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1、1,伸缩臂式焊接操作机,主讲：乔建华,2,伸缩臂式焊接操作机基本概念,是一种焊接操作机，适用于大型电机制造业、造船业和锅炉制造业的纵向焊缝、环焊缝和内焊缝的焊接。,3,台车式,可移动式,固定式,伸缩臂式焊接操作机的主要类型,主要有三种类型,4,于各种焊件变为机构配合，可进行回转体焊件的内外环缝，内外纵缝，螺旋焊缝的焊接以及回转体焊件内外表面的堆焊，还可进行构件上的横，斜等空间线性焊缝焊接 若在其伸缩臂前安装相应的作业机头，还可以进行磨修，切割，喷漆，探伤等作业,伸缩臂式操作机应用,它是国内外应用最广的一种焊接操作机,5,4 台车,3 横臂,2 滑座,1 立柱,5 自动焊机头,6 横臂传动机构,
2、7 立柱回转机构减速器,8 滑座升降机构,主要,伸缩臂式操作机基本结构组成,结构组成,6,伸缩臂式操作机结构图,1焊接小车2伸缩臂3滑鞍和伸缩臂给进机构4扶梯5传动丝杠6伸缩臂升降机构 7立柱8传动齿条9底座及立柱回转机构10行走小车,7,焊接小车或焊接机头和焊枪安装在伸缩臂的一端，伸缩臂通过滑鞍安装在立柱上，并可沿着滑鞍左右伸缩,滑鞍安装在立柱上，可沿着立柱升降,立柱有的可直接固接在底座上，有的安装在底座上，但可以回转；有的则通过底座，安装在可沿着轨道行驶的台车上,伸缩臂式操作机特点,8,过程设备设计,操作机的支撑体，一般为箱形或重型管状结构。其顶端装有滑座提升机构；上下端装有行程开关；要部
3、是旋转底座，采用大直径平面轴承。底座安装在台车上。,伸缩臂式操作机主要结构设计特点,1立柱,2滑座,沿立柱升降，其内部应设：A、自锁装置防止滑座的自由下落；B、转矩限位装置保护驱动机构；C、导向装置为横臂伸缩和滑座提升导向。,9,过程设备设计,其结构可为矩形，亦可为管状，其上装有端点行程开关和导轨；要求其刚性要好，端部最大下挠度不大于510mm。,伸缩臂式操作机主要结构设计特点,3横臂,4台车,安装在轨道上，并设有夹轨器，以防整机倾覆。,10,有空程和焊接两个速度。一般可用：电磁调速异步电机或可控硅供电的直流电机驱动。,一般为快慢两种速度或单速，多选用带制动器的交流电机驱动，有特殊要求时，也可
4、采用直流电机无级调速。,过程设备设计,伸缩臂式操作机主要传动与调速,1滑座升降,2横臂的伸缩,11,一般也有焊接和空程两个速度。焊接速度用电磁调速异步电动机或可控硅供电的直流时机驱动；空程速度用交流异步时机驱动。,多为手动，回转角在180270度间,过程设备设计,伸缩臂式操作机主要传动与调速,3立柱回转,4台车行走,12,伸缩臂式操作机发展,焊接操作机的立柱下端装有立柱回转机构，使立柱在内电动回转，台车内装有能自动转换成快慢挡的台车传动机构，使焊接操作机既有整机的焊接速度又有快速移动的功能，横臂有二节，第一节横臂内装有第二节横臂，第二节横臂的外端装有自动焊机头，可焊小直径内焊缝。,由上海电机厂申请专利，一种既有整机的焊接速度，又有快速移动功能，能360以内电动回转，实现焊接小直径焊件的伸缩臂式焊接操作机,原理,13,伸缩臂式操作机发展,伸缩臂式焊接操作机的进一步完善发展，就长成了直角坐标式工业机器人，具有较高的运动精度和自动化程度。有时为了扩大焊接机器人的作业空间，还可将焊接机器人安装在操作机伸缩臂的前端，用来焊接大型结构,发展前景十分广阔,14,伸缩臂式操作机,15,谢谢！,
