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1、第四章 工业机器人现场编程,程序模块与例行程序,一、程序模块,RAPID中文翻译是指高速的、快速的，RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。,关于RAPID程序,应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以在机器人系统中实现以下的功能：,1.控制机器人的移动、设计机器人的运动轨迹。,2.设置/控制信号的输出。,3.读取信号的输入。,4.实现决策、逻辑运算，构建程序。,5.与操作员/编程人员实现交互。,一、程序模块,RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来
2、构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。,RAPID程序框架,可以根据模块包含的用途创建多个程序模块，如专门用于控制主程序的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。,每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。,在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。,一、程序模块,在示教器主功能界面中，单击“程序编辑器”，打开程序编辑器。,创建程序模
3、块,系统此时只有系统模块，所以会提示是新建、加载、还是取消，可根据需要选择，这里展示单击“取消”查看下系统模块。,默认系统模块有两个：BASE基础模块，一般用来存放基础程序数据的声明与定义，如工件坐标参数、工具坐标参数等；user用户模块，一般用来存放用户自自动程序数据如num/string/bool等，这两个模块不可删除的，否则会导致程序出错。,若需查询模块中的内容，选中相应的模块后单击“显示模块”，如图所示这是BASE模块内容。,一、程序模块,返回到模块列表界面，单击图示中的“模块”返回。,创建程序模块,在模块列表中，单击“文件”展开单击“新建模块”系统将会提示程序指针丢失是否继续，单击“
4、是”；注：程序指针是指程序此刻定位在某条程序语句中，丢失后则没有指向程序语句，对程序的结构和功能没有任何影响，需要使用时重新定位即可。,一、程序模块,单击名称栏中的“ABC”进行重命名输入。,创建程序模块,在类型栏中单击下拉框，可以对类型进行设置，有program和system两种，根据实际需要进行设定，一般创建的为program（程序模块），单击“确定”完成创建。,可以根据该模块的功能设定模块的名称以便于区分，输入完成后单击“确定”。,一、程序模块,如在U盘等设备中保存有程序模块可以选择加载模块，在程序模块列表中，单击“文件”展开单击“加载模块”。,加载程序模块,选中保存的模块，单击“确定”
5、完成加载。,同理，程序指针将丢失，单击“是”。,注意：加载程序需要设置对路径，路径的设置在如图所示的框中，上方会有路径名称提示，路径名称最好为英文名称，中文名称可能会导致不能识别的情况。,一、程序模块,程序模块经常需要备份保存，在程序模块列表中单击“文件”选中“另存模块为”。,保存程序模块,同理，需要设置保存路径，上方可以查看路径，单击文件名后面的“”可以修改名称，设置完成后单击“确定”。,注意：模块程序的保存与恢复一般针对机器人是一对一的，恢复至不同的机器人将会导致程序数据错乱，机器人运动轨迹无法预测的情况。,一、程序模块,观看右边的视频操作演示。,视频操作演示,二、例行程序,选中需要编程的
6、程序模块，单击“显示模块”。,新建例行程序,单击“例行程序”查看该模块下所有例行程序。,单击“文件”-“新建例行程序”。,例行程序的属性设置，单击名称栏中的“ABC”进行命名，一般根据该例行程序的功能进行命名，输入完成后单击“确定”。,二、例行程序,设置例行程序的类型，类型有三种，在下拉框选中。,新建例行程序,程序类型：无返回值的例行程序；功能类型：有返回值的例行程序；中断类型：用于中断的例行程序；,参数设置：单击“”,在参数列表中单击“添加参数”进行参数创建，命名后单击确定，参数创建后在右边的栏目中可以查看并设置该参数的属性和初始值，设置完成后单击“确定”。,小知识：例行程序可以包括多个参数
7、，也可以不带参数，根据实际程序的设计自由选择。,二、例行程序,数据类型：该值表示例行程序的返回值，由于前面设置的无返回值的程序类型，因此数据类型显示灰色不需要设置。,新建例行程序,模块：表示例行程序创建在哪个模块下，单击下拉栏进行选择，完成后单击“确定”。,例行程序创建好后，查看其代码单击“显示例行程序”打开，这时我们就可以对程序进行编程设计了。,二、例行程序,复制例行程序：单击“复制例行程序”快速生成，生成后对其进行配置属性，设置后单击“确定”。,例行程序的管理,移动例行程序：单击“移动例行程序”快速移动，设置移动路径，可以移动到不同的任务和模块中，设置后单击“确定”完成。,删除例行程序“单击”删除例行程序“进行删除，系统提示操作不可撤销，是否确认，单击”是“。,注意：例行程序的删除是不可恢复的，删除前请确认。,二、例行程序,观看右边的视频操作演示。,视频操作演示,三、总结,例行程序,1.关于RAPID程序。2.RAPID程序框架。3.创建程序模块。4.加载程序模块。5.保存程序模块。,程序模块,1.新建例行程序。2.例行程序的管理。,
