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1、ABB工业机器人技术应用,认证培训,学 校：江门市高级技工学校,培训内容：一、ABB工业机器人概述二、ABB机器人的基础操作知识 三、ABB机器人的I/O通信 四、ABB机器人的程序数据 五、ABB机器人的程序编程 六、工业机器人的典型应用,一、ABB工业机器人概述,（1）ABB机器人的发展,ABB是全球领先的电力和自动化集团，总部设在瑞士。ABB集团业务遍布全球100多个国家，拥有120,000名员工，在中国的13,000名员工。ABB致力于研发、生产机器人已有30多年的历史并且拥有全球160000多套机器人的安装经验。是工业机器人的先行者以及世界领先的机器人制造厂商。ABB于1974年发明
2、了世界上第一台工业机器人，并拥有当今最多种类、最全面的机器人产品、技术和服务，及最大的机器人装机量。,一、ABB工业机器人概述,（1）ABB机器人的发展,ABB与中国的关系始于20世纪初。1907年，ABB向中国提供了第一台蒸汽锅炉，自此，ABB与中国的贸易关系开始了长足的发展。1974年，ABB在香港设立了中国业务部，随后又于1979年在北京设立了其永久性办事处。1994年ABB将其中国总部迁至北京。,ABB机器人与中国,一、ABB工业机器人概述,（1）ABB机器人的发展,2005年，ABB在中国上海投产国际领先的机器人生产线，同年设立全球性机器人研究中心。ABB集团是目前唯一一家在华从事工
3、业机器人生产的国际企业。2006年，ABB集团将五大业务部门之一的机器人业务总部落户中国上海。2007年，ABB集团扩大在华机器人生产业务，引入最新型号机器人生产线。2008年，ABB机器人柔性精加工亚太区技术中心落户上海，这标志着ABB在柔性精加工应用领域的一个重要里程碑，将更好地贴近客户、开拓亚洲市场提供便利。2009年，投资1.5亿美金，ABB机器人总部新址落户上海康桥工业园区。,一、ABB工业机器人概述,（2）ABB机器人的应用领域,ABB是全球领先的工业机器人供应商，同时提供机器人软件、外设、模块化制造单元及相关服务，产品广泛应用于焊接、物料搬运、装配、喷涂、精加工、拾料、包装、货盘
4、堆垛、机械管理等领域，以汽车、塑料、金属加工、铸造、电子、制药、食品、饮料等行业为目标市场,一、ABB工业机器人概述,（3）ABB机器人的型号,机器人常规型号：IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400 IRB指ABB标准机器人 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数(4)指机器人属于S4以后的系统。,二、ABB机器人的基础操作知识,（1）ABB机器人的组成,机器人的组成：Controller:控制器 Manipulator:机械手 Teach Pendant：示教器 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人,（2）ABB机器人示教器介绍,Emergency stop
5、 button(E-Stop)-急停开关Enabling device-使能器Joystick-操纵杆Display-显示屏,二、ABB机器人的基础操作知识,按键功能：1、单轴运动的手动操纵2、线性运动的手动操纵3、重定位运动的手动操纵4、转数计数器的更新操作,三、ABB机器人的I/O通信,（1）ABB机器人的I/O通信类型,标准I/O板提供的常用信号处理有:数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao以及输送链跟踪,（2）常用ABB标准I/O板,DSQC651标准I/O板主要提供八个数字输入信号、八个数字输出信号和两个模拟输出信号,（3）DSQC651板的I/O的创建,三、ABB机
6、器人的I/O通信,1）定义DSQC651板的总线连接2）定义数字输入信号di13）定义数字输出信号do14）定义组数字输入信号di15）定义组数字输出信号do16）定义模拟输出信号ao1,（1）程序数据的创建,程序数据是在程序模块或模块中设定的值和定义的一些环境数据。,程序数据的建立一般分两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据，另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据,四、ABB机器人的程序数据,（2）程序数据的类型与分类,1、变量VAR2、可变量PERS3、常量CONST,（3）三个关键程序数据的设定,1、工具数据tooldata2、工件坐标wobjdata3
7、、有效载loaddata,四、ABB机器人的程序数据,五、ABB机器人的程序编程,（1）RAPID程序及指令,RAPID是一种英文编程评议，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入、还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能,RAPID程序是由程序模块与系统模块组成每一个程序块包含程序数据、例行程序、中断程序、和功能四种对象,（2）常用RAPID程序指令,五、ABB机器人的程序编程,1、赋值指令（：=）2、机器人运动指令（关节运动MOVEJ、线性运动MOVEL、圆弧运动MOVEC、绝对位置运动MOVEABSJ）3、I/O控制指令（数字置位SET、数字复位RESET、数字输入信号判断指令WAITDI、数字输出信号判断指令WAITDO、信号判断指令WAITUNTIL）4、条件逻辑判断指令（紧凑型条件判断指令Compact IF、条件判断指令IF、得利执行判断指令FOR、条件判断指令WHILE）5、其它的常用指令,六、工业机器人的典型应用,（1）利用气动抓手抓到工件（2）挡风玻璃搬运,谢谢！,
