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1、1,2.4 动态结构图的等效变换,2,2.4.1 结构图的化简,2、化简原则,（2）化简前后，回路传递函数的乘积不变。,1、化简目的,求得系统的传递函数。,（1）化简前后，前向通路传递函数的乘积不变。,通过等效变换将方框图变换成具有串联，并联和局部反馈连接的结构图。,3,(1)串联,3 等效变换法则,4,(2)并 联,5,(3)反馈连接,这是个单回路的闭环形式，反馈可能是负，可能是正，我们用消去中间法来证明。,C(s)=G(s)E(s),Q,B(s)=H(s)C(s),6,消去B(s)和E(s)后，得：,以后我们均采用(s)表示闭环传递函数，负反馈时,(s)的分母为1回路传递函数，分子是前向通
2、路传递函数。正反馈时，(s)的分母为1回路传递函数，分子为前向通路传递函数。,7,单位负反馈时，H(s)=1,则,8,（4）综合点前移：,9,（5）综合点后移：,10,（6）综合点合并：,11,（7）引出点前移：,12,（8）引出点后移：,13,(9)综合点和引出点一般不能变换位置,14,相加点移动前后，分出支路信号保持不变。结论：相加点前移时，必须在移动的相加支路中，串入具有相同传递函数倒数的函数方框；相加点后移时，必须在移动的相加支路中，串入具有相同传递函数的函数方框。,分支点移动前后，分支路信号是保持不变的。结论：分支点前移时，必须在分出支路串入具有相同传递函数的函数方框；分支点后移时，必须在分出支路串入具有相同传递函数倒数的函数方框。,15,注意：比较点和引出点之间一般不宜交换其位置。由方框图求系统传递函数的基本思路：利用等效变换法则，移动比较点和引出点，消去交叉回路，变换成可以运算的简单回路。,16,17,18,例 求传递函数,19,20,21,例试简化系统结构图，并求系统传递函数。,22,23,24,例 求传递函数,25,26,简化方块图并计算传递函数(1),27,28,29,简化方块图并计算传递函数(2),30,31,32,例通过方框图变换求取如下图所示系统的传递函数。,-,33,原方框图可变换为,34,35,
