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1、ADAS系统评价方法,FSRA（Full Speed Range Adaptive Cruise Control）,目录,目录,什么是FSRA,什么是FSRA,ACC,FSRA,V_Hkm/h,Ts,V_Hkm/h,Ts,25km/h,25km/h,SET,Auto Cancel,Continue,ACC在低于工作速度的时候，加减速的控制会取消ACC加减速的控制取消之后，会保持减速。根据不同客户的要求，有不同的减速方案，有些直至停止。FSRA是全车速，一般系统启动速度比ACC小FSRA根据客户要求不同，在静止以后，不超过一定时间内，可以自动再启动（STOP&GO）。,目录,FSRA评价什么,D
2、x m,Dy m,目录,FSRA的评价方法,暗室测试,暗室能够排除周围复杂环境的影响主要是用在开发阶段。用于对天线性能Beam的形状雷达内部算法的改善验证遮挡材料对雷达性能的影响搭载位置/朝向对雷达性能的影响,暗室测试,雷达,角反,覆盖物,角反,雷达,Side loop,Main loop,Main loop,Side loop,暗室测试,正确度,分辨率,Track,试验场地-传感器性能测试,暗室测试排除了周围复杂环境的影响，可以用于开发内部算法。但为了测试雷达性能，就必须将雷达搭载在车辆上，放入平常的环境，用实际车辆，做和暗室中相同的，或者更复杂的测试。,试验场地-传感器性能测试,试验场地-
3、系统级特定场景测试,道路环境长距离：大于200m直线弯道：曲率半径500m/250m/125m加速路段：可以有坡度以便缩短加速距离桥梁：测试特殊场景/雷达的探测能力,V-Box/RT-RangeHostTarget基站移动基站,Host,Target,基站,桥梁,长距离,加速路段,弯道,弯道,试验场地-系统级特定场景测试,实际道路-系统级测试,根据客户打要求，选定路段进行实际道路的测试。比如SAIC的后向探测雷达总成的要求：以80千米为一个循环测试，其中50%为高速公路，25%为2道乡间道路，25%为城市道路。在一个循环测试结束时，至少达成100次正确报警事件。如果不够，则继续进行测试循环，直
4、到达成100次正确报警。每次测试循环最多1次误报或者漏报。,目录,实际道路-系统级测试,测试流程,实际道路-系统级测试,针对CutIn场景的真值追加举例,雷达监测到各个目标的信息（3号目标为例）,真值追加的结果,系统挑选的目标的信息,时间戳,.,.,实际道路-系统级测试,传统的评价方法,CAN数据雷达Raw数据摄像头数据GPS数据记录数据,更改算法（雷达算法/系统算法）,更改算法（雷达算法/系统算法）,实际道路-系统级测试,CAN数据雷达Raw数据摄像头数据GPS数据记录数据,更改算法（雷达算法/系统算法）,真值追加,对于雷达算法和整个系统算法的修正过程中的测试，节省人工成本50%，效率最少提
5、升50%,真值追加半自动评价方法,目录,上位机软件介绍,结合上面介绍的实际道路的系统级测试对上位机软件有以下需求：1.为驾驶员提供参考，以完成相应的测试，且辅助行车安全2.为测试人员提供接口，记录行车数据，记录系统的错误操作3.为评价人员提供工具，进行真值追加4.根据追加的真值自动进行判断课题，导出课题5.为评价人员提供接口，进行课题原因判断,Drive Recoder,米以上为提出主要的需求，有在开发实施的过程遇到很多细节部分再做探讨。,上位机软件需求,上位机软件介绍,SMS上位机软件分析,上位机软件介绍,FSRA,AEB,Count：3453,真值追加课题原因追加,上位机软件改造,行车视频
6、,雷达目标鸟瞰图,雷达目标/控制目标信息,视频控制,自车行驶状态/系统状态,目录,多传感器自动评价方案,多传感器自动评价方案的功能：1.评价传感器性能（代替Vbox/RT-range）2.自动评价系统性能（省略真值追加的过程）,IBEO LUX 8L,富士通天的多传感器自动评价方案构架（前向77GHZ雷达）Ibeo激光雷达：精度和分辨率极高FTEN机械式雷达：角度分辨率有优势FTEN电子扫描雷达：现阶段产品（待验证）,借助激光雷达的高精度和高分辨率，以激光雷达探测的目标信息作为基准，评估待验证雷达的性能。,多传感器自动评价方案,实际道路-系统级测试,CAN数据雷达Raw数据摄像头数据GPS数据记录数据,更改算法（雷达算法/系统算法）,真值追加,激光雷达和摄像头的介入可以帮助自动产生真值，节省了真值追加的人工成本和耗时。进一步节省了人工成本，提高了效率，可以达到70%,激光雷达全自动评价方法,2023/7/5,31,Q&A,2023/7/5,32,谢谢,
