铜柱螺丝这里

12、可前后全部拧死放入总开关，并注意各连线取出一个舵机跟肩膀零件组装肩膀舵机，这里使用3颗M2X6的自攻螺丝安装舵盘，多次调整舵机，找到其中一个孔跟舵机保持正90，并安装舵盘安装肩膀舵盘支撑件，从舵盘外侧套入，然后从内部拧入M2X5的自攻螺丝。左右肩膀舵机同理安装。安装肩膀零件，这里使用加长M2X8普通螺丝、M2弹簧垫、M2螺母，并尽量使用尖嘴钳或者镊子夹住螺母来安装拆掉PS2接收器上面的4颗螺丝使用4颗M2X10自攻螺丝上到后背板上安装舵机固定M3铜柱安装控制板支撑件，使用M2X6螺丝、弹簧垫、螺母。 注意长边朝下 安装机器人头部，机器人头部可使用舵机或者不使用舵机，如不使用舵机，无需安装脖子支

13、撑件即可如需安装头部请组装一个舵机主舵盘。并保证舵盘其中一个孔位跟舵机正90组装机器人头部使用4枚M2X6的自攻螺丝使用4颗M2X6的自攻螺丝这里主舵盘需安装一枚M3弹簧垫，并拧入M3螺丝此机器人的肩膀设计用于安装传感器。使用2枚M2X5+3的铜柱。由于最新版本的控制板自身集成了加速度传感器，所以无图示肩膀的传感器，但传感器的安装方案可参考此方法。安装头部跟身体，这里为了方便安装使用加长M2X8的螺丝，弹簧垫、螺母安装拨动开关，并确认PS2接收器的线序，从右到左分别为123安装机器人控制板使用4枚M3X6的螺丝。连接好电源线、PS2接收器连线以及外接拨动开关的连线，具体连线图如下：主板供电VS

14、S通过JST接头接360MA电池舵机供电+极接降压二极管的+级 注意杜邦头金属露出头的朝向朝着白色边外接拨动开关的连接，左边的跳线帽不动，拔掉右边的跳线帽，插入3P杜邦头。这里是用来切换USB或者ARDUINO-NANO通讯使用，调试的时候切换到USB用ARDUINO编程控制切换到NANO。安装肩膀舵机U型斜支架，使用M2X6的自攻螺丝注意肩膀舵机舵盘固定使用一颗M3螺丝的同时使用一片M3的弹簧垫，防止舵机因长时间转动舵盘固定螺丝松动。U型斜支架朝下安装无头部舵机的机器人完成肩膀U斜支架的安装有头部舵机的机器人完成U型斜支架的安装。组装腿部跟身体，使用M2X5自攻螺丝组装手臂，组装手臂一定要保

15、证双手伸开组装。先安装M2自攻螺丝再安装M3舵盘固定螺丝。完成整体组装安装各舵机线到舵机控制板上17自由度接线图19自由度接线图连接图如图所示，此视图从机器人正面看过去用扎带绑定各个舵机舵机线，以防止舵机转动U架刮伤舵机线手臂舵机线的扎带绑定如图所示腰部舵机线绑定如图所示大腿、膝盖舵机线如图所示膝盖、小腿、脚腕舵机线绑定如图所示并把线绑到大腿外侧插好舵机线并用扎带绑定好舵机线，用扎带绑定舵机线的目的在于，防止舵机转动的时候U架刮伤舵机线，导致舵机线头损坏。机器人组装完成，可拿去进入软件调试，控制板编程。在软件调试以及控制板编程完成前不要安装控制板保护板。等整体完成调试程序下载后再安装。3、 舵

16、机偏差调整按照此图连接串口设备跟机器人身体上的舵机板，注意串口设备字母对应,GRN-GRN,BLK-BLK。并接好MINI-USB线，打开机器人总电源开关拨动外接拨动开关使得外接拨动开关置于USB侧双击打开上位机软件Q-Robot_Servo_Control单击刷新选择最新出来的串口单击连接在位置选择里面选择17轴（QSC24E）或者19轴（QSC24E）这个时候会弹出如下的窗口 此视图从机器人正面看过去如果是19轴机器人左手指接7号舵机口、右手指接16号舵机口找到软件右下角动作文件操作区，找到重置舵机按钮单击重置舵机，这里要注意，单击重置舵机的时候，整个机器人 要有手拿住，或者直接倒放到地上

17、，否则重置舵机的一瞬间机器人就要倒地重置舵机后，保证机器人双手伸开，腿部后翘如图所示 说明机器人正确完成组装，如果有那个关节 非如图所示，则需重新拆下该舵机的舵盘，然后点击重置，重新正90安装一次舵盘即可。我们这里以左手9号舵机为例 用鼠标双击B激活舵机偏差调整功能，B值得调节用鼠标点击上下箭头来调整 调整范围为-100到100调节后如此视图所示，点击上下箭头保证舵机的边 跟U型支架的边再同一条直线上，其他舵机也是如此。机器人身体上的所有舵机都需要调节一次B值保证舵机绝对的中间位置，B值得调节跟舵盘的8个孔位的安装调节 来保证机器人整体的精度。调节好机器人身体上所有舵机B值后 保存一次B值（就

18、是舵机偏差）。选择17轴（QDS4015) 或者19轴（QDS4015)目录文件夹然后命名 B偏差 并保存（如果有多个相同的机器人可重复命名如：B偏差-1、B偏差-2、B偏差-3），这里也要注意，每一个机器人的舵机偏差都需要手工设置，如果 机器人身体上舵机 有一个坏掉了 舵机偏差也需要重新手工修复。4、 机器人动作组导入，并下载然后单击右下角的打开我们这里打开一个动作，我们这里以蹲下为列子注：0_蹲下_start（0代表需要下载到的动作组，蹲下表示动作，START代表执行此动作所需按键）打开蹲下：左下角这里 就出现了 已经调试好的动作组文件重新打开已经保存好的舵机偏差 B偏差解释一下 B值舵机

19、偏差 跟P值动作组的具体区别：导入到主板上的动作组 称之为绝对动作，它是由舵机B偏差+动作组P计算出来的一个绝对值，而软件上保存的P是想对动作组，舵机B偏差就是舵机中位P1500的修复位值所以每次导入动作组的时候一定要将P跟B都要下载到舵机板上面然后依次测试下每一个小动作 依据次序来，选择顺序1 点击左边的三角箭头这个箭头 代表运行此动作这个时候机器人会跟着同步运动如果该动作组不只一个动作则依次点击左边的箭头来单步执行该动作组依次测试完每一个小动作之后，点击运行整体测试一下 要下载到动作组上面的动作找到动作组下载窗口，先点击初始化然后开始地址变成256，注意只需要重新下载所有动作组的时候需要点

20、击一次初始化，依次下载其他动作的时候无需再次点击初始化因为前面我们打开的是0_蹲下_start，所以表示需要将蹲下动作下载到0号动作组然后点击下载，弹出如下窗口（这里解释下地址的意义：初始化后地址从256开始写，开始的地址256最好不要动他如果非要修改一定要大于256 比如300开始值 结束值 使用值，这里就不再详细描述，我相信大家都懂但是要注意的一点就是比如动作组0是 256-300 那么 动作组1 一定要从301开始写 绝对不能跟256-300之间有叠加，否则0号动作组就会出问题）下载完0号动作组后，动作组编码会依次延后一位，这里变成动作组1.接下来我们测试下下载到舵机板上面的动作组重新选

21、择0号动作组，并勾上仅依次然后点击运行动作组按键这个时候机器人跟着同步运动，动作组运行这个指令跟运行指令不同这个指令是测试已经下载到舵机板上面的动作组，而运行是在线发送代表测试在线编辑好的动作文件。然后依次打开每个需要下载到舵机板上面的动作组。这里以再打开一个 17_攻击_方框 以该动作为例再操作一次打开17_攻击_方框点击顺序1左边的箭头，机器人同步做动作一次点击完该动作组的所有动作顺序然后点击动作运行区的 运行按键。依次测试运行完该动作组的所有动作这里选择17号动作组，点击下载，下载过后动作组会变成18重新选择17号动作组 点击动作组运行，测试下刚下载到17号动作组上的动作。依次方法下载并

22、测试完所有所需下载到控制板上面的动作组文件5、 机器人ARDUINO程序下载以及编程下载完所有动作组之后 ，将mini-USB线拔掉重新接到ARDUINO-NANO的下载器上面 注意左边为ARDUINO-PRO-MINI下载器，右边为ARDUINO-PRO-MINI，他们之间用6P线连接左边为FTDI-USB程序下载器，右边为ARDUINO-POR MINI，他们之间用6P线连接左边为FTDI-USB程序下载器，右边为ARDUINO-POR MINI，他们之间用6P线连接连线为：BLK-GRN GRN-BLK左边为FTDI-USB程序下载器，右边为ARDUINO-POR MINI，他们之间用6

23、P线连接连线为：BLK-GRN GRN-BLK连线为：BLK-GRN GRN-BLK连接线为BLK- BLK GRN- GRN然后打开ARDUINO-0018编译软件双击ARDUONO.EXE文件打开文件夹找到Q_ROBOT-PSX_ANALOG_17_19_zhou_QDS4015文件注意：17或者19自由度机器人使用相同的主程序选择相应的BOARD 这里选择ARDUINO-NANO/ATMEGA328选择相应的SERIAL PORT这里需要确定下串口，可以先拔掉USB线查看SERIAL PORT少了哪一个 然后重新插上USB线刷新出的新端口来判断该串口设备所对应COM口先点击测试按键执行完

24、弹出如下提示然后单击下载按键看到串口下载设备上面的两个黄灯快速闪烁 过段时间停止闪烁 就说明程序已经顺利下载进入ARDUNO。如果端口选择错误或者芯片选择错误会弹出如上提示如果端口选择正确并且下载完程序弹出如下提示然后测试下载后的程序单击SERIAL MONITOR弹出窗口，打开PS2手柄开关 并按下按键做测试，如弹出如下字符则表面主程序下载成功下载完ARDUINO程序之后把拨动开关置于NANO模式，因为拨动开关只有两个档位不是USB调试模式 就是NANO模式，所以可自己左右切换做测试。这个时候就可以使用手柄超控机器人了视频地址17轴机器人PS2手柄功能详解PS2手柄使用SELECT按键来切换

25、3种不同的模式，即SELECT=0（按键模式0）、SELECT=1（按键模式1）、SELECT=2（传感器模式）。默认为SELECT=0（按键模式0），SELECT=1（按键模式1）并且点亮ARDUINO-PRO-MINI上面的绿灯，SELECT=2（传感器模式），支持跌倒自动站立，需要三轴加速度传感器配合。按键动作状态执行的动作组START下蹲、半蹲、站立依次执行0、1、2UP前进3、4、5DOWN后退6、7、8LEFT左转9RIGHT右转10L1左滑动11R1右滑动12SELECT=1 再按L1左移动一步13SELECT=1 再按R1右移动一步14L2往前倒地19R2 前胸贴着地站起来20

26、SELECT=1再按L2往后倒地21SELECT=1 再按R2后背贴着地站起来22三角踢球15叉叉俯卧撑（前胸贴地后方执行该动作）16方框进攻17圈圈防守18SELECT=1 再按三角飞翔23SELECT=1 再按叉叉仰卧起坐（后背贴地后才执行该动作组）24SELECT=1再按方框按一次抬右手并伸开手指、再按一次握紧拳头并放下右手依次执行25、26SELECT=1再按圈圈自定义按下MODE开启摇杆模式PS2手柄MODE灯被点亮左摇杆前后控制抬左手左右控制左手指19轴机器人适用右摇杆前后控制抬右手左右控制右手指19轴机器人适用注意：机器人手指的舵机 是最容易过载并烧毁的，所以使用的时候应该特别注

27、意一下此机器人控制板带有过载保护，可放心使用一是控制手指舵机的转动角度，尽量控制到小范围内转动。二是如果 非要 大行程转动 尽量 在最大行程的位置上不要停留太久，5秒之内最好拉回来，无论是往前推 还是往后拉 都一样，控制行程，以及控制最大行程的时间，就是不能过载 即使过载 过载时间不要太久 就不容易烧坏手指舵机。舵机 发热一定要适度休息降温。FAQ:1、 D1舵机电源指示灯、D2通讯指示灯、D3主板状态显示灯。加速度传感器使用ARDUINO-NANO的模拟A0A1A2接口。主板左侧为ARDUINO-NANO的模拟扩展口A3A4A5，主板右侧为ARDUINO-NANO的数字扩展口D7D8D9。2、 如果机器人不工作，有两个比较常见的问题、一是通讯问题，查看下杜邦线连接或者切换下拨动开关，二是主板供电电池/舵机供电电池只要其中一块电池的电压低于6.8V则主板停止工作（并且主板D3黄灯一闪一闪）。3、 什么是舵机过载，舵机过载的现象如何：舵机长时间处于最大工作扭力的状态下就是舵机过载，如果舵机本身不带过载保护或者主控制板不带过载保护，舵机内部芯片必然烧毁。此机器人发生过载保护的时候舵机从过载的位置跟舵机的中间位置来回摆动，如发生过载请第一时间断开电源检查问题。