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1、附录1.常用物体转动惯量的计算惯量的计算:矩形体的计算I图i矩形结构定义角加速度的公式a = (2n /60) /t 转矩 T=J* a =J*n*2 n /60) /t a - 弧度/秒 t-秒 T -Nm n-r/min量单位为密质积单位为m3体度单位为以a-a为轴运动的惯量:Ja - am = Vx37 =Lxhxw公式中：以b-b为轴运动的惯量:12(4L2+ w2)图2圆柱体定义m = VxTTD1 2XLDimx空心柱体惯量(Dt2图3空心柱体定义m = Vx3m x (D02 +DF)111 /(P02+D2，)L244 1+图4-1摆臂1结构定义图4-2摆臂2结构定义J = m
2、.RJ = m R? + rm n2图5曲柄连杆结构定义JM :电机惯量Jl :负戴惯量Jl。- /总惯量：,折算割电机惯量:折算到电机扭矩:i=J刖J牡tmkt心一膏T 加TzqMIVk g = wDn r) R /)Jl :负载惯量Mi :负载力矩Jp :电机侧带轮惯量DpM ：电机侧带轮直径Ntm ：电机侧带轮齿数( J :负载侧带轮惯量PL :负载带轮 J|直径JpLj Dp NnNtl ：负载带轮齿数6 Q R Jq：减速机效率M = /x QlcojwxcJJl me :皮带质量图7齿形带传动结构吼 MlJm :电机惯量Jl :负载惯量Ml ：负载扭矩Jgm ：电机侧齿轮惯量niM
3、 :电机侧齿轮齿数Jgl ：负载齿轮惯量Nr :负载齿轮齿数n:减速机效率R =0/M = RQL COM = /?xtor总惯量:|J擀 + Jgm + Jgl w+ Jl - mI折算到电机惯量： i 册二沔*知?二嘴.书Rq I折算到电机力矩；八N刑 MLs = Ml=/) Rrj图8齿轮组传动结构Jm ：电机惯量Jc :连接轴惯量IT1L :负载质量IXL :负载位置V：负载速度ITIT :滑台质量Fp :做功力Fg :重力F :摩擦力frJs :丝杠惯量p :丝杠螺距(mm/rev)a:丝杠角度n:丝杠效率p:摩擦系数pg:重力加速度图9丝杠传动结构总惯量i/ror JM + Jc
4、+ Js + JL 何何折算到电机的惯量:折算到电机的力矩斤= (m + mjx g x sinaRr = (m + mjx g x“ x cosaCpi = ttdiJu :电机惯量mL :负载质量XL :负载位置Vl :负载速度mo :传送带质量Fp :作用力Fg :重力Frr :摩擦力jpx :辗轴惯量Dx :辗轴直径Ntpi :主辐齿数p :传送带导程(mm/tooth)Cpi :主银周长a :倾角总惯量GmXlCpi 3 怖二图10传送带结构cpin:传送带效率 p:摩擦系数 g:引力系数折算到电机的惯量(Fp + Fg + F “D 曲.心2 x E = mL + mB)xgxsi
5、naH = (me + mjx g x “ x cosa齿轮,齿条传动惯量的计算Cg = ttdg = N repsA XL八讥 jw =Cg CgI J帕:电机惯量rriL :负载质量xl：负载位置V：:负载速度Fp：作用力耳：重力Ffr :摩擦力Jg :齿轮惯量D :齿轮宜径Ntg ：齿轮齿数pc :齿轮导程(mm/tooth)C :齿轮周长Ga:轴运动角度q：齿轮传动效率p：摩擦系数g:引力参数图11齿轮齿条结构定义总惯量:J TOT + Ji.折算到电机的惯量: (R + F.+ H) DJmt + /w =X2 斤=(m + mjx g x sina 耳二(mz+ m)x gxpx cosa1，确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。3,负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许 的范围内。4,确认减速机精度能够满足您的控制要求。5,减速机结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机很好，转动惯量一定要算的，不算是因为你巳经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。如果 对启动的时间有要求，如初速度为0需要几秒后达到速度为何，就需要计算转动惯量，角 的加速度和转动惯量求转矩。
