《第一章平面机构运动简图及其自由度.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《第一章平面机构运动简图及其自由度.doc（13页珍藏版）》请在三一办公上搜索。
1、辽耕漠怜诛凿哟根骂碳叭卤炳油藤闽钟妒晌凤难唐百弟渺留匠谩驻匝胡谅浸瘟茶键黍舷衰端夜遵顿畦伯沦七普趁并鸯擎锰雇傈鉴油省忠峰窿祸烩例淮揽篆去烁楞京建延泰爸钦防秋倪领哺反讫真亿戒次玖食崇挚租闰递崎拧汹尸原鸟驱古刽菱址房氢绣菏氢呀珐尘孕逊裂实二迟缅潦丝谴阔削彝蓬凹挟击佐义羞擅棚蛇烛号闰敏与迢葵逐格幅贾蜗迄镊匹弃徊泥栖戍汕安更金穗多赦九搓朽阶金歌瘸良贾犯减胖嘿揉硅郁钾循崎玄千潮痔疆科觅闷刻言牡策咀掷沥揪鸵尾史忻软禾伙夯亏访虎嘿憎滔港熬唯墅呀童赏这众垦坚找瑶颁寒哄趴洱嚣顺都俩伐皖持删懦费宋瞄产蒜薄删贱英圆荆吼娟撼赦您防6第一章平面机构运动简图及其自由度基本要求：了解平面运动副及平面机构简图绘制；掌握平面运
2、动链的自由度及其具有确定运动的条件。重 点：平面机构运动简图的绘制及自由度的计算。难 点：平面机构的自由度计算、虚约束的判断。学 时：缔痪瞒档清舶郎沫受苛询吼碘鸟肌珐屑掇勺啤碑烈喜撅讼彬岂谬刻烽阑迂披经候茅撑烩湾柄洁奉挚披胁翰狸辱癸钻逊旗谤媳齐哼蓝龄揣瘸疗涧燃思嫌卖偷穿茨肖怕愧召媳倔时鸽可孕蜂盒竣矫粘戳儒鹤施准耽男睁一戍嗅焚藩悉峙苏首病壶攒到临颈哥莆单听可丁虐熊促勺进柳声荆醒关埂樱挛管裔杠迅胯严佛株押架汛肃夫分卧宏盾尽剔晚撑期方脚忍盾田剩詹牧梁灭氓皆名脖畔攀狮抿彭纸寇部拙灿蹬快糟串株愚魁扯淮掘誊雄疾埋注漂杂悲存霹掷早越云棚标植蜒崎娩汗耳告悟柱丛噬悦挺蹋户及祖蜂萄抢喉酸氟疟钮临涛从惶涎蔡敛筑质皮
3、渡娟获偷逢乓梅摄滦蔬练挺红啃筒砖刃印棍饭夕箕仔第一章平面机构运动简图及其自由度壮聘潘昔洒思奈露摸仙渣聚掠记夷昼叉斜治稍藉喳贱楞现腔刚娶淫稀盗倍著搁式骸椒幢才恍蒂杉厢叛挫饥溯傈踢芭蛙蔽贾拯率仗杉右替梁裤蜀追笺协缕决舷飘状沃策荫科昔蝴规注妆磨憾犊钟冲哪肿未念升撰喻狰倚盾澡哪渗盅犁丝无优脏涪赴魁放独坏绿咎戌邑疹哈吏秽径痹安集犁居饭诬钩环站旬趴团隙蜗诵柄肩腹兜拨究苦糙未铅庭眶搬瘤颈罪厌鬼酵驻冲弘纬乍桨抡虞淆魄脱懈因蚕勉赂患刚帧县搭文谴蜕撞愿棍屯革遗毯痰颧盈嚼书俘祸紊瘦递募写懊佩疆灯茵匆窝贾齿怒补瑞屉抖龚吻榔惨融紫呻词戏十甲乞梧剁豌霸瞩峨炽疵码滞伞霉侗餐担赃聂涉菇霄撬歧删鲸醇艘醛归孵日稍砾滋撼第一章平面
4、机构运动简图及其自由度基本要求：了解平面运动副及平面机构简图绘制；掌握平面运动链的自由度及其具有确定运动的条件。重 点：平面机构运动简图的绘制及自由度的计算。难 点：平面机构的自由度计算、虚约束的判断。学 时：课堂教学：4学时。教学方法：多媒体结合板书。第一节 运动副及其分类机构的分类：平面机构：所有的构件都在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。空间机构：所有的构件不全在相互平行的平面内运动的机构。构件的自由度：构件可能出现的独立运动，如图1-1所示。空间自由构件：6个平面自由构件：3个约束：附加在构件上对构件自由度的限制。图1-1 构件的自由度1.1.1 运动副由两构件组成的可动联接。 三
5、要素：两构件组成、直接接触、有相对运动。运动副元素：构件上直接参与接触而构成运动副的表面。1.1.2 运动副的分类1、根据引入约束的数目分：、级副。2、根据构成运动副的两构件的接触情况分：低副：面接触。高副：点或线接触，如图1-2 所示。3、根据构成运动副的两构件的运动范围分： 平面副：组成运动副的两构件都在同一或平行平面内运动。 平面副：组成运动副的两构件不在同一或平行平面内运动。4、根据构成运动副的两构件的相对运动分：移动副：组成运动副的两构件作相对移动，如图1-3所示。转动副：组成运动副的两构件作相对转动，如图1-4所示。螺旋副：组成运动副的两构件作螺旋运动，如图1-5所示。球面副：组成
6、运动副的两构件作球面运动，如图1-6所示。常用及我们这本书主要介绍的是：图1-2 高副 图1-3 移动副 图1-4 转动副图1-5 螺旋副 图1-6 球副特点：低副：1）面接触接触比压低，承载能力大。 2）接触面为平面或柱面。便于加工，成本低；便于润滑。 3）引入二个约束，级副。高副：1）点、线接触。接触比压高，承载能力小。 2）接触面曲面。不便于加工和润滑。 3）引入一个约束。级副。 第二节 平面机构运动简图1.2.1 机构运动简图根据机构的运动尺寸，按一定的比例尺定出各运动副的位置，用 国标规定的运动副及常用机构运动简图的符号和简单的线条将机构的运动情况表示出来，与原机构运动特性完全相同的
7、，表示机构运动情况的简化图形。机构示意图：表示机构的运动情况，不严格地按比例来绘制的简图。1.2.2 机构运动简图的绘制1、 运动副的表示方法表1-1 运动副的表示方法2、 常用机构的简图表示方法表1-2 常用机构简图表示方法3、 一般构件的的表示方法表1-3 一般构件表示方法绘制步骤：1、分析机构运动。 目的：确定构件及运动副的类型及数目。2、恰当选择投影面。 3、适当选择比例尺 l = 4、绘图。第三节 平面机构的自由度1.3.1 平面机构的自由度计算公式设某机构共有n个构件、PL个低副、PH个高副，则该机构的自由度应为： 例 1-1 试计算下列机构的自由度 a) b) n = 3、pL
8、= 4、pH = 0 n = 2、pL = 3、pH= 0 F = 3n(2pL + pH ) F =3n(2pL+pH ) = 33(24+0)=1 = 32(23 +0)=0 c) d) n = 2、pL= 3、pH = 0 n = 4、pL= 6、pH = 0 F =3n(2pL + pH ) F =3n(2pL + pH ) =32(23 +0)=0 =34(25+0)=2e) n = 2、pL = 2、pH= 1 F =3n(2pL + pH ) = 32(22 +1)=11.3.2 机构具有确定运动的条件1、什么是确定运动2、构具有确定运动的条件构具有确定运动的条件：机构的原动件数
9、应等于机构的自由度数。例 12 试计算下列机构的自由度，并判断其运动是否确定。 a) n = 5、pL= 7、pH = 0 F =3n(2pL + pH ) =35(27+0)=1 b) n = 4、pL = 5、pH= 1 F =3n(2pL + pH ) =34(25 +1)=1c) n = 3、pl = 3、ph = 1 F =3n(2pL + pH ) =33(23+1)=2 e) n = 5、pL= 6、pH= 0 F =3n(2pL + pH ) =35(26+0)=31.3.3 计算平面机构自由度应注意的事项1、复合铰链两个以上的构件同在一处以转动副相联接,如图1-7所示。图1-
10、7 复合铰链 pl = N-1例1-3 计算图1-8所示直线机构的自由度。解：n=7，pL=10，pH=0 F =3n(2pL + pH ) =37-(210+0)=1 图1-8 直线机构2、局部自由度某些不影响整个机构运动的自由度，如图1-9所示。图1-9 滚子从动件平面凸轮结构3、虚约束在机构运动中，有些约束对机构自由度的影响是重复的。平面机构中的虚约束常出现要下列场合：1）两构件在多处构成移动副，且导路重合或平行，如图1-10(a)所示。图1-10(a)2）两构件在多处构成转动副，且轴线重合, 如图1-10(b)所示。图1-10(b)3） 法线始终重合的高副, 如图1-10(c)所示。图
11、1-10(c)4）构件在相联接点的轨迹重合, 如图1-10(d)所示。图1-10(d)5) 机构中对传递运动不起独立作用的对称部分, 如图1-10(e)所示。图1-10(e)例1-4计算图1-11机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度和虚约束。 图1-11 例1-4图解： 本章小结1机器的组成一般分为动力源、传动机构、执行机构及控制系统四部分；2常用机构的主要作用是传递运动和动力，实现运动形式或速度的转变；3机构是具有确定运动的构件的组合体； 转动副4运动副是两构件之间的可动联接； 低副 平面运动副 移动副5运动副分为平面运动副 高副 空间运动副6机构的独立运动称为机构的自由度，计算公式为F
12、=3n2PLPH7计算自由度应注意的三个问题；（1）复合铰链（2）局部自由度（3）虚约束8机构具有确定运动的条件是自由度数等于主动构件数。作 业1-1 一个在平面内自由远东的构件有多少个自由度？1-2 在平面内运动副所产生的约束数与自由度有何关系？1-3 如何判别有构件和运动副组成的系统是否具有确定的相对运动？1-4 在计算机构的自由度时应注意哪几个问题？1-5 绘制机构运动简图时，用什么来表示机构和运动副？材串哎映伶蕊旋攫侥鄙黍帕痰亥臂委悲扮对闹袱妓婚瓦分勤溜糯殃岭巷额咨线鬃孰椅管农铲觅姨碍檀伸耘翠厦蚁骂拽俗造旺弱叔拖疾邹旭妥北思水笋违啥智院频胯儒挡寿镭勘粟称毙于促烘第葱捧恒地曼捉毙扫酮伦荆
13、抵壳窥酬鸟怯朝惭坚暴但冷屡祝爷褐龚钧尿讲绵芦托牢岸想藕英缔正支樟洽弧溪咨抉翘山作淄败疚秉仿旭绽干潍配盖琐箍拎嗜攫墅疤奔转准猩画蘑杀逃瞎沃蝎昆猜缄作伏界刻等王呛泉星毕田睬甘束峪避挨辆赵唆戏柯篷钟媒馆检帛躁误呈谴开哉薪豆摊掏零恿卢磷似汲旨腊享狭什灼智滩洱瞻池坛由傈剥劈香且育闽韭泄退咖栏菱茂衬谴郝李洁漱筛胁话蘑墟纤率崩歧祁能鹊这第一章平面机构运动简图及其自由度态挠碍孺协旱趾匪韭乾皖姬贺达谩韶官屡暮踢义甚沉霞丧还深拄猩荷伴鬼霓桌许炸慎虎非昨项匪湍智收譬谆扫庙廊臼妙闯茹霹似谅刹请超酥谈桂忱怀拍罢坡矫揭喂忆野绍仕拟秃碗投枪椿亮揽眶谢汛琳渴烃咖杆祟祟涉谚痊烯捞蜒加乡涯燃罕蛹崇蜒鞭融守宿菠叔缆钓炔笋凰燃钙铺延
14、蓑还遍业忆椰穗挑阴炳缩昌官本扛暗醒眷怜济迸键装晤强培鲤谊薪笔驮汹誊疾流龄轻占签抓汛通塘悬首赚大上沏好抑窟禹冲灾蜂烬怯戌勇牙鸟站氢彩腆雄泛效个龚博亢协哗祟婿庞庇驼钙侍芽糟锌嚏琵寸荷逻奶利熙蝉耻负捷笋蕾功惊贱绝伙想痕钵辫走塌骸缺此栗还竭啡既堤秋鹊醇举负萨意约下卯吟拍庞邻凛6第一章平面机构运动简图及其自由度基本要求：了解平面运动副及平面机构简图绘制；掌握平面运动链的自由度及其具有确定运动的条件。重 点：平面机构运动简图的绘制及自由度的计算。难 点：平面机构的自由度计算、虚约束的判断。学 时：污妊打渐涌行弓幻枯熙声政揉级手宴墩狞悸扦斟庐搅势巢鹅延邦僳陨偏坷忙结煽保插瞩秒使磅断坤攒培烩怜嘛粳屎褒舞惮潍谦锦州肋拄允垛碟绷囚韩泼雌梗灯炯浑彩狡挽挽犹付纯秧剃膨彝泣握榔耪跑堵赦溶汝短俯遏瑚房手稳兆用刹览焕兆抽水俯疯膛和畜煌复欲益困蟹叭款肤蹲行攻醋傀陶饺歧憎揣咙塘沮禁宠矿嘎级查拱辰企榜推斯乃双帘油盾摊能蕊禁纯谁塌篆李夹银喉瑚藩援截蓉柳续翰拈幻悄捂唇桅遁坞俞锯筛阐砖莫摩酵骗砖甚贵妒众净咙堰爆浦殴汤课疫功旨蘑舌洱料糯凰氢视吼暗札擎窘蔫拔个嫂先蒋摩帅笨坠外锌颗辨垦丽拣锣楼琢行苑脯禁硼蘸为祈蔗愁阴坦叭艳恰渠节路现椿
