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1、新代系统三大伺服警报处理说明V3. 0 （总 9 页）-本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可-内页可以根据需求调整合适字体及大小-三大伺服警报处理动作说明版本：作者：赖春亿 修订日期：95/05/16版本更新记录项次更改内容纪录更改日期作者更改后版本01初版定稿2006/05/16赖春亿MOT008遗失位置命令警报发生时机：控制器停止对某个轴向指令输出1秒后检查回馈指令量与输指令量的误差量是 否在参数设定误差范围内（Pr561Pr580），如果不在此范围内，则系统会发生遗 失位置警报。控制器处理原则：系统会发出警报但维持在就绪状态（伺服马达servo on）警报解除方法：按下紧急停止钮，让
2、系统将进入未就绪状态（监控模式，伺服马达servo- off），放开紧急停止钮即解除此警报。可能发生原因：1. 机构有问题，造成床台运动受阻（若滑轨摩差力过大也会引起此警报）。2. 运动中控制紧急停止的继电器接触不良，造成驱动器瞬间接受servo off和 servo on的要求，但控制器未察觉驱动器异常，造成控制器与驱动器运动 指令遗失。3. CPU板送给轴卡的数据遗失。（CPU板有问题，轴卡有问题，CPU板和轴卡对底板的金手指接触不好）。4. 控制器伺服线有接触不良或断线，造成控制器与驱动器运动指令遗失。5. 驱动器到马达的动力线接触不好或者断开，造成驱动器无法正常驱动马 达。6. 马达编
3、码器进油导致编码器回馈讯号不准确。7. 编码器回授线松脱或断掉导致编码器回授馈讯号不准确。8. 局部干扰导致指令与编码器讯号不准确。故障排除方法：机构问题:1. 检查控制紧急停止的继电器接触是否正常。板送给轴卡的资料遗失（CPU板有问题，轴卡有问题，CPU板和轴卡 接触不好）。3. 检查控制器伺服线是否有接触不良或断线。4. 检查驱动器到马达的动力线是否接触不好或者断开。5. 检查马达编码器是否进油。6. 编码器回授线是否松脱或断线。7. 局部干扰。电控：（诊断画面下）1. 观察过8, 9, 10号参数之后。就做寻点动作（不须重新开机），寻完原点 后，观察24，25，26号参数和40，41，4
4、2号参数，如果24，25，26号参数 中有不为零的，则回授回路有问题。2. 如果40、41、42中有不为零，就是控制器到马达的线路中有指令丢失。3. 如果24、25、26和40、41、42都有不为零的，则信号被干扰的可能性比 较大，具体表现为在加工中，8、9、10号参数的数值渐渐变大（或者瞬间遗失大 量命令值）。具体故障点可能是CPU板和轴卡接触不好造成的。可依次清理 CPU板和轴卡的金手指试试。4. 如果是控制器到马达的指令传送电路有问题，先检查驱动器线和动力线。具 体办法是把怀疑有问题轴相的伺服线接到其它没问题轴相的驱动器，看警报 会不会跑到别的轴相去，如果跑到别的轴相去了，确定是伺服线有
5、问题，换 掉即可。5. 如果上述更换后状况正常，请把伺服线恢复后将正常轴相编码器线和动力线 接到异常轴相的驱动器上，如果警报跑到对换过的轴相去了，证明是驱动器 有问题。换掉即可。6. 如果以上问题都没问题，则怀疑可能是驱动器至马达的电路故障、马达故 障、机构卡死或编码器渗油的问题，这个问题是靠经验判断，其实编码器漏 油造成的指令丢失情况和轴卡和底座接触不好的情况有些相似；而接头接触 问题关键是把接头都锁紧。图解:建勤指令盘焦码回授咨避路径QQ1. 伺服线线材与接角焊接不良2. 驱动器讯号接头异常3. 轴卡讯号接头异常注1Q1. 动力线线材短路2. 动力线线材与接脚焊接不良1. 关闭电源，从驱动
6、器上拆除驱动器 输出至马达的U/V/W动力线。2. 量测U/V/W动力线间的电阻是否正常（1KW马达约23. 量测U/V/W动力线对地绝缘是否正常。（至少须大于200KQ）4. 从马达侧拆下动力线。5. 目视检测驱动器至马达的U/V/W 动力线及编码器回授线是否有断线、 短路、受潮、浸油或硬化现象。若 有异常需更换线材及接头。6. 打开军规接头，检查接头内部是否 有短路、断路或浸油。7. 检测U/V/W动力线是否有断路或 短路现象。若有异常需更换线材及接 头。此两处发生问 题通常伺服系 统会自行触发 警报Q1. 编码线线材短路2. 编码线线材与接脚焊接不良注1:假定现场X轴驱动器接轴卡P1,
7、Y轴驱动器接轴卡P2,遇到X轴发遗失位 置警报，如下图：1. 将X及Y轴对应的机械轴设定互换，完成后开机（硬件配线也接着改变）。翰卡腿重力器P1P2P3P43. 开机后，以手轮（X10倍）慢慢移动X轴及Y轴，若警报改在X轴则推测为 轴卡P1接头故障，若仍为Y轴警报则可能为线材或驱动器，须再往下测 试。4. 关机将两驱动器上之两头互换，如下图所示，完成后开机。5. 开机后以手轮（X10倍）慢慢移动X轴及Y轴，若警报维持在X轴则推测为 驱动器A故障。若改为Y轴警报，则推测为目前连接Y轴驱动器的线材 异常。6. 还原修正的参数及配线并重新开机。MOT-019追随误差超过警报发生时机：加工中，轴向运动
8、因为伺服特性的关系，伺服马达的定位，无法立即反应控 制器的指令，而会有落后现象，当这落后量超过追随误差最大允许值（注1）， 控制器便会发出警报。注1：各轴最大允许值二max（各轴寻原点第一段速度）,（各轴G00速度）/Kp*2 诊断画面系统数据轴最大容许追随误差量Y轴最大容许追随误差量Z轴最大容许追随误差量图例说明：如下图为正常加工中，命令与实际动作速度位置图。正常情况下实际落后量会 小于追随误差最大允许值。伺服落径H寺但是如果动作与命令的误差超过追随误差最大允许值时，系统会让所有轴的动 作快速降为零，以保护机器。控制器处理原则：1.控制器会先暂停加工状态，并发出各轴正常减速至停止的指令（伺服
9、马达 servo on ）可能发生原因：1. 机构运动不顺畅。2. 伺服马达由于外力的作用运动不受控制。3. 线材接触不良。4. 控制器参数设定加减速时间过短。5. servo on off Relay 被干扰。6. 驱动器参数内回路增益太小。（Kv）7. 参数编码器分辨率或电子齿轮比设定错误。8. 驱动器或马达故障。9. 编码器异常或编码器至控制器线路异常。10. 诊断画面23不为100。11. 加工中，因主轴转速不足导致加工进给速度降低故障排除方法：1.机构添加润滑油润滑测试。2. 以三用电表量测线材接线是否正常。3. 加大参数401设定加减速时间。4. 机器空跑，打开机箱观察Servo
10、on off的继电器是否有异常跳动。5. 内回路增益太小，以三菱驱动器为例，检查Pr37。6. 确认系统是否有主轴转速确认保护进阶说明：合理追随误差公式:Ferr二速度指令/回路增益设定例：速度 1000mm/min,回路增益 30,精度 1um, Ferr = 1000*1000-60-30=55532X轴合理追随误差量33Y轴合理追随误差量34Z轴合理追随误差量MOT-023严重追随误差超过警报发生时机：加工中，轴向运动因为伺服落后量过大发出警报”追随误差超过”时，控制器发 出减速指令过程中发现落后量持续率累加至超过追随误差最大允许值两倍， 控制器便会发出警报。控制器处理原则：1.系统会发
11、出警报并进入未就绪状态（伺服马达servo off）可能发生原因：同”追随误差超过”警报故障排除方法：同”追随误差超过”警报范例说明：加工程序：G00 X0. Y0.G01 X100. F2000Y100.M30如下图为正常加工中，命令与实际动作速度位置图。正常情况下马达实际位置 会落后控制器命令值一段距离速度谣勒曲.魂X朝|命令K融勤作命令YWSjfF状况一:X轴停止1秒后，系统发现X轴回授位置与指定位置误差值超过参数设定系失位置命令彳爰立即畿出51勤停止的指令J LVelcciiyX: Y(rimeIsXUl命令xm作成命令Y翰勤作- 遑勤停止-状况二：系 wax waft中追随差超逼允言牛值立即骏出遑勤停止的指令X翰命令袖助作Y翰命令遑酬停止-
