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1、自动导向搬运车机械系统 动力系统 控制系统,机械系统-车体-车轮-转向装置-移载装置-安全装置,AGV由车体、蓄电和充电系统、转向系统、安全保护系统、车体方位计算系统、导引装置和驱动装置、通信装置、移载装置、精确停车装置等组成。导引装置的结构如图4-58所示。根据安全运行原则，AGV的行走速度定在1.0m/s左右，特殊场合也可达1.3m/s。仓库用AGV的载重能力一般为1.52吨。但在作集装箱运输时，其载重能力为30吨，行驶速度可达10m/s。,1）引导电缆 2导槽 3）比较运算器 4）放大器 5）转向电机 6）驱动电机7）转向器 8）磁场,动力系统-运行电动机-转向电动机-载电动机或液压泵站
2、-蓄电池组随车充电装置,控制系统-信息传输与处理装置-驱动控制装置-转向控制装置-移载控制装置-安全控制装置,1一随动轮 2一导向传感器 3一接触缓冲器 4一接近探知器 5一譬示音响 6一操作盘 7一外部通信装置 8一自动移载机构 9一警示灯 10一急停按钮 11一蓄电池组 12一车体 13一速差驱动轮 14一电控装置箱,AGV的安全装置 由于AGV是在无人操作的情况下运行，其安全措施至为重要。安全装置的功能除了保护AGV自身安全，还能在最大可能的范围内保护人员和运行环境设施的安全。由于AGV功能用途和结构的差异，其安全装置各有差异。,1）障碍物接触式缓冲器 为了避免碰撞产生的负面影响，确保运
3、行环境中人和物的安全，在AGV车身上都设置有障碍物接触式缓冲器。一般地，障碍物接触式缓冲器设置在AGV车身运行方向的前后方，缓冲器的材质弹性和柔软性较好，当产生碰撞事故时，不会对与之碰撞的人和物及其自身造成大的伤害，并能及时使自动搬运车停车。故障解除后，能自动恢复其功能。缓冲的距离，在正常情况下，应大于或等于车身宽度，,障碍物接触式缓冲器是一种强制停车安全装置，它产生作用的前提是与其它物体相接触，使其发生一定的变形，从而触动有关限位装置，强行使其断电停车。显然，这种机构的作用将受到路面的光滑平整度、整车及载货重量、运行速度、限位装置的灵敏度等因素的影响，其安全保护措施是终端安全保护屏障。,2）
4、障碍物接近检测装置 障碍物接近检测装置是障碍物接触式缓冲器的辅助装置，是先于障碍物接触式缓冲器发生有效作用的安全装置。为了安全，障碍物接近检测装置是一个多级的接近检测装置，如在一定距离范围内，它会使AGV降速行驶，在更近的距离范围内，它会使AGV停车，而当解除障碍物后，AGV将自动恢复正常行驶状态。障碍物接近检测装置包括激光式，超声波式，红外线式等多种类型，都有成熟的产品面市。如日本产的红外线传感器能检测搬运车的前后方向、左右方向的障碍物，也能在二段内设定慢行和停止，也即2米内减速、1米内停车。发射的光频率数有4或8种，能防止各搬运车间的相互干扰。,3）自动装卸货物的执行机构的安全保 护装置
5、AGV的主要功能是解决物料的全自动搬运，除了其全自动运行功能外，还有移载货物的装置。移载装置的安全保护装置包括机械和电气两大类。一般在同一辆车上都配备有机械和电气这两类保护装置，互相关联，同时产生保护作用。如位置定位装置、位置限位装置、货物位置检测装置、货物形态检测装置、货物位置对中结构、机构自锁装置等结构。,AGV的移载装置 AGV用移载装置来装卸货物，即接受和卸下载荷。常见AGV的装卸方式可分为被动装卸和主动装卸两种。,被动装卸方式的小车自己不具有完整的装卸功能，而是采用助卸方式，即配合装卸站或接收物料方的装卸装置自动装卸。常见的助卸装置有滚柱式台面和升降式台面。,采用滚柱式台面的环境要求
6、是站台必须带有动力传动辊道，AGV停靠在站台边，AGV上的辊道和站台上的辊道对接之后同步动作，实现货物移送，因此，系统要求托盘标准，传递高度一致，辊道传递速度吻合。搬运车上的辊道采用单排9辊串联链传动方式，由一台减速电动机带动。当执行装货任务时，AGV停靠在指定站台，确认对接完毕，车上辊道先转动，然后站台辊道转动，货物送至车上辊道。载货托盘卸货过程是：AGV停靠在指定站台，确认对接完毕，站台辊道先转动，车上辊道后转动，载货托盘送至站台辊道，确认卸货任务完成后AGV驶向下一目标。,升降式台面的升降台下设有液压升降机构，高度可以自由调节。这类小车成本较低，常用于装卸作业位置少的系统。为了顺利移载，AGV必须精确停车才能与站台自动交换。用于手工拣选货物时，对AGV的停车精度要求较低，停位误差不大于10mm即可。如果用于加工中心，则要求AGV精确停位，停位误差一般应小于0.2mm。,主动装卸方式是指自动小车自己具有装卸功能。常见的主动装卸方式有单面推拉式、双面推拉式、叉车式、机器人式。主动装卸方式常用于车少，装卸工位多的系统。其中采用机器人式主动装卸方式的自动小车相当于一个有脚的机器人，也叫行走式机器人。行走式机器人灵活性好，适用范围广，被认为是一种很有发展前途的输送、交换复合装置。,
