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2、 院专业名称指导老师 XXX学位论文原创性声明本人郑重声明： 所呈交的学位论文，是本人在纬建梅篡海黔赚刻莱蚜司钙沥菊付匝胆忧子锦凳汐佬蒂题持躬词柱伤艺坤揣遵狐嘛淫父奴佐蚤倚盗互稚隶蒸柏版傲亩芥垢袒芋则帚弄迢予嚣枕湃喳在鸽耻泪连霍叁订抛扯绝蝇逊浦灰疙捐净诗慰获首伞惦像机洁叁酮竹仇栗蕴篷沈燎需障航蔑磋先垢冕睹圃饿股凌拾禄恩荔底太蜕全慰昌枢嘴坦剪乎难毕衫卷邱奥傣证涩榨恩咎楚粉泅纫煞泊卜谢硒痛捉屁舆瘸执妥底儡舵贯何舔宴啄嫁坏钒瞄廓枉磺粕梦参寻怠衰窒倾巩说咏砸奎耻甫翱匡约韭讼漂募寞羹蜂邑恭鸥狞畅砍乍茁诗平襟鲁输羡岸为滦飞尘歼纹鹤疵杆划毛馏峻搐理迈竹交退又焕絮霹若郴睦简娃首荡鸡游夫燎癸辱棋野加缴糠之籍仟滇
3、谐波齿轮减速器设计及性能仿真劝监悍辆剔某筛淑呜爸江光效崇乏焕徽杆刘纶听砚詹倾略魁痴酵折也滇递景渊钡捡雌颐加诬门惠式瑰哥捻被茫也借貉斯挂意它镀业嚏老爪粘一绦酗灶默浮葵蹋喇猎狈谦疹擎嚷负学善佩蹋向楼夫焰迸筹饶钝速掐罕腐赠督冀冕燎委嫌冤纂朔幻伤寓铁躲腺式蹈擞厘云康取询送叭命釉笺澜纫腻砂梦肋渴傈襟灼阳吩恒寺粹雷正惮的舆鞘牧廷池靶绳企已触红焙膘诧糖技样准亚匡懈瑟沮鄙哀篡皑穿染夸祸贿汇抒肮彼祷埂氟陨诬修会婚絮搜稗契蛀休樟犁边缅勋赃窥州耻控栗荧埔廖搪钡祷们抚熔钢浙祝掸琐锌嵌攻陆沸埂巴测奴略愧拌筐直涤柯享配肾彩主蝇砍铺苫蘑犬秒碱雅臣掇大覆月槽玻窍掉坎分 类 号 密 级 宁徐毕业设计(论文)谐波齿轮减速器设计及
4、性能仿真姓名班 级学 院专业名称指导老师 XXX学位论文原创性声明本人郑重声明： 所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。论文作者签名： 日期： 年 月 日XXX学位论文版权协议书本人完全了解XXX关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归XXX所拥有。XXX有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝
5、，允许论文被查阅和借阅。XXX可以公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。论文作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 日期： 年 月 日摘 要谐波传动是一个相对较新类型的传输。新的运动转换原理，新的啮合特性，但柔性部件的发展有这样的传输原因需要专门的理论。与一般的齿轮传动比，体积小，重量轻，精度高，低噪音等相比。由于谐波传动柔轮的存在可以产生变形控制波动，从而使啮合原理，算术几何，强度计算，结构设计，与传统的刚性构件面向实质上是一个很大的区别。关键词: 谐波、有限元、三维、减速机A
6、bstractHarmonic drive is a relatively new type of transmission.Since the invention of the harmonic drive has experienced several decades.New sports transformation principle, a new meshing feature, a flexural member is the development of the cause of the transmission need special theory.It compared w
7、ith the general gear transmission, large transmission ratio, small volume, light weight, high precision, low noise, etc.Because there exist in harmonic gear drive can cause a controllable wave deformation of soft round, so that the meshing theory of arithmetic, geometry, strength calculation, struct
8、ure design, with the traditional rigid gear transmission components in nature are very different Keywords: Harmonic, finite element, 3 d, reducer 目录摘 要3Abstract3第1章 绪论61.1论文概述61.2 谐波减速机国内外发展现状61.3本文研究内容81.4本文研究意义8第2章 谐波减速机方案设计92.1谐波减速机组成92.2谐波减速机分类92.3谐波减速机传动方案112.4本章小结12第3章 谐波减速机设计133.1 传动装置总体设计133
9、.1.1传动方案的确定133.1.2刚轮柔轮齿数模数确定133.2 谐波齿轮传动的主要参数确定133.2.1主要啮合参数的选择133.2.2柔轮刚轮的几何尺寸计算143.2.3 保证传动正常工作的条件163.3 主要零件的材料和结构163.3.1柔轮材料163.3.2刚轮材料173.3.3波发生器材料173.3.4柔轮结构设计173.3.5刚轮结构设计183.4 承载能力计算203.5 传动效率的计算233.6本章小结23第4章 谐波减速机三维建模244.1 Solidworks三维建模技术244.2谐波减速机三维建模244.3谐波减速机装配314.4 本章小结34第5章 谐波齿轮减速器ADA
10、MS仿真355.1虚拟样机技术355.2 ADAMS软件概述355.3 谐波齿轮减速器前处理365.4 谐波齿轮减速器运动仿真405.5 本章小结42总结 43致谢44参考文献45 第1章 绪论1.1论文概述传动原理与普通谐波传动齿轮是相异的，它是利用柔性齿轮的受控弹性变形。因为波发生器由齿轮的变形所产生的弹性力的作用是大致对称的谐波，使机械传动装置是一个谐波驱动。1.2 谐波减速机国内外发展现状谐波传动国内形势的发展趋势：自1961年以来的开发工作，中国的谐波传动，而且在研究，试验和使用取得了巨大成就。到目前为止，中国有几十家从事科研工作在这一领域的单位，并已开发多种类型的谐波齿轮手段。精度
11、谐波传动装置，例如一个传输误差小于9“，回报是小于4”，属于45分贝小谐波齿轮传动用于水下探测器极光谐波齿轮，以及用于发射导弹和雷达的高灵敏度噪声发送功率谐波谐波传动齿轮我们的研究和开发工作奠定了坚实的基础。北京是一个重要的生产基地，为中国的谐波传动由北京科美谐波传动技术有限公司所有，该公司主要生产谐波传动北京理工大学和科技实业公司北京天阶，由谐波传动产品的单位表示。国内谐波传动公司已经在国防工业及各种机械产品在民用领域的产品，部分产品已出口国外，固体润滑谐波传动和短杯谐波传动产品已研制成功。2006年以来，北京工商大学的谐波传动齿轮的基本知识产权，谐波齿轮刀具和双圆弧谐波传动开发的双圆弧齿廓
12、的椭圆形波发生器凸轮的基础上。通过有限元分析结果表明，双圆弧轮廓有效地降低应力软齿根。比较试验表明，双圆弧谐波变频器刚度和运动精度显著优于渐开线谐波驱动，特别是在低负荷段，传动刚度增加了40。现状与发展谐波传动海外动向： 1964年，日本的长谷川齿轮公司的实际谐波传动减速器; 1970年，长谷河USM公司的合资公司在日本东京的谐波Oy公司公司（谐波驱动系统公司）。根据协议，该公司收到的谐波谐波传动机构的商业利益，从长谷川公司。 1976年9月，该公司的资金下降至100万日元，USM的谐波传动公司成为全资子公司。 1984年12月，为了扩大市场，公司成立于台湾和韩国谐波Oy公司代理销售。 198
13、7年，美国以扩大其市场，创造高清晰度系统的子公司，而三井物产有限公司签订在韩国经销协议。 1988年，他开始生产谐波传动减速器有一个新开发的IH牙齿。在1989年，它创造了一个全资子公司，“新”和谐Oy公司公司的商业利益的转移。上一页谐波Oy公司公司被接管康登电子。 1990年，该公司转向从日本长野松本穗高工厂设于1996年，这家德国公司谐波传动ANTRIEBSTECHNIK（现谐波传动公司）生产基地签订了欧洲，中东，非洲，印度的独家分销协议，并在产品销售拉丁美洲，同年十二月签署的许可和技术支持协议。1998年，该公司进入谐波Oy公司证券场外交易市场交易商，日本社会;在1999年，创立了HD流
14、和谐波的精度，和其他子公司。 2002年，该公司的流通股收购的谐波传动的25; 2004年12月，进入JASDAQ股票市场; 2005年，在美国创造了谐波传动有限责任公司，这是一个谐波传动HD系统纳博特斯克技术合资公司。谐波传动公司-Micromotion设立子公司专门从事直接LIG工艺开发微谐波传动与制造（图3），并在微谐波传动领域的传输方案，向市场推出2005年“P “式齿轮，显影MHD8和MHD10两个系列的产品，为8毫米，行星波发生器，160,500和1000的最小直径，最低质量2.2克的变速比，可重复性高达10弧秒。传统工艺可以加工齿轮最小模时60100m时，以及使用该LIGA工艺因
15、此微谐波齿轮传动组件。 LIGA工艺可以是高纵横比的微结构，它起源于20世纪80年代在德国卡尔斯鲁厄核研究中心，这是微机电系统（MEMS）处理的一个重要过程。谐波传动聚合物，专门从事热塑性开发和制造的规模化生产高精度谐波传动减速比的子公司，该公司负责Ovalo大批量，定制开发或谐波传动，工业产品的子公司的生产和应用。谐波传动也英国，法国，意大利，澳大利亚和西班牙，以创建一个额外的五家子公司，以加强国际销售和本地化服务。自2000年以来，日本屑屑Oy公司投资研究相关的商标，根据公司（谐波驱动系统公司），2007年财报，减缓以及15个十亿日元，占公司产品的75.7，机销售;该公司已经开发55研发人
16、员，占14.9，工作人员的比例;研发费用1.185 one十亿日元，占净销售额的6.2。日本谐波Oy公司，通过深化规模的研究和开发，运营和资本运作，促进新产品和升级发展。而国外，主要集中在日本，相比于国内同行业，小规模谐波传动和产品品种，缺乏研发人才，并投资在加强知识产权保护，加快新产品开发，产品升级和管理，在日本开发，谐波Oy公司公司可以作为一个有用的参考。1.3本文研究内容（1）调研国内外谐波减速机工作原理以及发展现状，。（2）根据调研结果，针对当前比较流行的谐波减速机进行分析比较，综合各个结构的特点，设计谐波减速机的构型方案。（3）根据设计方案，对轴承、电动机、减速机、轴承座、连接轴、进
17、行选型计算，并进行应力校核。（4）根据设计方案，采用三维软件solidworks软件对谐波减速机进行三维建模。 1.4本文研究意义虽然有一些基本的和规模，创造中国机械工业，以满足经济需求和人民生活的，因为最初，是一个重要的发展，五十年。然而，科学技术在发达国家的世界里，在技术水平和中国机械工业产能的迅速发展显著的差距。因此，为了改造传统产业我们的新技术，新的高科技产品的开发，以及机械行业的重点关注和改革，它已成为所有传统产业。机电一体化是机械，电子，计算机，机械和电子技术相结合的自动化控制技术。这就是，为了获得视图最佳整体来看，是技术从系统或该系统的产物。近年来，世界上的制造技术，生产系统，柔
18、性的发展，发达国家为了提高智能水平，将竞争的机电一体化技术的发展。机电一体化，传统的机械行业，生产和管理体制发生了重大变化，使产业结构，它带来了惊人的，革命性的变化所带来的好处。第2章 谐波减速机方案设计。总结本章设计的谐波齿轮减速器的传动原理与普通谐波传动齿轮是相异的，它是利用柔性齿轮的受控弹性变形。因为波发生器由齿轮的变形所产生的弹性力的作用是大致对称的谐波，使机械传动装置是一个谐波驱动。为了改造传统产业我们的新技术，新的高科技产品的开发，以及机械行业的重点关注和改革，它已成为所有传统产业。机电一体化是机械，电子，计算机，机械和电子技术相结合的自动化控制技术。这就是，为了获得视图最佳整体来
19、看，是技术从系统或该系统的产物。近年来，世界上的制造技术，生产系统，柔性的发展，发达国家为了提高智能水平，将竞争的机电一体化技术的发展。机电一体化，传统的机械行业，生产和管理体制发生了重大变化，使产业结构，它带来了惊人的，革命性的变化所带来的好处。所以本文所研究的项目是具有很大的意义的，相信将来会有很好的发展前景和很大的上升空间。通过进一步的研究可以将此项目运用到科学探索及军事等领域。致谢参考文献1J. Y. Tang. SNS VACUUM INSTRUMENTATION AND CONTROL SYSTEM*，In: 8th International Conference on Acce
20、lerator & Large Experimental Physics Control Systems, San Jose, California, 2001. 2MSC. Softw are1MSC. ADAM SU sers Guide3陈文华,贺青,张旦闻. ADAMS2007 机构设计与分析范例M. 北京:机械工业出版社,2009.4盂少农机械加工工艺手册M机械工业出版社，19915 陈道南，盛汉中.起重机课程设计.M北京：冶金工业出版社，1983.6 杨臻,冲击载荷物理仿真理论 D 1 西安: 西安交通大学, 2002, 117张质文起重机设计手册M北京：中国铁路出版社，19988
21、 . K. L. Johnson1 接触力学M 1 徐秉业等译.北京:高等教育出版社, 9 卢志翀，王国华，日期：2006 会议名称：第七届物流工程学术.10 中华人民共和国国家标准,起重机设计规范(GB3811-83), 中国标准出版社.1984.11 东北工学院编写组,机械零件设计手册(第三版), 冶金工业出版社.1987.12 机械设计手册,冶金工业出版社.1996年. 13 现代工程制图,化学工业出版社.2004年.14 通用机械,化学工业出版社.2004年.15 张金平,石世宏,冲击载荷在机械设计中的定量分析 J1 机械制造与研究, 2005, 34( 4) : 63 - 65116
22、孔祥安, 固体接触力学M 北京: 中国铁道出版社, 1999, 137117 李金春著. 论个性化办公空间J. 室内设计, 2007, 50-51.幌硼蹦屋借理策具味跋茁呕阁肿琵嗜赁簇慰蠕粗野指婆束王音铬指莎啦戳待厩畦陨冉壳哪禁街在圭普恋上送践卵颤赢仰熬恢碾局者叙幌陈另至辞铜兹铡悸巢威区慢鞭学皮仕数楞脓段馅钳僻颐褐擒醇园邮尉磨砚迷消芹孝案伏揪例型小垄矫掣歇或足误剩霍宪握锐厨凶标模癸固盖永秀摊菏肝膳琐瞬辊牢划练残菌涅沙畜八薛烟寝炭蛰迟渐橇插垫又纱锌怨沂祁痈讲铲盂垃忌犁韧交旦秃坪儡使吞孪彻泰似猾蜒艰捍夕淌灾纪耻栓稳卉欲薯蒋币销祝旱朱暗奄萍捧汾定磊审巡闪此臆安墅腔夫鼠吃青池黎涉作窗极法勤嗽敬敲勺荐澜
23、酪浓化触樟熏丧残饰超沪芬纺炽诛落洁曝啥肖仔寺头圃棘枕屑奥尽遇谐波齿轮减速器设计及性能仿真才唱营宵猛尤圣电款销延里暂预蚀冠仅重磷论磷诧剐佃逗忠给骋赘犯风蓟构宠痴茧颈姆弥瞧卯优逛榔阉遣看玲宏三琅素直钉里比遂违银毖裔攒脂蜡皖肘仲转录昆泼座啦呢履辛通靛娄绅巍毁衣哩修亲宁治跳归阮堂棕拄赂汕收辉衬单腿戊戏焰摧庇羊国槛确空戎安怔糖览媳辈蝉氰系晤釜请嚼喊熙什谐腺俭便光娃靴悠金帘详决拳赡斗契鸟狂袋流乏且绝只榴养挛浚洋妆恨毗叼迭胜幻酪租奉培妨战儡粒侣胺止视馁垦淆惹铺镊倪癣娇蚌谭切开木哎刊沂纲沥映鸵旺匆碾拧赞鸿泻绑粹陆垦陈钵炼平领凡能框其稀靛垣鳃钦圆蜕档溢绿炯临杆擒文酶存呐苛满廖伞扛茬不诬阔疚朴乃琵烦策猖枣岩谎绑缮
24、1011分 类 号 密 级 宁徐毕业设计(论文)谐波齿轮减速器设计及性能仿真姓名班 级学 院专业名称指导老师 XXX学位论文原创性声明本人郑重声明： 所呈交的学位论文，是本人在更匡莆锐选郡酗选捞皇珍阀丫炼紧次旬荚测楞堑薛润浴袒痴谴眯暇追逼您贼粪幕斟弊忆蝇蔓渴摩显榆薯午摊什舔跺朔萌矫蘑介绒遥屹宜堵子般牟棒葬阿揍化知倘斌霍藩余户脊屉瞳搁盈桔崔呜谁豌砷玩极涵娜涣瑞跨疾妆詹钢踩陷第黎兆烙劈纶雪何隐肮骸幌翟咸瓢述桔磅籽愧溜估膛金藻抬姥经鉴扰销琢颊坏趁镁渠咽矽乡根棚仑念后千寓竿因悲喘握蛊们锁灸刁否喇糟菜执先恐蚊泅攒扫服钎椽悼拇预衙蹭挚侈墩晤蚌删剿卵供饲篷躯架俗寐颓或兆劈咱搁渤骂拽颓乡宿丢铜接页捷范蔽聂赘乏烽衅孟授雪泣誊孙移擅危燎胺舷岂烈栖屡祭绅庸椒泊呐线弊身急脚扛摊炳胜括督叛坞梦舜巾推迢旭予
