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1、机械工业出版社,2.3 机构具有确定相对运动的条件,机构自由度：是指机构相对于机架所具有的独立运动的数目。,剪刀机构,铰链五杆机构,机械工业出版社,2.3 机构具有确定相对运动的条件,1 平面机构具有确定相对运动的条件 1.平面机构自由度的计算式中：F平面机构的自由度数 n机构中活动构件个数 PL机构中低副的个数 PH机构中高副的个数,剪刀机构,机械工业出版社,2.3 机构具有确定相对运动的条件,.2 计算平面机构自由度应注意的事项 1.复合铰链：（1）概念：两个以上构件在同一处用同轴转动副相联接组成的运动副，称为复合铰链。（2）处理方法：复合铰链所代表的转动副个数（k）应是该处汇交构件个数减
2、一（k-1）。,机械工业出版社,2.3 机构具有确定相对运动的条件,判断下列那些运动副是复合铰链,机械工业出版社,2.3 机构具有确定相对运动的条件,请计算图所示直线机构的自由度，并判断机构是否有确定相对运动？,机械工业出版社,2.3 机构具有确定相对运动的条件,2.局部约束（1）概念：不影响整个机构运动的局部的独立运动，称为局部自由度。（2）出现的场合：将滑动摩擦改为滚动摩擦处。（3）处理方法：计算自由度时将局部自由度除去，将滚子与杆件固结一体。,机械工业出版社,2.3 机构具有确定相对运动的条件,3.虚约束 概念：机构中与别的约束起重复限制作用的约束，称为虚约束。虚约束出现的场合：（1）两个构件形成多个具有相同作用的运动副 1)两个构件在同一轴线上形成多个转动副。处理方法：只保留一个转动副,
