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1、铣削设备回原点作业指导书,一.将设备打到手动模式（DP铣削设备有两把钥匙都要打到手动）,二.打开后安全门，一只手按住进门许可按钮，一只手扭动门把手（两步同时进行）,三.进去后首先观察机器人卡主的位置，如果铣刀在零件中或者与胎具右干涉的可能，则用以下步骤,3.1点击“ABB”手动操作,3.2点击右下角的图标，然后点击右上角的机器人，出现下图，然后选中如图所示的两个图标（坐标），然后将速度调至20%,选中,速度调节,YETI铣削设备在手动时需要选择机器人，如下图,选择机器人,3.3选择完机器人和坐标系后，点击再右下角图标会显示下图，可以看到怎样用摇杆控制机器人延着某个轴移动，由于刀插在零件里所有要
2、沿着Z轴把刀抽出来（上电然后顺时针转动摇杆），刀完全抽出来后松开摇杆。（上电时用手按住示教器右下方的上电按钮且屏幕的上方中间会显示“电机开启”）,四.刀抽出来之后再手动将机器人移至设备中间位置（如果机器人卡住时与胎具和零件没有干涉，则直接跳过步骤三进行这一步）,4.1选择1-3轴（如下图），然后上电通过摇杆移动机器人,五.机器人移到设备中间位置后，开始自动回原点,5.1先将机器人速度降到25%。ABB 手动操作 点击右下角图标 点击右侧第五个图标 选择速度,5.2.1 ABB 程序编辑器 调试 PP移至例行程 找到程序“trjHome”“确定”上电并按“播放键”如果移动时机器人会与其他物体发生碰撞要及时按下“暂停键”或松掉上电按钮；然后重复步骤四手动将机器人移到安全位置后，再重复步骤将机器人自动回原点,5.2.2 YETI铣削设备只有一个示教器，在自动回原点的时候要选择R1或者R2机器人（图一、图二都要执行）：,图二：ABB 程序编辑器 选择机器人 重复步骤,图一：右下角图标 点击右边第6个图标 选择机器人,图一,图二,六.机器人回到原点后，将速度调回100%（YETI铣削设备还要将两个机器人都选择上）,七.关闭后安全门，将设备打到自动（DP铣削设备先将R2机器人打到自动然后再将R1机器人打到自动）并在示教器上点击“确定”；然后将示教器放在固定座上，并收好线缆；回原点结束。,
